RV減速器幾何回差的精確建模及試驗研究

任重義,毛世民,郭學東

(1. 寧夏大學 機械工程學院,銀川 750021;2. 西安交通大學 機械制造系統工程國家重點實驗室,西安 710049)

RV減速器具有體積小, 重量輕, 傳動比范圍大, 壽命長, 精度高,效率高, 傳動平穩等一系列優點,在工業機器人、數控機床等領域獲得廣泛應用。RV傳動簡圖如圖1所示。它由漸開線圓柱齒輪減速機構和擺線針輪行星傳動機構兩部分組成。RV傳動有兩項嚴格的技術指標:運動精度;回差。

圖1 RV傳動簡圖

國內外學者對RV減速的回差進行了大量研究,吳永寬等[1]對機器人用高精度RV減速機幾何回差進行了分析;何衛東與李欣[2]對機器人用高精度RV 傳動中擺線輪修形對回差的影響進行了研究。李允寧與蔡勝[3]對 2K-V 型擺線針輪減速機回差與剛度進行了試驗研究。Sun與Zhao[4]對RV減速器制造安裝誤差對回差的影響進行了研究,并用Monte Carlo進行了仿真。王君等[5]建立了擺線針輪齒廓修形的回差精度數值分析模型,并討論了同一擺線輪齒廓修形方式下不同的修形參數與同一修形參數下不同的修形方式對回差的影響。張迎輝等[6]利用有限元法對RV減速器的回轉剛度及回差進行了分析。陸龍生等[7]提出了基于形變量補償的擺線輪齒廓修形方法,在不改變擺線針輪徑向間隙的基礎上實現RV 減速器回差的優化。趙大興等[8]提出了一種改進的滯回曲線法,用于檢測RV減速器的回差。張躍明等[9]建立了擺線針輪嚙合的力學模型,研究了RV 減速器擺線輪和針輪之間各齒嚙合力和回差的變化,結構表明擺線輪的修行方式對機構回差影響較大,擺線輪在運動過程中嚙合齒數會有周期性變化?！?br>