梯度直方圖卷積特征的膠囊網(wǎng)絡(luò)在交通監(jiān)控下的車(chē)型分類(lèi)

陳立潮，張 雷，曹建芳，2*，張 睿

（1.太原科技大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)學(xué)院，太原 030024；2.忻州師范學(xué)院計(jì)算機(jī)系，山西忻州 034000）

（*通信作者電子郵箱kcxdj122@126.com）

0 引言

隨著社會(huì)的發(fā)展，人民生活水平逐步提高，汽車(chē)的數(shù)量也日益增多。一些不法分子利用當(dāng)前車(chē)輛監(jiān)控視頻缺乏詳細(xì)車(chē)型信息的缺陷，制造出一些套牌車(chē)輛、虛假車(chē)牌車(chē)輛，這些車(chē)輛給交通管理部門(mén)帶來(lái)了許多不便，給社會(huì)治安帶來(lái)極大的隱患［1］。車(chē)型分類(lèi)是智能交通中的重要內(nèi)容，通過(guò)車(chē)型分類(lèi)能夠?yàn)檐?chē)輛視頻監(jiān)控提供更多的車(chē)輛信息，從而能夠更好地核驗(yàn)車(chē)輛的真實(shí)身份，并發(fā)現(xiàn)并減少套牌車(chē)、假牌車(chē)的數(shù)量。隨著汽車(chē)數(shù)量的增加，汽車(chē)的外形也產(chǎn)生了更多的變化，目前市面上的汽車(chē)類(lèi)型已經(jīng)到達(dá)上千種，傳統(tǒng)一步識(shí)別到具體車(chē)型的方式已經(jīng)不再適用，先對(duì)汽車(chē)的外觀類(lèi)型進(jìn)行粗分類(lèi)，然后再細(xì)分具體的汽車(chē)型號(hào)成為一種可行的解決方式。在交通監(jiān)控場(chǎng)景下，只能拍攝到汽車(chē)的前臉和部分側(cè)面信息，用于對(duì)不同車(chē)型進(jìn)行區(qū)別的特征大大減少，這給車(chē)型識(shí)別帶來(lái)類(lèi)了一些困難，再加上雨雪或者大霧天氣、光照等影響，給交通監(jiān)控下的車(chē)型分類(lèi)的準(zhǔn)確性帶來(lái)了極大的挑戰(zhàn)。

車(chē)型分類(lèi)一般包括兩個(gè)步驟：特征提取和分類(lèi)器。特征提取的研究有很多，代表性的特征有方向梯度方向統(tǒng)計(jì)直方圖（Histogram of Oriented Gradient，HOG）、Haar 特征和Strip 特征等［2-4］，而常見(jiàn)的分類(lèi)器有支持向量機(jī)［5］、Softmax［6］等。近些年，隨著深度學(xué)習(xí)［7］和計(jì)算機(jī)視覺(jué)［8］的發(fā)展，使用深度學(xué)習(xí)來(lái)提高車(chē)型分類(lèi)的精度成為一種新的解決途徑。基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)［9-11］的車(chē)型分類(lèi)一般采用卷積操作和池化操作的方式提取特征，這樣可以更好地對(duì)各個(gè)類(lèi)別獨(dú)有的特征進(jìn)行提取。有些學(xué)者對(duì)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行改進(jìn)，以提高準(zhǔn)確率，如Zhen等［12］在卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（Convolutional Neural Network，CNN）中引入稀疏的拉普拉斯濾波學(xué)習(xí)器學(xué)習(xí)車(chē)輛特征，桑軍等［13］采用Faster-RCNN（Faster Region CNN）在幾種車(chē)型數(shù)據(jù)集上進(jìn)行車(chē)型識(shí)別。

由于車(chē)輛圖像中含有的特征是豐富、多樣的，僅采用單通道的卷積操作提取特征，會(huì)丟失圖像的顏色和梯度信息，而且，CNN、Faster-RCNN 這類(lèi)網(wǎng)絡(luò)在提取特征時(shí)容易丟失圖像特征的空間位置關(guān)系。基于這兩方面的考慮，本文提出一種梯度直方圖卷積特征的膠囊網(wǎng)絡(luò)模型（Capsule Network model fusing with HOG Convolutional features，HOG-C CapsNet），在膠囊網(wǎng)絡(luò)（CapsNet）［14］的基礎(chǔ)上，增加了梯度直方圖卷積特征（HOG-C 特征）提取方式，即先提取圖像的梯度統(tǒng)計(jì)信息，生成HOG特征圖，然后通過(guò)卷積層獲取圖像的顏色特征圖，即C特征圖，再將HOG 特征圖和C 特征圖融合，形成融合了顏色、梯度信息的HOG-C 特征圖，然后再次通過(guò)卷積層進(jìn)行高層抽象特征提取，形成HOG-C 抽象特征圖。HOG-C CapsNet 將梯度直方圖卷積特征提取方法提取出來(lái)的HOG-C 抽象特征圖輸入主膠囊成形成具有空間位置關(guān)系的高層特征，并使用數(shù)字膠囊層進(jìn)行車(chē)型分類(lèi)，使模型在交通監(jiān)控場(chǎng)景下的車(chē)型分類(lèi)上具有更高的精度。

1 相關(guān)技術(shù)

1.1 膠囊網(wǎng)絡(luò)

膠囊網(wǎng)絡(luò)［14］是一種具有強(qiáng)泛化能力的深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)模型，相比卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，去掉了會(huì)造成特征丟棄的池化層，并充分利用了圖像中各個(gè)特征之間的空間關(guān)系，獲得高層特征和低層特征之間的位置關(guān)系作為一種用于分類(lèi)的特征。膠囊是一組神經(jīng)元的集合，每個(gè)神經(jīng)元代表一種特定類(lèi)型特征，使用向量的方式進(jìn)行表示，這樣不同特征之間的相對(duì)位置就會(huì)互相作用，對(duì)由它們進(jìn)行高層抽象組合的膠囊的表達(dá)結(jié)果產(chǎn)生影響。

膠囊網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖1 所示，核心是主膠囊層和數(shù)字膠囊層。MNIST 手寫(xiě)數(shù)字圖像是大小為28×28×1 的灰度圖像。首先，通過(guò)一個(gè)普通的卷積層進(jìn)行簡(jiǎn)單的顏色特征提取，然后使用ReLU（Rectified Linear Unit）激活函數(shù)對(duì)卷積得到的顏色特征做歸一化處理。通過(guò)卷積層后產(chǎn)生大小為20×20×256 的特征圖層，然后通過(guò)具有32 個(gè)膠囊的主膠囊層封裝成具有空間特征關(guān)系的特征膠囊，再通過(guò)動(dòng)態(tài)路由算法根據(jù)這些三維膠囊的margin loss 進(jìn)行優(yōu)化處理，最后通過(guò)數(shù)字膠囊層輸出代表分類(lèi)結(jié)果的10 個(gè)膠囊，每個(gè)膠囊向量的歐氏長(zhǎng)度即屬于這一個(gè)分類(lèi)的概率。

圖1 膠囊網(wǎng)絡(luò)基本結(jié)構(gòu)Fig.1 Basic structure of CapsNet

膠囊網(wǎng)絡(luò)使用margin loss 作為其損失計(jì)算方法，計(jì)算公式如式（1）所示：

其中：變量L表示計(jì)算得到的margin loss；Rj表示第j類(lèi)是否存在，如果存在則值為1，否則為0；m+和m-是假陰性和假陽(yáng)性懲罰，假陰性懲罰即第j類(lèi)存在但是預(yù)測(cè)不存在時(shí)的懲罰力度，假陽(yáng)性懲罰為第j類(lèi)不存在但是預(yù)測(cè)存在時(shí)的懲罰力度，膠囊網(wǎng)絡(luò)將其分別設(shè)定為0.9 和0.1；λ是比例系數(shù)，調(diào)整假陰性和假陽(yáng)性懲罰結(jié)果的比重；vj是用向量表示的膠囊。

1.2 HOG特征提取

梯度方向統(tǒng)計(jì)直方圖［15］能夠有效描述圖像局部的梯度紋理特征。原理是計(jì)算圖像的一個(gè)區(qū)域中每個(gè)像素點(diǎn)的梯度，然后按照梯度方向分區(qū)進(jìn)行分段統(tǒng)計(jì)，從而得到這個(gè)區(qū)域的梯度統(tǒng)計(jì)方向直方圖。將這些梯度統(tǒng)計(jì)直方圖作為特征，進(jìn)行HOG特征提取，最后融合成HOG特征圖。

HOG 特征圖的生成步驟為劃分區(qū)域、計(jì)算梯度、構(gòu)造梯度和形成特征圖四步：1）劃分區(qū)域是將圖像按照像素點(diǎn)分成若干大小固定的Cell 區(qū)域，若干個(gè)Cell 劃分為一個(gè)Block 區(qū)域；2）計(jì)算梯度是獲得每個(gè)Cell 中各個(gè)像素的梯度方向和梯度大小；3）構(gòu)造梯度是將整個(gè)梯度范圍等分為數(shù)個(gè)大小相同的區(qū)間，每個(gè)區(qū)間叫作一個(gè)Bin，將第2）步計(jì)算出的梯度對(duì)應(yīng)到不同的Bin中進(jìn)行累加計(jì)數(shù)；4）形成特征圖是將多個(gè)Cell單元組合成Block 塊，然后每個(gè)Block 塊進(jìn)行歸一化后形成梯度方向直方圖，所有的Block 塊的梯度方向直方圖融合得到HOG特征圖。

2 梯度直方圖卷積特征的膠囊網(wǎng)絡(luò)

為了充分利用圖像中的梯度統(tǒng)計(jì)特征、顏色信息特征以及特征的空間位置信息，從而改善車(chē)型分類(lèi)效果，本文提出了梯度直方圖卷積特征的膠囊網(wǎng)絡(luò)模型（HOG-C CapsNet）。該方法在膠囊網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)上增加了梯度直方圖卷積特征提取方式，用于對(duì)車(chē)輛圖像進(jìn)行多種特征的提取，提取到的HOG-C抽象特征輸入到膠囊網(wǎng)絡(luò)中進(jìn)行進(jìn)一步封裝膠囊，用于車(chē)型分類(lèi)。整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)如圖2 所示，首先使用HOG 特征提取層獲取HOG 特征圖，然后使用卷積層獲取顏色特征圖，并將其與HOG特征圖融合后形成HOG-C特征圖，之后輸入卷積層進(jìn)一步提取抽象特征形成HOG-C 抽象特征圖，最后，將HOG-C 抽象特征圖作為膠囊網(wǎng)絡(luò)的輸入，再將膠囊網(wǎng)絡(luò)中各層的參數(shù)做一些適應(yīng)性改進(jìn)，以達(dá)到適用于車(chē)型分類(lèi)和更好的分類(lèi)效果的目的。

圖2 HOG-C CapsNet的基本結(jié)構(gòu)Fig.2 Basic structure of HOG-C CapsNet

2.1 HOG特征提取

輸入圖像是224×224×3 大小的RGB 圖像，具有紅（Red，R）、綠（Green，G）、藍(lán)（Blue，B）三個(gè)顏色通道，本文方法中，按照0.299×R、0.587×G以及0.114×B的加權(quán)進(jìn)行融合，形成單通道的灰度圖，即224×224×1 的圖像。將灰度圖中的所有像素按每2×2 的區(qū)域劃分為一個(gè)Cell，每個(gè)Cell 包含4 個(gè)像素，整個(gè)224×224×1的圖像可以劃分為112×112 個(gè)Cell。計(jì)算Cell 中坐標(biāo)為（x，y）的像素的梯度值和梯度方向的公式如式（2）所示：

其中：G（x，y）表示梯度值；D（x，y）表示梯度方向；Gx（x，y）和Gy（x，y）分別是x軸方向的梯度和y軸方向的梯度。

HOG-C CapsNet 將360°的梯度方向等分為16 份，即16 個(gè)Bin，每個(gè)Bin 代表一個(gè)范圍的梯度方向，按照Bin 所代表的梯度范圍將Cell中的每個(gè)像素分別對(duì)應(yīng)到不同的Bin中，將每個(gè)Bin中包含的像素的梯度值進(jìn)行累加，最后形成x軸為Bin值、y軸為梯度累加值的梯度統(tǒng)計(jì)直方圖。這樣整個(gè)224×224×1的圖像就得到了112×112個(gè)梯度統(tǒng)計(jì)直方圖。之后將這112×112 個(gè)梯度直方圖按照大小為1×1、步長(zhǎng)為1 的滑動(dòng)窗口劃分為Block，即每個(gè)Block 包含一個(gè)Cell。每個(gè)Block 對(duì)其中的Cell得到的梯度統(tǒng)計(jì)直方圖進(jìn)行歸一化處理，即對(duì)112×112個(gè)梯度統(tǒng)計(jì)直方圖分別進(jìn)行歸一化處理。歸一化后的每個(gè)梯度統(tǒng)計(jì)直方圖就是整個(gè)圖像的一個(gè)小區(qū)域的HOG 特征，所有這些特征的集合即HOG 特征圖。因?yàn)橛?6 個(gè)Bin，即每個(gè)梯度統(tǒng)計(jì)直方圖包含16 個(gè)歸一化后的梯度統(tǒng)計(jì)值，所以最后得到具有梯度統(tǒng)計(jì)特征的112×112×16大小的HOG特征圖。

2.2 HOG-C特征提取

HOG-C CapsNet 使用64 個(gè)3×3×3 的卷積核在整個(gè)圖像上做卷積操作來(lái)提取車(chē)輛的顏色特征。為了獲得更細(xì)致的顏色信息，HOG-C CapsNet 使用3×3 的小卷積，為了獲得更多的顏色特征，使用步長(zhǎng)為2 的小步長(zhǎng)滑動(dòng)，并且使用“SAME”方式對(duì)滑動(dòng)的邊緣進(jìn)行填充，得到大小為112×112×64 的特征圖，即C特征圖。

將具有顏色特征表達(dá)的C 特征圖和大小為112×112×16的HOG 特征圖進(jìn)行融合，即二者在長(zhǎng)和寬上保持一致，深度方向上進(jìn)行拼接，形成大小為112×112×80 的特征圖，即具有顏色和梯度統(tǒng)計(jì)特征表達(dá)的HOG-C 特征圖。HOG-C 特征圖的生成過(guò)程如圖3所示。

拼接融合后的HOG-C 特征圖通過(guò)一個(gè)卷積層來(lái)提取HOG-C特征圖的高層抽象特征。卷積層使用128個(gè)大小為3×3 的卷積核，使用SAME 填充方式并進(jìn)行步長(zhǎng)為2 的窗口滑動(dòng)。這樣就將112×112×80 的HOG-C 特征圖轉(zhuǎn)化為大小為56×56×128的HOG-C抽象特征圖。

圖3 HOG-C特征提取Fig.3 HOG-C feature extraction

2.3 膠囊網(wǎng)絡(luò)的適應(yīng)性調(diào)整

原膠囊網(wǎng)絡(luò)是直接將手寫(xiě)數(shù)字的灰度圖的顏色特征進(jìn)行封裝打包制作膠囊，每個(gè)膠囊封裝了原圖像顏色特征之間的關(guān)系，而本文方法是將HOG-C 特征圖的高層抽象特征作為輸入，不僅僅是打包顏色實(shí)體的空間特征，而是將顏色和梯度特征進(jìn)行了整合抽象后的特征進(jìn)行打包。因?yàn)閮煞N特征的數(shù)據(jù)輸入的結(jié)構(gòu)和分類(lèi)問(wèn)題的輸出不同，所以需要對(duì)原膠囊網(wǎng)絡(luò)中的參數(shù)和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)做一些適應(yīng)性的改進(jìn)。

一個(gè)是對(duì)輸入進(jìn)行適應(yīng)性調(diào)整，將CapsNet 中的卷積層采用256 個(gè)步長(zhǎng)為2 的3×3 大小的卷積核進(jìn)行替換，以適應(yīng)56×56×128 的輸入，得到的特征圖輸入主膠囊層進(jìn)行三維膠囊的打包封裝處理。另一個(gè)是對(duì)輸出進(jìn)行適應(yīng)性調(diào)整，因?yàn)楸疚男枰氖禽敵鰹? 類(lèi)的預(yù)測(cè)結(jié)果，所以，將數(shù)字膠囊層中的相關(guān)計(jì)算參數(shù)進(jìn)行替換，使之輸出為16×6 的膠囊，這樣就可以使膠囊對(duì)應(yīng)到6個(gè)類(lèi)別，從而計(jì)算出分類(lèi)結(jié)果。

2.4 算法復(fù)雜度分析

HOG-C CapsNet由HOG-C抽象特征提取部分和膠囊網(wǎng)絡(luò)部分組成，時(shí)間復(fù)雜度和空間復(fù)雜度的計(jì)算如式（3）～（4）所示：

其中：T和S分別表示時(shí)間復(fù)雜度和空間復(fù)雜度；THOG-C和SHOG-C分別表示HOG-C 抽象特征提取部分的時(shí)間復(fù)雜度和空間復(fù)雜度；TCaps和SCaps表示膠囊網(wǎng)絡(luò)部分的時(shí)間復(fù)雜度和空間復(fù)雜度。

HOG-C 抽象特征提取部分的結(jié)構(gòu)包括一個(gè)HOG 特征提取層和三個(gè)卷積層，時(shí)間復(fù)雜度和空間復(fù)雜度的計(jì)算如式（5）～（6）所示：

其中：T表示時(shí)間復(fù)雜度；S表示空間復(fù)雜度；THOG和SHOG表示HOG 特征提取層的時(shí)間復(fù)雜度和空間復(fù)雜度；TC1、TC2、TC3和SC1、SC2、SC3分別表示第一個(gè)、第二個(gè)、第三個(gè)卷積層的時(shí)間復(fù)雜度和空間復(fù)雜度。

HOG 特征提取的是滑動(dòng)窗口在原圖上做滑動(dòng)操作，每次進(jìn)行梯度計(jì)算的時(shí)間復(fù)雜度和空間復(fù)雜度均為O（1），故HOG特征提取的時(shí)間復(fù)雜度THOG和空間復(fù)雜度SHOG如式（7）～（8）所示：

其中：K表示滑動(dòng)窗口的邊長(zhǎng)；N表示滑動(dòng)的步長(zhǎng)；M表示圖像的邊長(zhǎng)。

TC1、TC2、TC3這三個(gè)卷積層的時(shí)間復(fù)雜度受卷積核的邊長(zhǎng)K、輸出特征圖的邊長(zhǎng)M、輸入的通道數(shù)Cin和輸出的通道數(shù)Cout的影響，SC1、SC2、SC3這三個(gè)卷積層的空間復(fù)雜度受卷積核的邊長(zhǎng)K和輸出的通道數(shù)Cout的影響，單個(gè)卷積層的時(shí)間復(fù)雜度和空間復(fù)雜度TC和SC如式（9）～（10）所示：

膠囊網(wǎng)絡(luò)部分由主膠囊層和數(shù)字膠囊層組成，主膠囊層包含一個(gè)卷積層和膠囊的封裝操作，膠囊的封裝操作的時(shí)間復(fù)雜度T和空間復(fù)雜度S均為O（1），故主膠囊層的時(shí)間復(fù)雜度和空間復(fù)雜度可以使用式（9）和式（10）來(lái)表示。數(shù)字膠囊層使用動(dòng)態(tài)路由算法對(duì)膠囊進(jìn)行計(jì)算，得到分類(lèi)結(jié)果，時(shí)間復(fù)雜度和空間即動(dòng)態(tài)路由算法的時(shí)間復(fù)雜度和空間復(fù)雜度。

3 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析

3.1 數(shù)據(jù)集和實(shí)驗(yàn)環(huán)境

實(shí)驗(yàn)采用北京理工大學(xué)的BIT-Vehicle 公開(kāi)車(chē)型數(shù)據(jù)集作為訓(xùn)練、測(cè)試數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)集中的車(chē)輛圖像均來(lái)源于道路監(jiān)控視頻，由兩個(gè)不同位置的攝像頭在不同時(shí)間點(diǎn)獲取得到，包括白天和晚上等一天的各個(gè)時(shí)間段，能更好地體現(xiàn)實(shí)際交通監(jiān)控場(chǎng)景中的情況。由于采用兩個(gè)不同的攝像頭，數(shù)據(jù)集中含有1 600×1 200像素和1 600×1 080像素這兩種尺寸的圖像。

該數(shù)據(jù)集共計(jì)9 850 張圖像，包含555 張大型客車(chē)（Bus）圖像、860 張小型客車(chē)（Microbus）圖像、467 張小型貨車(chē)（Minivan）圖像、5 776 張家用轎車(chē)（Sedan）圖像，1 372 張運(yùn)動(dòng)型實(shí)用汽車(chē)（Sport Utility Vehicle，SUV）圖像和820 張卡車(chē)（Truck）圖像。該數(shù)據(jù)集中各類(lèi)車(chē)輛的數(shù)量不同，且差距最多可達(dá)5 000 多張，這種分布不均衡的數(shù)據(jù)極易影響訓(xùn)練結(jié)果。因此，實(shí)驗(yàn)前將數(shù)據(jù)集進(jìn)行了預(yù)處理，將所有的圖片變換為224×224 的圖像，即將圖片按照可以使最長(zhǎng)的一邊縮小為224的比例做長(zhǎng)寬等比例縮小，然后再旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度以擴(kuò)充數(shù)據(jù)集，空余背景使用黑色填充，這樣就對(duì)原數(shù)據(jù)集進(jìn)行了上采樣擴(kuò)充，使得數(shù)據(jù)集各個(gè)類(lèi)別數(shù)量均衡。

進(jìn)行上采樣預(yù)處理后的BIT-Vehicle 車(chē)型數(shù)據(jù)集部分圖像如圖4 所示（因版面寬度限制，圖中省去了“.jpg”），為了更方便查看數(shù)據(jù)集的處理結(jié)果，圖像的名稱(chēng)統(tǒng)一采用“類(lèi)別+序號(hào)+（旋轉(zhuǎn)角度）.jpg”，如：“Bus1666（5）.jpg”。上采樣預(yù)處理后的數(shù)據(jù)集中每類(lèi)車(chē)型的圖像數(shù)量為6 200 張，其中6 000 張用于訓(xùn)練，200 張用于測(cè)試。那么，6 類(lèi)車(chē)型總共有37 200 張圖像，其中訓(xùn)練集有36 000張圖像，測(cè)試集有1 200張圖像。

圖4 數(shù)據(jù)集的部分圖像Fig.4 Some images in dataset

本實(shí)驗(yàn)由帶有獨(dú)立顯卡的高性能計(jì)算機(jī)完成，在Windows10 操作系統(tǒng)上搭建基于GPU 的TensorFlow［16］框架作為深度學(xué)習(xí)開(kāi)發(fā)平臺(tái)。開(kāi)發(fā)環(huán)境的各項(xiàng)參數(shù)如表1所示。

表1 實(shí)驗(yàn)環(huán)境參數(shù)Tab.1 Experimental environment parameters

3.2 實(shí)驗(yàn)對(duì)比及分析

3.2.1 實(shí)驗(yàn)設(shè)置

為了更好地進(jìn)行訓(xùn)練，實(shí)驗(yàn)對(duì)數(shù)據(jù)集使用上采樣的方法做了數(shù)據(jù)均衡處理。BIT-Vehicle 數(shù)據(jù)集中各類(lèi)別數(shù)據(jù)有467～5 776 個(gè)不等，數(shù)量差距比較大，如果按照原數(shù)據(jù)集直接打亂進(jìn)入模型進(jìn)行訓(xùn)練，會(huì)導(dǎo)致各個(gè)類(lèi)別訓(xùn)練效果不均衡，訓(xùn)練次數(shù)多的類(lèi)別產(chǎn)生過(guò)擬合現(xiàn)象而訓(xùn)練次數(shù)少的類(lèi)別卻訓(xùn)練不到位。所以，將每類(lèi)圖像通過(guò)圖像旋轉(zhuǎn)的方式增加新的同類(lèi)數(shù)據(jù)，使所有的類(lèi)別個(gè)數(shù)保持一致，上采樣數(shù)據(jù)均衡后，得到訓(xùn)練集中6 類(lèi)車(chē)型每類(lèi)6 000 張圖片，共36 000 張圖片，測(cè)試集每類(lèi)200 張圖片，共1 200 張圖片，且訓(xùn)練集和測(cè)試集中沒(méi)有相同的數(shù)據(jù)。

訓(xùn)練和測(cè)試對(duì)圖像加載前，先將整個(gè)數(shù)據(jù)集全部打亂，隨機(jī)選擇8張圖片進(jìn)入網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，作為一個(gè)batch，即一步訓(xùn)練或測(cè)試的操作。為了方便地查看訓(xùn)練過(guò)程的效果，選取小步長(zhǎng)對(duì)訓(xùn)練進(jìn)行檢測(cè)，即每200 步訓(xùn)練進(jìn)行一次測(cè)試，從測(cè)試集中隨機(jī)選取600 張圖像，每一步測(cè)試輸入8 張圖片，一共需要75步測(cè)試，得到一組對(duì)600張圖片的測(cè)試結(jié)果，可以用混淆圖來(lái)表示，HOG-C CapsNet 最后一次測(cè)試的混淆矩陣如表2所示。

表2 最后一次測(cè)試的混淆矩陣Tab.2 Confusion matrix for last test

最后一次測(cè)試一共測(cè)試了600 張圖片，選取其中有代表性的幾組數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，如表3所示。

為了每類(lèi)樣本的訓(xùn)練是均衡的，實(shí)驗(yàn)均是將整個(gè)數(shù)據(jù)集打亂后輸入網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，當(dāng)前訓(xùn)練集訓(xùn)練完成后，再次打亂整個(gè)訓(xùn)練集中的圖片，再輸入網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練。按照每200 步訓(xùn)練進(jìn)行一次測(cè)試，即訓(xùn)練1 600 張圖片進(jìn)行一次測(cè)試，訓(xùn)練集一共有36 000 張圖片，在這個(gè)過(guò)程中可以測(cè)試22.5 次，這樣，在定義的測(cè)試400 次的整個(gè)訓(xùn)練過(guò)程中，訓(xùn)練集被加載了18 次。在加載的過(guò)程中因?yàn)槭请S機(jī)輸入訓(xùn)練的，在模型參數(shù)更新的過(guò)程中會(huì)對(duì)某一類(lèi)別的訓(xùn)練充分，而其他類(lèi)別不充分，某些訓(xùn)練得更充分的類(lèi)別會(huì)影響其他類(lèi)預(yù)測(cè)效果，使得模型訓(xùn)練的精度出現(xiàn)不同程度的下降，但隨著數(shù)據(jù)集的加載，各類(lèi)的訓(xùn)練數(shù)量的差距會(huì)隨之減少，測(cè)試精度隨之上升。故在每次數(shù)據(jù)集被訓(xùn)練完一遍之后的測(cè)試，因?yàn)楦黝?lèi)別做了同等數(shù)量的訓(xùn)練，模型的效果達(dá)到一個(gè)在本周期內(nèi)比較好的點(diǎn)。隨著整個(gè)數(shù)據(jù)集被一遍遍加載，就會(huì)出現(xiàn)測(cè)試結(jié)果先下降再上升的周期性變化。如圖5 所示，可以看到產(chǎn)生的周期性變化的結(jié)果。

圖5 HOG-C CapsNet測(cè)試的Accuracy結(jié)果Fig.5 Accuracy results of HOG-C CapsNet

表3 最后一次測(cè)試部分結(jié)果及分析Tab.3 Results and analysis of last test

為了避免周期性結(jié)果對(duì)實(shí)驗(yàn)造成干擾，在對(duì)比實(shí)驗(yàn)中對(duì)關(guān)注的結(jié)果進(jìn)行選擇。測(cè)試不同HOG-C 結(jié)構(gòu)對(duì)HOG-C CapsNet 的影響的實(shí)驗(yàn)中，因?yàn)閮H僅在HOG-C 特征提取部分有差別，故四種HOG-C 特征圖提取方式的訓(xùn)練效果的趨勢(shì)是大致相同的，選取最后一個(gè)周期的23 次測(cè)試結(jié)果作為實(shí)驗(yàn)效果進(jìn)行對(duì)比。測(cè)試不同網(wǎng)絡(luò)模型效果的對(duì)比實(shí)驗(yàn)中，重點(diǎn)關(guān)注不同網(wǎng)絡(luò)在訓(xùn)練過(guò)程中的趨勢(shì)，將每20 次測(cè)試的結(jié)果平均值作為輸出數(shù)據(jù)，這樣曲線就能更好地反映模型訓(xùn)練的效果。

實(shí)驗(yàn)對(duì)比了HOG 特征提取在整個(gè)網(wǎng)絡(luò)中不同位置對(duì)車(chē)型分類(lèi)的影響，得到最優(yōu)的HOG-C CapsNet 模型。為了進(jìn)一步體現(xiàn)HOG-C CapsNet 的效果，實(shí)驗(yàn)還與其他相關(guān)的網(wǎng)絡(luò)模型在同樣的實(shí)驗(yàn)條件下的效果進(jìn)行對(duì)比，通過(guò)多種對(duì)比，充分體現(xiàn)HOG-C CapsNet 的性能。實(shí)驗(yàn)采用損失（Loss）、準(zhǔn)確率（Accuracy）、平均精確率均值（Mean Average Precision，MAP）、平均召回率均值（Mean Average Recall，MAR）和綜合評(píng)價(jià)指標(biāo)MF1 進(jìn)行分類(lèi)效果的評(píng)價(jià)。其中MF1 是MAP和MAR的調(diào)和平均，計(jì)算公式如式（11）所示：

3.2.2 HOG特征提取在模型中的位置對(duì)車(chē)型分類(lèi)的影響

在引入HOG-C特征提取時(shí)，HOG 特征提取的位置不同會(huì)影響實(shí)驗(yàn)結(jié)果，實(shí)驗(yàn)對(duì)比了ZeroHOG、OneHOG（本文提出的HOG-C CapsNet 中HOG-C 的結(jié)構(gòu)）、TwoHOG 和ThreeHOG 四種僅僅是在結(jié)合位置上有所區(qū)別的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)在車(chē)型分類(lèi)的效果。不同HOG-C 結(jié)構(gòu)中對(duì)原圖提取梯度統(tǒng)計(jì)生成HOG 特征圖的方式是相同的，圖6 顯示了在本文模型訓(xùn)練過(guò)程中，一次測(cè)試的隨機(jī)的8張圖像的HOG特征圖的輸出。

圖6 本文模型提取的HOG特征圖Fig.6 HOG feature maps extracted by proposed model

HOG 特征圖中的內(nèi)容本質(zhì)上是圖像的特征之一，隨后和卷積層提取的色彩特征使用相同的處理方式，在對(duì)HOG 特征圖和色彩特征圖進(jìn)行卷積特征提取、三維膠囊封裝和動(dòng)態(tài)路由算法的計(jì)算的過(guò)程中，通過(guò)優(yōu)化算法對(duì)模型參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，使得屬于背景部分的HOG 特征和顏色特征對(duì)分類(lèi)結(jié)果的權(quán)重降低，而屬于目標(biāo)部分的特征的權(quán)重加大，這樣實(shí)現(xiàn)對(duì)樣本類(lèi)別的預(yù)測(cè)。因?yàn)橛?xùn)練集和測(cè)試集的同類(lèi)樣本是類(lèi)似的，不論背景和目標(biāo)在原圖中的比例如何，用于區(qū)分各個(gè)類(lèi)別目標(biāo)的特征和其他特征都可以根據(jù)訓(xùn)練集得到一組相對(duì)最優(yōu)的模型參數(shù)，最后可以根據(jù)測(cè)試過(guò)程中得到的HOG 和顏色特征圖在訓(xùn)練模型的計(jì)算中得到的結(jié)果來(lái)預(yù)測(cè)其所屬的類(lèi)別。

ZeroHOG 的HOG-C 結(jié)構(gòu)是使用原圖像的HOG 特征圖與原圖像進(jìn)行結(jié)合形成的HOG-C 特征圖。即對(duì)車(chē)輛圖像進(jìn)行HOG 特征提取，與原圖像直接進(jìn)行拼接融合，形成HOG-C 特征圖，之后經(jīng)過(guò)兩個(gè)卷積層進(jìn)行抽象特征提取后傳入膠囊網(wǎng)絡(luò)的卷積層和主膠囊層中進(jìn)行處理。

OneHOG 即本文使用的網(wǎng)絡(luò)模型，HOG-C 結(jié)構(gòu)是使用原圖像的HOG 特征圖與原圖像的一次卷積后的顏色特征圖進(jìn)行結(jié)合形成HOG-C 特征圖，之后經(jīng)過(guò)一個(gè)卷積層進(jìn)行抽象特征提取后傳入膠囊網(wǎng)絡(luò)的卷積層和主膠囊層中進(jìn)行處理。

TwoHOG 的HOG-C 結(jié)構(gòu)是使用原圖像的HOG 特征圖與原圖像的二次卷積后的顏色特征圖進(jìn)行結(jié)合形成HOG-C 特征圖，將其傳入膠囊網(wǎng)絡(luò)的卷積層和主膠囊層中進(jìn)行處理。

ThreeHOG 的HOG-C結(jié)構(gòu)是使用原圖像的HOG特征圖與原圖像的三次卷積后的顏色特征圖進(jìn)行結(jié)合形成HOG-C 特征圖，將其直接傳入膠囊網(wǎng)絡(luò)的主膠囊層中進(jìn)行膠囊的封裝。

圖7 是對(duì)HOG-C 結(jié)合位置進(jìn)行對(duì)比的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，橫坐標(biāo)step 表示在訓(xùn)練中測(cè)試的步數(shù)，平均每次訓(xùn)練一遍數(shù)據(jù)集測(cè)試23次，總共測(cè)試了400次；縱坐標(biāo)是每次測(cè)試得到的不同指標(biāo)。圖7（a）是在測(cè)試過(guò)程中通過(guò)Margin Loss 求出的損失值。可以看出，OneHOG 的損失最小，其次是TwoHOG，再者是ZeroHOG，而ThreeHOG 的損失則是最大的，說(shuō)明在特征膠囊層將HOG-C 特征圖作為輸入，效果是最差的。圖7（b）是Accuracy 變化的折線圖，整體來(lái)看OneHOG 的準(zhǔn)確率最高，ThreeHOG 的準(zhǔn)確率最低。圖7（c）是MAP 變化的折線圖，可以看出，在400 步中，OneHOG 的MAP 大多處于最高狀態(tài)，而HOG 處于其他位置的幾種網(wǎng)絡(luò)模型的MAP 大多比OneHOG的MAP 小。圖7（d）是MAR 變化的折線圖，可以看出ThreeHOG 的MAR 的波動(dòng)性最大，OneHOG 的波動(dòng)性最小，最為穩(wěn)定，且整體的值要高于其他幾種網(wǎng)絡(luò)模型。圖7（e）是MF1 變化的折線圖，根據(jù)MAP、MAR 的值得到的MF1 的值的也是最為穩(wěn)定的，且數(shù)值整體是最高的。

3.2.3 不同網(wǎng)絡(luò)對(duì)車(chē)型分類(lèi)的效果對(duì)比

為了從宏觀的角度說(shuō)明本文算法的效果，在相同的軟硬件實(shí)驗(yàn)環(huán)境下對(duì)HOG-C CapsNet、膠囊網(wǎng)絡(luò)（CapsNet）［14］、VGG（Visual Geometry Group）提出的VGG16［17］和CPCPC（Convolutional Pooling-Convolutional Pooling Convolutional）網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行對(duì)比。其中：CapsNet 由一個(gè)卷積層、一個(gè)主膠囊層和一個(gè)數(shù)字膠囊層組成，僅僅是為了適應(yīng)車(chē)型識(shí)別對(duì)其中的參數(shù)做了兩點(diǎn)適應(yīng)性改變，一個(gè)是輸入圖像的大小部分，由28×28×1 變成224×224×3，以適應(yīng)BIT 車(chē)型數(shù)據(jù)集，另一個(gè)是最后輸出的類(lèi)別膠囊部分，從16×10變成16×6的膠囊，以適應(yīng)6分類(lèi)。VGG16是深度的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，由13個(gè)卷積層、5個(gè)池化層和2 個(gè)全連接層構(gòu)成，每個(gè)卷積層的卷積核的步長(zhǎng)為1、大小為3×3，每個(gè)池化層的滑動(dòng)窗口的步長(zhǎng)為2、大小為2×2，而全連接層分別有1 024 個(gè)節(jié)點(diǎn)和6 個(gè)節(jié)點(diǎn)。VGG19 是深度的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，由16 個(gè)卷積層、5 個(gè)池化層和2 個(gè)全連接層構(gòu)成，每個(gè)卷積層的卷積核的步長(zhǎng)為1、大小為3×3，每個(gè)池化層的滑動(dòng)窗口的步長(zhǎng)為2、大小為2×2，而全連接層分別有1 024 個(gè)節(jié)點(diǎn)和6 個(gè)節(jié)點(diǎn)。CPCPC 是一個(gè)淺層卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，具有3 個(gè)卷積層、2 個(gè)池化層以及2 個(gè)全連接層構(gòu)成，卷積核的大小、池化層的滑動(dòng)窗口以及全連接層的參數(shù)均與上述的VGG16相同。

設(shè)卷積層、池化層、全連接層、HOG 提取層和膠囊網(wǎng)絡(luò)部分的時(shí)間復(fù)雜度分別為T(mén)C、TP、TF、TH和TX，卷積層、池化層、全連接層、HOG 提取層和膠囊網(wǎng)絡(luò)部分的空間復(fù)雜度分別為SC、SP、SF、SH和SX，表4展示了不同網(wǎng)絡(luò)模型的時(shí)間復(fù)雜度和空間復(fù)雜度的對(duì)比。對(duì)比表4 中的數(shù)據(jù)可以看出，CPCPC、VGG16 和VGG19 的時(shí)間復(fù)雜度和空間復(fù)雜度依次遞增，HOG-C CapsNet與CapsNet相比，時(shí)空復(fù)雜度增加得并不大。

表4 不同網(wǎng)絡(luò)模型的復(fù)雜度對(duì)比Tab.4 Complexity comparison of different network models

圖8 顯示了HOG-C CapsNet、CapsNet、VGG16 和CPCPC四種不同結(jié)構(gòu)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在同一數(shù)據(jù)集上的分類(lèi)效果，平均每次訓(xùn)練一遍數(shù)據(jù)集測(cè)試23 次，一共測(cè)試400 次，每10 次測(cè)試的結(jié)果取平均值作為橫坐標(biāo)，故一共有40 個(gè)結(jié)果，即橫坐標(biāo)step 表示測(cè)試10 次的平均值，縱坐標(biāo)是每次測(cè)試得到的不同指標(biāo)。

圖7 四種不同HOG-C結(jié)構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)對(duì)比實(shí)驗(yàn)結(jié)果Fig.7 Experimental result comparison of four different networks with HOG-C structure

圖8 不同模型對(duì)比實(shí)驗(yàn)結(jié)果Fig.8 Experimental result comparison of different models

圖8（a）為四種網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)準(zhǔn)確率的折線圖，VGG16 和CPCPC 的準(zhǔn)確率在第20 次測(cè)試和第60 次測(cè)試附近時(shí)下降到0.15 左右，并在此范圍內(nèi)上下波動(dòng)，即預(yù)測(cè)結(jié)果在1/6 左右波動(dòng)，預(yù)測(cè)結(jié)果隨機(jī)出現(xiàn)，模型的泛化性能降低，模型對(duì)測(cè)試數(shù)據(jù)完全無(wú)法識(shí)別，模型的測(cè)試失效，該現(xiàn)象說(shuō)明這兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)模型較早出現(xiàn)了過(guò)擬合。而HOG-C CapsNet 和CapsNet 均未出現(xiàn)此現(xiàn)象，這是由于CapsNet和HOG-C CapsNet生成了特征膠囊，對(duì)特征的空間關(guān)系也加入了分類(lèi)對(duì)比，而卷積網(wǎng)絡(luò)所提取的僅僅是二維顏色特征。因?yàn)閷?shí)驗(yàn)中的CapsNet 和HOG-C CapsNet 的層數(shù)并不多，是一個(gè)淺層的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，故不會(huì)引發(fā)過(guò)擬合現(xiàn)象。CapsNet 的準(zhǔn)確率在近0.60 處上下波動(dòng)，HOG-C CapsNet 的結(jié)果在近0.98 處上下波動(dòng)，說(shuō)明OneHOG的準(zhǔn)確率較高。

圖8（b）、（c）和（d）是MAP、MAR 和MF1 的折線圖。三張圖中折線的變化趨勢(shì)和圖8(a)中的變化趨勢(shì)基本相符,比較CapsNet 和HOG-C CapsNet,由 于HOG-C CapsNet 在CapsNet的基礎(chǔ)上引入了HOG-C 特征，增加了梯度統(tǒng)計(jì)特征的提取，并且是將混合特征再次抽象而后將其轉(zhuǎn)化為三維特征，提高了特征的表達(dá)能力，故HOG-C CapsNet的分類(lèi)效果較好。

圖8（e）為四種網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)Loss 的折線圖，可以看出，VGG16 和CPCPC 分別在第20 次測(cè)試和第60 次測(cè)試附近時(shí)，Loss值直接下降為零，且之后一直保持為零的狀態(tài)不變，說(shuō)明兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練時(shí)正向傳播的預(yù)測(cè)值和真實(shí)值相等，訓(xùn)練數(shù)據(jù)可以完全無(wú)誤差地得到正確的預(yù)測(cè)值。從圖8（a）所展示的四種網(wǎng)絡(luò)模型的Accuracy 對(duì)比結(jié)果中，可以得到訓(xùn)練集完全被識(shí)別，但測(cè)試集完全沒(méi)有識(shí)別，這說(shuō)明模型的完全沒(méi)有了泛化能力，即對(duì)模型做了過(guò)多的擬合，產(chǎn)生了過(guò)擬合現(xiàn)象，這驗(yàn)證了上述所說(shuō)的兩個(gè)模型出現(xiàn)過(guò)擬合現(xiàn)象。

表5 為四種網(wǎng)絡(luò)的最終效果，由Accuracy、MAP、MAR 以及MF1 四種指標(biāo)的比較結(jié)果可以得出，HOG-C CapsNet 的效果最好，其次是CapsNet，而VGG16和CPCPC 由于過(guò)早地出現(xiàn)了過(guò)擬合，故實(shí)驗(yàn)效果均較差。

表5 各種模型最后一次測(cè)試結(jié)果Tab.5 Final test results for various models

綜上，比較CPCPC、VGG16 和VGG19，可知卷積層的層數(shù)并不是越多越好，當(dāng)卷積層減少時(shí)，圖像的特征不會(huì)被過(guò)多地提取和丟棄；比較CPCPC、VGG16、VGG19 和CapsNet，可知可以提取到特征間三維空間關(guān)系的膠囊網(wǎng)絡(luò)能夠更好地對(duì)圖像特征進(jìn)行抽象；比較CapsNet 和HOG-C CapsNet，可知當(dāng)CapsNet 引入HOG-C 特征提取方法后，能夠提取到更多的圖像特征信息，從而獲得更好的分類(lèi)效果。

進(jìn)一步將HOG-C CapsNet 網(wǎng)絡(luò)模型的實(shí)驗(yàn)結(jié)果與其他文獻(xiàn)中對(duì)BIT-Vehicle 中車(chē)輛進(jìn)行分類(lèi)的結(jié)果相比較，結(jié)果如表6所示。從表6可以看出，本文所提出的HOG-C CapsNet 網(wǎng)絡(luò)模型在BIT-Vehicle 數(shù)據(jù)集上具有良好的分類(lèi)效果，準(zhǔn)確率要高于其他模型，對(duì)交通監(jiān)控下的車(chē)型分類(lèi)的研究具有重要的價(jià)值。

表6 不同網(wǎng)絡(luò)模型下車(chē)型分類(lèi)Accuracy對(duì)比 單位：%Tab.6 Comparison of vehicle classification accuracy of different network models unit：%

4 結(jié)語(yǔ)

本文在深度學(xué)習(xí)框架TensorFlow 的框架下提出一種梯度直方圖卷積特征的膠囊網(wǎng)絡(luò)模型用于車(chē)型識(shí)別，并在原生的膠囊中增加了梯度卷積特征提取方法。使用北京理工大學(xué)的BIT-Vehicle 公開(kāi)車(chē)輛數(shù)據(jù)做對(duì)比實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了用于提取梯度卷積特征的不同HOG-C 結(jié)構(gòu)對(duì)HOG-C CapsNet 的影響，還將HOG-C CapsNet 和幾種傳統(tǒng)的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以及膠囊網(wǎng)絡(luò)做了對(duì)比實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)得到的準(zhǔn)確率為98.17%，綜合評(píng)價(jià)指標(biāo)達(dá)98.20%，優(yōu)于幾種傳統(tǒng)的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和原生的膠囊網(wǎng)絡(luò)。但是，實(shí)驗(yàn)只針對(duì)BIT-Vehicle 數(shù)據(jù)集進(jìn)行測(cè)試，未對(duì)其他車(chē)輛數(shù)據(jù)集進(jìn)行測(cè)試，存在一定的局限性，在實(shí)際應(yīng)用中的泛化能力可能不高，因此下一步可以將模型在KITTI、UA-DETRAC等車(chē)輛數(shù)據(jù)集以及實(shí)際場(chǎng)景下進(jìn)行進(jìn)一步驗(yàn)證和分析，解決其適應(yīng)性的問(wèn)題，并且測(cè)試其他數(shù)據(jù)集的不同天氣的情況，從而為該模型的實(shí)際應(yīng)用奠定更好的基礎(chǔ)。