新型自適應老人起坐助力拐杖的研究與設計

陳延輝，羅彧承

（西安石油大學 機械工程學院，陜西 西安 710000）

1 研究背景

在人口老齡化的巨大趨勢下，中國老年人口正在快速增長，已經成為中國在新世紀人口的一個特點[1-2]。在老年人使用的產品方面有巨大的使用場景，相應的產品設計和應用服務會成為一個重難點。特別是子女不在身邊的老年人獨居，患病等情景。站立是影響老年人平時生活活動獨立自由性的關鍵因素。如果缺乏站立能力，老年人可能會被困在椅子上，床上或者家中，無法站立和靈活的活動。同時，老年人需要他人更多的照顧，可能增加子女的生活工作壓力，這嚴重影響了老年人的身心健康，給家庭和社會造成了巨大負擔。

本世紀出現了很多幫助老人起身下床的設計，但是很多都局限于固定在某一個位置處，僅僅起到替代扶手的作用。它們雖有簡單幫助老人起身的功能，也有很多如占用空間，位置固定，和老人身高適配性不好等缺點。這類產品不能解決老人在任何位置都能夠自行起身的需求。拐杖是很多老人離不開的物品，能夠幫助老人支撐，卻無法做到幫助解決老人久坐后起身困難的問題。根據以上兩種產品的啟發，我們有效地將拐杖和扶助老人起身的動力裝置結合在一起，幫助老人能夠自行起身。

研究方法：STS 生物力學實驗采取實時捕捉人在起坐運動中的各項參數，進行老年人與年輕人的對比，對比分析兩者的生物力學特征，結果發現影響站立的因素有：

（1）座椅高度。使用高度較大的座椅有助于減少膝蓋扭力，座椅高度的相應降低會增加站立時消耗的動量。Huges 等人研究中發現，老人從38 cm 高的椅子上站立起來非常困難。

（2）是否使用手臂支撐。研究發現，站立運動過程中使用扶手可以更方便地進行站立運動，并有利于降低膝關節和髖關節的扭矩。同時使用扶手也有助于保持身體的穩定。

（3）個人身體原因。站立需要協調性、平衡性、足夠的運動范圍和肌肉力量。隨著年齡的增長，肌肉質量和肌力的損失是常見的特征，失去平衡會導致摔倒。

2 研究分析

老人起坐過程力矩與年輕人起坐過程力矩如圖1、圖2 所示。

圖2 年輕人起坐過程力矩關系圖

站立運動過程分四個階段：第一階段，人在座位上處于靜態平衡狀態；第二階段，向前傾，產生向上和向前的力量；第三階段，身體離開椅子，直到臀部和膝蓋高度達到最大值；第四階段，身體完全直立，處于平衡狀態。第二和第三階段是極其重要的階段。我們發現，老年人下肢肌力下降導致的膝關節力矩不足是老年人站立困難的主要原因。

本文正是為了解決老年人站立困難的問題，設計一款滿足老年人生理和心理需求的輔助起立拐杖。該裝置通過手臂力點的扭矩輸出，間接補償老年人膝關節的扭矩，幫助他們更容易站立，同時減輕膝關節在站立過程中的力量需求。

3 設計方案

一種新型輔助起立拐杖，包括主體部分、支撐機構、折疊機構、動力機構。支撐機構連接在主體中部；折疊機構連接在主體上部；動力機構隱藏在主體部分內部。

如圖3 所示，1-腳座，2-副支撐桿，3-螺絲，4-支撐連桿，5-下固定環，6-主支撐桿，7-中固定環，8-下折疊架，9-細內套筒，10-螺絲，11-粗外套筒，12-粗內套筒，13-細外套筒，14-上折疊架，15-腋下支座，16-上固定環，17-主體桿，18-把手，19-折疊/伸展按鈕，20-多功能按鈕，21-上升/下降按鈕。

3.1 折疊機構的設計

如圖4 和圖3 所示，折疊機構包括下折疊架8、細內套筒9、螺絲10、粗外套筒11、粗內套筒12、細外套筒13、上折疊架14、腋下支座15，可以自動撐開。下折疊架8 和上折疊架14 通過電機連接，可繞著電機旋轉，下折疊架8 和上折疊架14 的厚度是主體桿半徑的0.8 倍；下折疊架8 的下端通過螺桿連接中固定環7，上折疊架14 的上端通過螺桿連接上固定環16。腋下支座15 焊接在上折疊架14 上部，采用柔軟的橡膠材質，寬度是上折疊架14 厚度的2 倍。粗外套筒11 的內徑和粗內套筒12 的外徑相匹配，與下折疊架8 厚度相等，粗內套筒12可以伸縮進入粗外套筒11，粗外套筒11 長度是粗內套筒12 的2.2 倍，粗外套筒11 兩端焊接在下折疊架8上。細外套筒13 的內徑與細內套筒9 的外徑相匹配，是下折疊架8 厚度的0.8 倍，長度是細內套筒9 的1.2 倍，細內套筒9 可以伸縮進入細外套筒13，細外套筒13 的上端通過螺栓連接在上固定環16，細內套筒9 的下端通過螺栓連接在中固定環7 上。細外套筒13 和粗外套筒11 都是中空套管，當達到完全中空狀態可鎖定機構。

圖4 折疊機構keyshot 渲染圖

3.2 支撐機構的設計

如圖5 和圖3 所示，支撐機構包括副支撐桿2、螺絲3、支撐連桿4、主支撐桿6，可以自動撐開。副支撐桿2、支撐連桿4、主支撐桿6 通過螺絲3 相互連接。支撐連桿4 通過螺桿連接下固定環5，旋轉可以隱藏到副支撐桿2 的內部；主支撐桿6 能偏離主體60°，通過螺桿連接在中固定環7 上；副支撐桿2 可偏離主支撐桿6 進行180°旋轉，可以隱藏到主支撐桿6 的內部，底部接觸地面有一部分橡膠材料，可以增加摩擦力。支撐機構采用堅硬的鋁合金材料，厚度是主體桿半徑的0.7 倍。

圖5 折疊機構圖

3.3 動力機構的設計

如圖6 所示，18-把手，22-電機，23-動力傳動桿，24-液壓桿。動力機構包括液壓桿24、動力傳動桿23、電機22，隱藏在主體桿內部。腋下支座15 接收到老人壓力信號，傳給電機22，帶動動力傳動桿23 的轉動和液壓桿24 的上升。整體表現為老人身體的上升，達到輔助起身的目的。

圖6 電機位置圖

3.4 電控系統設計

為了降低系統成本，減少傳感器的使用，我們對整個控制系統設計提出了更高的要求。控制系統的整體設計如圖7 所示。一體化電機控制器具有位置、速度和電流控制的功能。利用位置控制，控制電機的升降。利用速度控制，我們可以優化運動，使電機的啟動過程、運行過程和制動過程更加穩定，減少運行過程中的震動和沖擊[3-4]，提高舒適性。通過電流控制，可以實時調節運動中力矩的輸出，檢測運動過程中電流的安全性，避免障礙物的出現對設備造成破壞。

圖7 電控系統

電控系統的運作過程如下：老人按下操作按鈕進行起坐控制，控制器傳輸控制信號到執行器，驅動執行器輸出操縱變量對電機升降控制。同時位置反饋負反饋回路是本系統的第一個特點，它是老人起坐過程中的第一層保障。升降機構信號傳輸安全控制器實時監控，如有異常情況，會進行緊急制動進而控制升降機構電機停止運行。這是本系統的第二個特點，它是老人起坐過程中的第二層保障。有雙層保障的加持，本系統非常安全的運行，是本裝置安全工作的堅強技術支持。

3.5 裝置工作過程

老人就坐在板凳上，很難依靠自己的力量站起來。可以將本發明主體放在兩腿之下，按動按鈕自動打開支撐機構和折疊機構。兩腋放置于腋下支座15 上，壓力傳感器接收信號做出偏差傳給控制器，控制器輸出控制信號傳給電機，電機22 做出旋轉動作，通過連接桿動力傳動桿23 聯動液壓桿24。液壓桿24 伸展開，整體表現為帶動老人身體鉛直上升，起到輔助起立的作用。

支撐機構最終狀態參照圖3，隱藏在主支撐桿6中的副支撐桿2 圍繞螺絲3 旋轉180°達到鎖定狀態；隱藏在副支撐桿2 中的支撐連桿4 旋轉一定角度，仍然處于可以實時轉動的狀態，跟隨壓縮桿的伸展實時進行角度變化。

圖3 拐杖creo 三視圖

折疊機構最終狀態參照圖3。下折疊架8 和上折疊架14 分別圍繞中固定環7 和上固定環16 中的螺桿轉動，主體逐漸上升。細內套筒9 從細外套筒13 中露出來，最終達到鎖定狀態。粗內套筒12 從粗外套筒11 中露出來，最終達到鎖定狀態。

4 結束語

本文設計的裝置在普通拐杖和輔助站立及位移機的基礎上進行創新，增加了能夠幫助腰腿不便的老人起身的受力點，不使用時可收縮折疊為拐杖，使用時可自動展開為類似座椅扶手的裝置，使老人手臂能夠有合適的受力點和受力高度。

秉承著人機工程學的設計方法，努力設計符合老人站立時運行軌跡，用實時控制的方式代替手動的傳統的輔助方式，本裝置可以真正成為老年人的身體功能的外延伸。通過科學的方法檢驗本裝置的科學性，結果表明新型自適應老人起坐助力拐杖有效地解決了老年人站立的困難，減弱了膝關節負重，使老年人獲得心理上的獨立感，提高了老年人的生活自理能力及其生活質量，為子女減輕了生活和工作的壓力。