掌控板之板載加速度計

雖然我們已經用掌控板完成了不少作品，但它還有不少好用的功能等著我們去發掘呢。掌控板的背面藏著一塊板載加速度計，可以用來測試加速度傳感器的數值。

加速度傳感器是一種能夠感受加速度并轉換為輸出信號的電子設備。在地球上物體自由下落因重力產生的加速度稱為重力加速度，重力G可表示為G=mg，m是物體質量，g表示重力加速度，通常g取9.80 m/s2，通常說飛行員能承受幾個g就是指這個重力加速度。

在地球上某點的重力加速度是常量，但我們對掌控板施加外力產生的加速度就是變量了，掌控板可以幫我們讀取自身X、Y、Z三個軸向上的加速度值，單位是mg。用Mind+對掌控板編程，顯示三軸當前的加速度值（圖1）。

當掌控板水平放置屏幕朝上時，Z值最小，接近-1000;當掌控板水平左短邊側立時，Y值最小，接近-1000;當掌控板長邊側立按鍵在上時，X值最大，約為1000。

大家想想為什么會這樣呢？因為掌控板的加速度芯片受到重力加速度影響，向下的方向是1g的加速度，因此：當板子水平放置時，Z軸就會受到1000mg左右的重力加速度。同理板子豎直放置時，X軸有1000mg左右加速度，側立放置時，Y軸有1000mg左右加速度（圖2）。

知道了加速傳感器這些特性有什么作用呢？它可以用來感知掌控板的位置狀態，當知道XYZ三個方向上的加速度時，通過三個方向上的分力，即可得知板子的狀態。當板子處于靜止的狀態時，合力也就是重力，加速度總是朝下的，當板子甩起來的時候，掌控板對應方向就會出現加速度增加或者減少的情況了，這個時候就可以得知掌控板是靜止還是運動（之前介紹過的水平儀就是利用這個原理實現的）。同樣在我們手機使用搖一搖功能時也是使用手機中類似的傳感器功能。下面用Mind+編寫簡單的代碼用搖一搖的方式通過加速度傳感器控制掌控板的燈光。掌控板雖小但它集成了優秀的硬件模塊，足夠我們實現各種創意小發明（圖3、圖4）。