基于激光掃描的AGV定位系統(tǒng)

朱錦順 吳 翔

上海振華重工（集團）股份有限公司 上海 200125

0 引言

隨著自動化碼頭的不斷發(fā)展，碼頭設(shè)備正朝著高速化、自動化和智能化方向發(fā)展，AGV（Automated Guided Vehicle）逐漸替代傳統(tǒng)集卡成為自動化碼頭的重要搬運設(shè)備，對岸邊集裝箱起重機（以下簡稱岸橋）和AGV協(xié)同作業(yè)的可靠性、高效性等多方面提出了更高要求。

目前，國內(nèi)多個自動化碼頭都已采用主小車對中轉(zhuǎn)平臺、門架小車對AGV作業(yè)的分布作業(yè)模式，若對作業(yè)箱型識別錯誤或AGV位置檢測偏差大則會降低門架小車作業(yè)效率，故對AGV作業(yè)的快慢將直接影響整個碼頭的作業(yè)效率，如何提高對空AGV或AGV帶箱的位置檢測準確度至關(guān)重要。

目前，最常見的AGV定位方案為地面安裝磁釘[1]，但在大小車方向定位偏差較大，且無法識別AGV上是否有集裝箱及所載集裝箱尺寸，故該方案對實現(xiàn)門架對AGV側(cè)作業(yè)自動化難度較大；另一種方案是利用安裝于門架小車平臺的激光器進行掃描定位[2]，但最大弊端是需門架小車運行至AGV上方才能開啟掃描，且到位后需在掃描高度處等待直至掃描完成，故增加了AGV側(cè)的作業(yè)時間。本次設(shè)計的基于安裝于固定位置的激光掃描檢測系統(tǒng)為AGV定位系統(tǒng)，簡稱APS（AGV Position System），只需AGV到達工作車道即可提前開啟掃描，無需等待門架吊具運行至AGV上方，大大節(jié)省了掃描時間，可有效檢測AGV在小車方向和大車方向的位置及旋轉(zhuǎn)角度，并在此基礎(chǔ)上校驗控制系統(tǒng)發(fā)送的任務(wù)信息、校驗AGV上集裝箱信息、對空AGV或帶箱AGV進行精確定位，將最終檢測結(jié)果發(fā)送至控制系統(tǒng)，實現(xiàn)門架小車對AGV自動化裝、卸作業(yè)。……