BDS 在陸地智能巡檢無人車中的應用

吳清云，陳凌軒，劉昕，曹宇，謝朋洋

(1.上海海洋大學 工程學院,上海 201306；2.上海海洋可再生能源工程技術研究中心,上海 201306)

0 引言

21 世紀以無人車、無人機、無人船等為代表的無人設備廣泛應用于生產生活中并發揮重要作用，具有廣闊的前景和上升空間.當前繼美國GPS 及俄羅斯GLONASS 之后，我國自行研制的北斗衛星導航系統(BDS)已完成全球組網，相較上述定位系統，BDS具有以下兩方面的優勢，一方面信息安全度更高，另一方面其短報文功能彌補了無線網絡通信的不足[1-2].BDS 的出現推進了定位系統國產化，將BDS 應用于產品實現自動尋跡成為一大趨勢.當前國內外對無人設備的研究重心仍聚焦于無人車，無人車的研究重點聚焦于定位導航技術[3]、運動模型[4-6]等方面.此外，近年來也有專家將研究方向投向無人車的不同應用領域.其中，無人車應用于巡檢工作是一大重點方向.朱家誠等[7]設計了一款應用于鐵路接觸網巡檢的無人車，并為其專門開發一套定位系統，融合圖像識別能實現準確停車并確定立柱位置，在鐵路巡檢過程中發揮了重要作用；李壯等[8]、彭建盛等[9]分別將無人車應用于光伏電站巡檢和火災巡檢，保障了具體場景下的安全運行和人身安全.無人車應用于巡檢是“機器換人”背景下的必然趨勢，在未來較長時間內無人車代替人工巡檢的趨勢將不會弱化，其應用場景也將趨于多元化.導航定位功能的實現往往各具優勢，在小范圍固定區域內，慣性導航[10]與捷聯式慣性導航[11]足以發揮導航定位功能；……