基于權(quán)重控制剪枝的無人機(jī)服務(wù)替換方法

孫士勇，劉 暢，孫 琳，李萍萍，陳勝楠，陳昊鵬，歸 琳

(1.中國電子科技集團(tuán)公司第五十四研究所，河北 石家莊 050081；2.上海交通大學(xué) 電子信息與電氣工程學(xué)院，上海 200240)

0 引言

無人機(jī)技術(shù)在過去的幾十年里得到了突飛猛進(jìn)的發(fā)展，這使得在各種領(lǐng)域應(yīng)用無人機(jī)成為可能，包括民用領(lǐng)域的航拍和軍事領(lǐng)域的目標(biāo)跟蹤以及信息采集等等。鑒于其便于搭載傳感器的特點(diǎn)以及移動性強(qiáng)的優(yōu)勢，越來越多的無人機(jī)將被投入使用。因此，針對無人機(jī)各種問題的研究也逐漸成了近些年來許多學(xué)者研究的熱門。無人機(jī)內(nèi)部問題的研究圍繞單個(gè)個(gè)體展開，例如文獻(xiàn)[1]提出了在無人機(jī)機(jī)翼發(fā)生故障后如何進(jìn)行自適應(yīng)飛行角度控制。文獻(xiàn)[2]針對無人機(jī)可能受到的干擾問題提出了安全態(tài)勢感知方法，以提高戰(zhàn)場中的無人機(jī)的防御能力。文獻(xiàn)[3]針對多無人機(jī)多任務(wù)場景，考慮深度學(xué)習(xí)應(yīng)用于無人機(jī)自主決策規(guī)劃，以適應(yīng)復(fù)雜多變的戰(zhàn)場場景。無人機(jī)外部問題包括飛行路徑設(shè)計(jì)等整體規(guī)劃研究，文獻(xiàn)[4]設(shè)計(jì)編排了無人機(jī)群覆蓋模型以提高目標(biāo)區(qū)域覆蓋率進(jìn)而提升效率。文獻(xiàn)[5]考慮了無人機(jī)群的吞吐量以及飛行能耗，設(shè)計(jì)了節(jié)能的無人機(jī)軌跡路徑。文獻(xiàn)[6]將無人機(jī)群作為移動基站，基于能耗問題進(jìn)行了基站和無人機(jī)的聯(lián)合優(yōu)化。文獻(xiàn)[7-8]針對無人機(jī)目標(biāo)跟蹤定位問題，采用無人機(jī)群傳感器數(shù)據(jù)收集分析的方式完成對被測目標(biāo)的定位。

在實(shí)際應(yīng)用場景中，許多學(xué)者的研究熱點(diǎn)問題大多是由于無人機(jī)所處環(huán)境及其高移動性所帶來的不穩(wěn)定性所導(dǎo)致的，例如飛行過程中可能受到各種干擾，包括對抗場景下的干擾以及空間環(huán)境的干擾等等，這些干擾會影響無人機(jī)的工作?！?br>