劉兆麗 朱運海 劉成業 李向東


摘 要:路徑規劃是移動機器人研究領域的核心內容之一,用蟻群算法進行三維路徑規劃是近年來研究的熱點。傳統的蟻群算法應用于三維路徑規劃時,存在收斂速度慢,容易陷入死鎖狀態等問題。本文提出了一種改進蟻群優化算法,首先基于柵格法建立三維空間模型,其次構造新的啟發函數,最后改進了信息素的更新原則,從而,從而避免了算法陷入死鎖狀態,加快了算法的收斂速度。通過三維仿真實驗表明改進算法可以得到最優路徑,且路徑規劃結果優于傳統蟻群算法,表明了算法有效性和可行性。
關鍵詞:蟻群算法;三維空間;智能移動機器人;路徑規劃
(齊魯工業大學(山東省科學院)自動化研究所? 山東濟南 250353)