油菜寬幅播種作業監測系統設計與試驗

丁幼春，陳禮源，董萬靜，王萬超，劉曉東，王凱陽，劉偉鵬

油菜寬幅播種作業監測系統設計與試驗

丁幼春，陳禮源，董萬靜，王萬超，劉曉東，王凱陽，劉偉鵬

（1. 華中農業大學工學院，武漢 430070；2. 農業農村部長江中下游農業裝備重點實驗室，武漢 430070）

針對油菜寬幅播種作業過程中播量監測與漏播檢測的問題，該研究設計了一種適用于寬幅播種的油菜播種監測系統。該監測系統由播種監測終端與種子流傳感檢測模塊構成，可通過改變連接種子流傳感檢測模塊的數量，適配不同作業幅寬的播種機。種子流傳感檢測模塊將種子穿過感應面生成的單脈沖排種信號并傳遞給播種監測終端；播種監測終端利用I2C總線對端口擴展用于接收多路油菜種子的排種信號，并生成油菜排種過程的多路種子流排種時間間隔序列，用于實現各行播量、排種頻率的計量，并依據相關國家標準對播種作業進行漏播判定。在播種監測終端內構建MariaDB服務器用于對播量、排種頻率和漏播狀態等播種狀態信息進行實時存儲、管理，為田間管理與處方作業提供支持。播種監測系統的臺架試驗表明，在排種頻率不高于32.73 Hz時，播量監測的準確率不低于97%，滿足播種監測的準確性要求；在排種器不產生嚴重漏播（漏播指數≤15%）時，漏播指數檢測值與高精度的視覺檢測試驗臺的最大偏差為2.21個百分點。結果表明播種監測系統對油菜播種的播種監測與漏播檢測的準確性滿足使用要求。田間試驗表明針對油菜播種的田間播種播量監測準確率不低于96.5%，監測系統在田間作業環境下可穩定工作。該油菜播種監測系統為油菜播種的作業質量評價提供了技術支持。

農業機械；監測；漏播檢測；油菜種子流；數據庫

0 引 言

寬幅播種機具有工作幅寬廣、作業效率高的特性，對提升油菜種植的規模化、播種的機械化水平具有積極意義[1-2]；油菜播種作業過程的播量統計、排種器工作性能檢測有利于播種環節的透明化、智能化、信息化[3]。研究一種適用于油菜寬幅播種機的播種監測系統，實現播種過程中播量的監測, 對于提升油菜播種作業信息化程度，推動機械化播種作業質量發展具有重要的現實意義。

國內外專家學者和企業對播種監測系統做了大量的研究。Hadi等[4-7]基于種子流監測的紅外激光二極管陣列傳感器構建了田間播種監測裝置和播種監測系統，實現了種子流量的測算。盧彩云等[8]基于CAN總線設計了一種小麥播種監測系統，并分別設計了播種監測模塊與監測終端，用于對播種機系統故障的實時監測。趙立新等[9]通過變距光電傳感器實現了對小麥精量播種與施肥實時監測，能作業過程中的種肥缺失、堵塞、泄漏快速警報。紀超等[10]設計了一種玉米排種質量監測系統，對玉米排種過程的漏播、重播等進行了監測。黃東巖等[11]基于GPS和GPRS技術實現玉米排種質量的遠程監測。美國Precision Planting、意大利MC ELECTRONICS等[12-14]公司研制了可對小麥、玉米等大、中粒徑種子的排種量、播種面積等播種過程狀態進行實時監測的播種監測系統。上述研究與應用主要針對于玉米、小麥等種子的精量播種監測與排種器故障檢測，且部分產品價格昂貴，難以適應以油菜為代表的小粒徑種子的監測，但對油菜等小粒徑播種監測系統的設計具有借鑒意義。

針對小粒徑種子的播種監測系統，國內的研究者也進行了些探索性研究。邱兆美等[15]基于矩形紅外面檢測的光電傳感器結合CMOS圖像傳感器設計了小粒徑種子播種機作業質量監測系統,通過落種影像采集與光電傳感器實現播種作業監測的可視化。胡飛等[16]通過光纖傳感器基于LabVIEW設計了蔬菜精密播種監測系統，對不同類型的小粒徑種子實現了單粒感應。丁幼春等[17-20]基于多種傳感方式，結合nRF無線傳輸模式，設計了適用于小粒徑種子的播種監測系統，實現了油菜精量播種作業質量與播種量的實時監測與計量，但缺乏排種相關信息的管理、存儲模式與方法，難以對監測的播種信息進一步價值化。

目前國外內的播種監測系統難以適用于高效的寬幅油菜播種機。一方面，小粒徑種子精量播種的播種作業質量監測的配套硬件成本往往遠高于播種機價格，在寬幅播種中隨著排種通道路數增加，傳感裝置數量的增多使得整套系統監測成本進一步上升，不利于監測系統在寬幅播種中的應用；另一方面，現有播種監測系統對多路并行監測的排種的信息管理模式還不完善，限制了播種監測系統在油菜播種作業中的應用。

綜上分析，本文設計了一種多行并行監測的油菜播種監測系統，實現寬幅油菜播種作業的播量監測和漏播檢測，通過構建本地數據庫對播種監測過程數據進行存儲與管理，并在2BFM-12油菜播種機上開展了田間試驗，以期實現寬幅油菜播種機的田間播種質量監測。

1 油菜播種監測系統的組成

油菜播種監測系統結構如圖1所示。系統由種子流傳感檢測模塊與播種監測終端構成，油菜種子流傳感裝置安裝于油菜精量排種器投種口下方的輸種管道上，經由排種器排出的種子流通過種子流傳感檢測模塊生成排種序列脈沖信號。播種監測終端通過對排種脈沖信號的邊沿檢測進行種子流的識別。油菜種子流傳感裝置與播種監測終端之間通過GX-12航空插座進行連接，傳感裝置將脈沖信號傳輸給監測終端，監測終端為傳感裝置的工作供電。監測終端內部通過信號傳遞電路對信號進行電平匹配，部分信號脈沖信號直接輸入至GPIO引腳；部分信號經由I/O擴展模塊通過I2C總線將脈沖信號傳遞給終端內部的樹莓派3B+計算機。

2 系統硬件設計

2.1 種子流傳感裝置設計

文獻[17]設計了一種小粒徑種子流監測裝置，該裝置運用薄面激光發射模組對射到硅光電池的光被種子局部遮擋致使傳感器兩端電勢差產生變化的響應特性，實現了種子流的感應。

基于該原理，本文重新設計了監測系統所適用的種子流傳感檢測模塊，結合傳感器底噪與種子經過感應區域所生成響應信號的幅頻特性，對種子流傳感檢測模塊所使用的種子流感應后電路進行了優化改進，以期進一步提高種子流感應電路的響應性能。

傳感裝置總體結構如圖2所示，主要包括入種口、出種口、上導管、下導管、薄面激光發射器、硅光電池、信號處理電路板等。傳感裝置通過外部供電驅動薄面激光發射器與信號處理電路板工作，使由上導管穿越到下導管的種子被硅光電池所感知。

種子穿過薄面光層所需的時間與穿越光層時的速度相關，該速度來自排種器出種口處的下落帶來的重力勢能到動能的轉化。忽略種子下落過程中空氣阻力與管壁碰撞造成的速度損失，種子穿越光層的時間速度關系有：

解得種子穿越感應面的最長時間為

式中為種子的直徑，為2.2 mm；為激光層的厚度，為1 mm；為重力加速度，取9.8 m/s2；為排種器出種口到傳感裝置的高度，不低于0.8 m。在此高度下計算得穿越光層的時間約為0.8 ms。實際排種過程中種子與管壁碰撞、摩擦會造成一定的動能損失，種子穿越感應面的時間一般在2 ms以內。

硅光電池兩端的電壓變化經由種子流感應電路經濾波、放大、電壓比較、電平匹配等環節，形成與種子流相對應的排種脈沖序列信號，生成脈沖序列后將脈沖傳輸給監測終端。

基于上述環節設計了信號處理電路，如圖3所示，種子流感應電路中增設低通濾波器以濾除信號所攜帶的高頻雜波；利用光電耦合器TLP-521替換文獻[17]是信號處理電路使用的單穩態觸發器，通過調整光電耦合器的陰極限流電阻與發射極限流電阻之間的比例關系，對比較電路輸出的信號方波的上升沿與下降沿的轉化過程進行平滑，將信號轉化為規整的方波。優化后的電路降低了單粒種子響應信號的電平變化持續時間，對油菜種子流，信號響應持續時間約為2 ms，響應持續時間較優化前降低了約30%，使得傳感裝置具有更好的響應性能。

2.2 播種監測終端與終端內部電路設計

考慮到系統功能的可拓展性，監測系統以樹莓派3B+計算機為基礎，通過GPIO的外部中斷功能對排種脈沖序列信號進行監聽，用于計算機對種子的感知。為實現監測系統對多路排種監測，通過并口擴展芯片PCF8574，基于I2C總線，使PCF8574的P0～P7對I/O端口進行擴展。PCF8574基于INT端口對P0～P7上接收的外部中斷進行監聽，當P0～P7中存在電平變化時，INT端口低電平觸發，使GPIO.7端口觸發外部中斷，中斷內通過對P0～P7端口狀態的進行讀取，判斷產生信號的通道并記錄中斷生成時刻。PCF8574通過A0～A2端口對地址進配置，用于并口擴展芯片的多片掛載，I2C總線至多可讀取64路信號的輸入。本文以12路油菜寬幅播種監測為例，在播種監測終端內掛載1片PCF8574，通過I2C總線接收8路外部中斷，GPIO引腳接收4路外部中斷，用于實現12路的多行并行監測。

系統供電由內置12 V鋰電池提供，可通過開關將電源切換至拖拉機蓄電池，用于監測終端內部電路與傳感檢測模塊的供電。監測終端中，樹莓派3 B+與觸控顯示屏的工作電壓為5 V；PCF8574、TLP-521的供電電壓為3.3 V。通過對電源進行降壓的方式用于給各部件提供穩定的電壓。選用VRB1205YMD為監測終端內部器件提供5 V供電，將電源的12 V電壓降至5 V；選用K7803為監測終端內部器件提供3.3 V供電，將12 V的電壓降低至3.3 V，通過在K7803的電源輸入端串聯10H的差模電感減小電源模塊間的干擾。監測終端與種子流傳感檢測模塊連接的接口為傳感檢測模塊提供12 V的供電。

3 系統軟件設計

監測系統的軟件主要包括4個功能：系統的硬件驅動、播種狀態數據處理、圖形界面與觸控交互與數據庫播種信息管理。監測系統軟件采用Python3編程。系統的硬件驅動程序通過接受外部中斷信號實現系統對種子流的感知；播種狀態數據處理程序定時更新各行的排種頻率、漏播指數等播種信息；圖形界面與觸控交互程序設計了圖形化界面和界面的交互邏輯用于播種信息的顯示與通過觸控點擊進行交互；數據庫播種信息管理程序基于MariaDB數據庫實現播種信息的管理。整個系統的程序流程如圖5所示。

程序首先對系統硬件與全局變量進行初始化設置,包括GPIO引腳的輸入輸出的初始化、圖形界面的初始化與數據庫的初始化。

系統的硬件驅動采用WiringPi的I/O引腳控制庫對引腳的輸入輸出進行定義與初始化，各路中斷通過分配獨立線程的方式，并行處理外部中斷的信號接收。通過排種脈沖序列的邊沿變化的下降沿觸發外部中斷，中斷函數記錄對應種子穿越傳感檢測模塊的感應面的排種時刻信息，并計算相鄰兩粒種子落下的時間間隔，將該時間間隔以列表的形式存入指定變量中，用于排種頻率和漏播指數的計算，中斷函數執行的時間為100～300s，其執行用時小于傳感檢測電路所生成的信號寬度，能滿足多路并行監測的要求。

播種狀態數據處理通過獨立線程，每秒定時讀取各路的播量與排種時間間隔序列，對排種頻率和漏播指數等播種狀態信息進行更新。對各行分別基于排種的時間間隔計算平均排種時間間隔，并參照國家標準GB/T 6973-2005《單粒(精密)播種機試驗方法》[21]，以落種的時間間隔映射粒距關系，由程序計算漏播指數、合格指數等播種狀態，對排種的漏播與重播進行判定，并判斷漏播與重播的狀態和程度。

圖形界面與觸控交互程序基于Pygame庫對圖形界面與觸控交互邏輯進行設計與編寫。通過觸控點擊觸發按鍵中斷更改界面索引值切換不同的界面，程序提供展示對應路的詳細排種狀況的二級界面與展示整體播量和當前排種頻率概覽的總界面。其中二級界面通過堆棧進出的方式，讀取近240 s的排種頻率信息并繪制排種頻率的折線圖，并展示對應通道的播量、排種頻率、漏播和重播信息；總界面結合柱狀圖顯示實時排種頻率和排種總量。主界面“清零”按鈕對各通道的信息進行復位，“保存”按鈕生成.csv文件用于排種過程所記錄的數據的導出和進一步分析。

播種信息管理采用MariaDB構建數據庫對播種信息進行保存與管理，用于歷史播種狀態信息的查詢與統計。依據當前時刻的播量、排種頻率和一秒內的排種時間間隔，生成包含播種狀態信息的SQL語句，通過pymysql執行對應SQL語句，完成將信息寫入數據庫的操作，每秒在數據庫中插入1條數據。對播種狀態信息寫入數據庫進行了設計，其數據的存儲格式如表1所示。

表1 數據庫中數據存儲格式與含義

4 播種監測系統試驗

4.1 臺架試驗設備與方法

試驗所用的材料為中雙11號油菜種子。試驗主要使用的儀器包括離心式排種器[22-23]、氣力式油菜精量排種器[24]、JPS-12計算機視覺排種性能檢測試驗臺[25]、轉速表、油菜播種監測系統、接種袋、計時器、SLY-C微電腦自動數粒儀（浙江托普儀器有限公司）。

為評估播種監測系統的播量監測與漏播檢測的準確性，分別設計了播種監測系統播量監測臺架試驗與漏播檢測臺架試驗。試驗臺架如圖6所示。

4.1.1 播量監測臺架試驗

試驗目的在于評估油菜播種監測系統的穩定性、可靠性以及多路并行監測的準確性，并基于試驗結果進一步分析監測系統存在播量監測誤差的原因。

選用有12個導種管的離心式排種器設定不同的轉速進行排種監測試驗，將種子流傳感檢測模塊放置于離心式排種器下方，用軟管連接導種管與種子流傳感檢測模塊的入種口，使用接種袋收集通過檢測模塊的油菜種子。通過改變排種盤轉速調節單位時間內的排種量的大小。為使排種器工作于正常排種頻率區間范圍內，分別設定轉速為95、110、125 r/min。記錄排種器運行時間和播種監測終端顯示的排種粒數；采用人工數種的方式，獲得每個接種袋中油菜種子的實際粒數。并通過監測播量與實際播量的差計算對應傳感裝置試驗的監測準確率，用于評價播量監測的準確性。

4.1.2 漏播檢測臺架試驗

為進一步評估播種監測系統對漏播檢測的準確性，運用氣力式油菜精量排種器進行排種，利用計算機視覺排種性能檢測試驗臺在排種器穩定工作狀態下測量漏播指數，并將獲得的漏播指數與油菜播種監測系統測量的漏播指數進行對比。

試驗選用40型孔的排種盤，調節排種器投種正壓為400 Pa，吸種負壓為1 400 Pa[24]，使排種器處于最佳工作狀態。設定排種盤轉速為20 r/min，利用視覺排種器試驗臺與配套的排種性能檢測系統對處于穩定工作狀態的排種器漏播指數進行測量，同時記錄油菜播種監測系統所測算的漏播指數。排種性能檢測系統和油菜播種監測系統在排種器處于穩定的工作狀態下記錄，重復3次，作為排種器正常工作狀態下所測定的漏播指數結果。獲取排種器正常工作狀態下的漏播指數。隨后通過人為堵塞排種盤部分型孔與調節排種器負壓大小，造成排種器產生不同程度的漏播，重復上述漏播指數的記錄過程。將試驗臺所獲得的排種性能檢測系統的測量結果與油菜播種監測系統所獲得的漏播指數進行對比，用于評價本文所設計的油菜播種監測系統的漏播檢測性能。

4.2 結果與分析

4.2.1 播量監測臺架試驗結果與分析

播種監測系統的播量監測臺架試驗結果（表2）表明：排種總量的監測值與實際值基本保持同步增大，臺架試驗過程中播量監測的準確率不低于97%，隨著排種頻率的增加，播量監測的準確率逐漸降低。其原因在于較高的排種頻率會致使種子流會在傳感裝置內部發生碰撞，多粒種子同時穿越感應面的概率增大，感應區域產生混疊的概率上升，使得多粒種子被記為1粒。致使監測值比實際值整體偏小。系統播量監測的精度滿足監測使用需求。

表2 排種器在不同轉速下的播量監測結果

4.2.2 漏播檢測臺架試驗結果分析

播種監測系統的漏播檢測臺架試驗結果（表3）表明：播種監測系統能對正常工作狀態下的漏播程度進行評估，排種器處于最佳工作狀態時，播種監測系統漏播指數檢測值與視覺檢測試驗臺的最大偏差為1.73個百分點。

表3 排種器正常工作狀態下漏播檢測試驗結果

進一步地，隨著排種器漏播的產生，監測系統所測得的漏播指數隨排種器實際漏播指數變化而變化。監測系統對油菜排種的漏播檢測存在一定的系統誤差，使漏播指數的檢測值偏低。其原因在于播量監測的測量值小于實際值，使得測算的排種平均時間間隔偏高。這增加了漏播判定的閾值，使得漏播指數的檢測值偏低。

表4 排種器經處理狀態下漏播檢測試驗結果

上述試驗表明：在不產生嚴重漏播（漏播指數≤15%）[26]時，漏播指數檢測值的最大偏差為2.21個百分點，2套系統對于漏播檢測的結果具有較好的一致性。上述結果表明，對于穩定工作的排種器，監測系統能依據測量的漏播指數較準確地判斷漏播現象與漏播程度，用于對播種質量的評價與參考；對于工作性能異常的排種器，也能對是否處于漏播狀態進行判定。

4.3 田間試驗

4.3.1 設備與方法

為考察播種監測系統在田間復雜的工作狀況下的工作穩定性與監測準確性，于2020年9月8日于湖北荊州監利容城鎮開展播種監測田間試驗。

試驗設備為：東風井關T954-PVCY輪式拖拉機（動力輸出功率≥66.2 kW，四輪驅動），2BMF-12型播種機、離心式排種器、油菜播種監測系統等。

在播種監測試驗前，首先檢驗光照條件對種子流傳感裝置的影響。種箱內不放種子，利用塑料軟管將檢測裝置入種口與排種器出種口逐一連接，使播種機處于田間靜止狀態，連接監測終端與傳感裝置，打開監測系統，在太陽光照、人為打光、人為遮擋自然光條件下進行測試，測試結果表明：在田間正常光照條件下，監測系統計數始終為0，田間正常光照條件對檢測裝置工作無影響。

進一步測試播種機在正常播種時產生的振動對監測系統檢測的影響，種箱內不放種子，讓播種機在田間以正常播種速度行駛40 m，模擬振動測試結果表明：在播種機行駛過程中，監測系統計數始終為0，上述測試表明田間正常的光照條件與播種機正常作業產生的震動對監測系統的工作無影響。

進一步檢驗監測系統田間監測的效果，在種箱中放入適量的油菜種子，通過接種袋收集輸種管出口排出的油菜種子，監測終端置于拖拉機后方的播種機上。試驗現場如圖7所示。

試驗參照農業農村部《2018-2019年度冬油菜生產技術指導意見》計算符合播種要求的排種頻率。排種器的排種頻率計算式為

式中為排種器的排種頻率，Hz；為播量，kg/hm2；為播種機幅寬，m；為播種機工作行數；為種子的千粒質量，g；為播種機行進速度，m/s。

油菜符合農藝要求的播量為3～6 kg/hm2，結合播種機的正常工作速度2.0～3.6 km/h，作業幅寬2.5 m，在播種機正常工作的速度區間范圍內，符合播種密度要求的排種頻率為8.27～29.76 Hz。

通過調整電機轉速調節器，調節播種機的排種頻率，在拖拉機慢III檔，約0.85 m/s的行進速度下，每個電機轉速下進行1次試驗，使得試驗過程中的排種頻率范圍在播種密度要求的排種頻率區間內。每次試驗播種距離40 m，記錄監測系統所檢測的排種數量，并通過接種袋收集各次試驗中所排出的油菜種子。后期進行人工數粒，與監測系統所得到的結果進行對照，通過監測播量與實際播量的差計算對應傳感裝置試驗的監測準確率，用于對監測系統田間工作下的工作穩定性與可靠性進行評價。

4.3.2 試驗結果

田間試驗結果如表5所示。田間試驗結果表明：8.96～28.16 Hz的排種頻率范圍時，監測系統對油菜播種量監測準確率保持在96.5%以上。在符合播種要求的排種頻率下，播種監測系統在田間工作穩定可靠。

表5 油菜播種監測系統田間試驗結果

5 結 論

本文設計了一種適用于寬幅播種機，面向聯合作業播種的油菜播種監測系統，對監測系統進行了播量監測與漏播檢測的性能試驗，并在2BFM-12寬幅油菜播種機上開展了田間試驗對系統工作的可靠性進行驗證。

1）本文對種子流傳感裝置進行了改進，降低了單粒種子響應信號的電平變化持續時間，使得傳感裝置具有更好的響應性能。

2）本文的監測系統軟件運用數據庫技術對播種過程的信息進行管理，保存了播種機過程中的排種時刻序列，為播種數據的存儲與管理的方法提供一種參考。

3）播種監測系統的臺架試驗與田間表明了播種監測系統工作穩定可靠，臺架試驗中，播量監測的準確性不低于97%；不產生嚴重漏播時，漏播指數的檢測值與視覺檢測試驗臺所測的偏差不高于2.21個百分點。田間試驗中，油菜種子播量監測準確率不低于96.5%，系統在田間工作可靠, 田間光照和機具振動對監測無影響。

未來可結合高精度北斗定位技術與移動互聯網技術，為田間的播種的播量圖、漏播狀態圖與變量補種處方作業提供支持。

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Design and experiment of the sowing monitoring system for a wide-width rapeseed planter

Ding Youchun, Chen Liyuan, Dong Wanjing, Wang Wanchao, Liu Xiaodong, Wan Kaiyang, Liu Weipeng

(1.,,430070,; 2.-,,430070,)

Sowing is one of the most important processes in agricultural production. The efficiency and quality of sowing also dominate deeply the growth and yield of crops. Precision sowing in mechanized seeding aims to achieve a high yield of crops under reasonable planting density in recent years. It is highly urgent to accurately monitor the sowing amount, frequency, and work quality of planter for visualization and digitalization in precision sowing. A wide-width planter can be expected to significantly improve productivity during large-scale planting, especially for rapeseed production. However, most planters are difficult to adjust the working parameters suitable for agronomic requirements, because the real-time sowing frequency fails to be detected during the traditional sowing, particularly for the small seeds, such as rapeseed. Furthermore, the state-of-the-art precise sensors have increased the cost of the monitoring quite a lot. It is still lacking to deal with the real-time data during the sowing in the current system. In this study, a rapeseed sowing monitoring system was proposed for the wide-width planter (named 2BMF-12), thereby significantly improving the quality of planting scale and mechanized production. The quality of sowing was also evaluated during the rapeseed sowing. The 2BMF-12 planter was utilized to support up to 12 rows of sowing at the same time. The monitoring system included 12 seed-sensing devices and a detecting terminal. The seed-sensing devices were placed on the planter under the sowing pipe lines, in order to collect the information of seeds crossing the sensing area and generate electrical signals. The terminal received the electrical signals as external interrupts using multithreading I2C bus to expand ports, in order to receive more interrupts-channel at the same time. In this case, the terminal was designed to monitor 12 rows, where more rows were set under parallel connecting the chips, named PCF8574 on the I2C bus. Then, the sowing amount and frequency were measured for each row of the planter. The leakage and qualified index of sowing were thus counted, according to national standards. Local database was used to manage and store in the assigned table of the database once a second. MariaDB server was built in the sowing monitoring terminal for real-time storage and management parameters during the planters running, such as sowing amount, sowing frequency, the leakage, and qualified index. Bench and field tests showed that the seeding monitoring system was stable to real-time detect the status and leakage index during sowing. Specifically, the system error was 2.21 percentage points for the degree of leakage, while there was no severity leakage occurred in the planter. The accuracy rate of the monitoring system was not less than 96.5% for rapeseed sowing, suitable for the farm. This finding can provide for the quality evaluation of rape seeding operations in the future. It can be possible to combine with high-precision BeiDou positioning satellite and mobile internet, thereby supporting the sowing amount and leaking state maps generating for the sowing in the fields.

agricultural machinery; monitoring; loss sowing detection; rapeseed flow; database

丁幼春，陳禮源，董萬靜，等. 油菜寬幅播種作業監測系統設計與試驗[J]. 農業工程學報，2021，37(13)：38-45.

10.11975/j.issn.1002-6819.2021.13.005 http://www.tcsae.org

Ding Youchun, Chen Liyuan, Dong Wanjing, et al. Design and experiment of the sowing monitoring system for a wide-width rapeseed planter[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2021, 37(13): 38-45. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.13.005 http://www.tcsae.org

2021-03-19

2021-06-19

國家重點研發計劃項目（2016YFD0200600、2016YFD0200606）；湖北省重點研發計劃項目（2020BAB097）

丁幼春，博士，教授，博士生導師，研究方向為油菜機械化生產智能化技術與裝備。Email：kingbug163@163.com

10.11975/j.issn.1002-6819.2021.13.005

S224.21

A

1002-6819(2021)-13-0038-08