基于openTCS的多種AGV通信適配與實時監控管理系統設計與實現

吳 若，蘇 宇，劉 勝，蘇亞輝

（安徽大學 電氣工程與自動化學院，合肥 230601)

0 引言

近年來，隨著我國制造業對AGV需求的不斷增大，AGV監控與管理系統作為整套AGV系統的核心之一，逐漸在國內受到了重視[1]。吳繼超[2]與張丹丹[3]等人所設計的AGV調度管理平臺，雖然能夠完成AGV的路徑規劃與任務調度等基本功能，但是存在不足之處在于無法對AGV參數數據進行實時更新和對于多種類型的AGV無法同時兼容問題。

鑒于在實際制造業環境中存在對多種不同種類AGV實時監控管理的功能需求。本文在分析現狀的基礎上，針對現有解決方案的不足，重點研究基于openTCS的監控與管理系統[4]。此系統以AGV為載體，編寫車輛驅動程序，提供接口接收上位機控制指令集，并將任務指令集打包發送至AGV，使內核完成對多AGV的任務分配、路徑規劃和動態協同調度，其次開發OPC-UA服務器，完成對AGV的數據采集，并通過無線局域網將數據傳輸至openTCS內核，最后實現上位機系統對AGV的監控與管理。

1 需求分析與模型構建

1.1 設計需求

系統開發需要進行精確的市場需求分析以及可行性的系統方案設計。通過建立基于openTCS的AGV監控與管理系統，給管理者和員工提供簡單明了的AGV實時監控管理平臺。根據對實際場景的調研分析，總結出了該場景下的難點與需求，并給出系統提供的解決方案。具體規劃分析如表1所示。

表1 規劃分析

1.2 系統模型構建

系統模塊架構主要包含openTCS、車輛驅動與OPCUA服務器三部分。其中openTCS（開源交通控制系統）是用……