早在南北朝時期就有烤鴨的記載。在元朝天歷年間,宮廷御廚忽思慧所著的《飲膳正要》中就有燒鴨子這道菜。而燒鴨子,被認為是最早的一種烤鴨。
有趣的是,地道的北京烤鴨并不是起源于北京,而是起源于明朝時期的南京。
朱元璋建都南京之后,皇宮的御廚便用南京肥厚多肉的湖鴨制作菜肴,為了增加鴨子的風味,廚師們采用炭火烘烤,使鴨子吃起來皮酥肉香,肥而不膩,受到了皇上的稱贊,被朱元璋命名為“烤鴨”。后來,朱棣在北京起兵,奪了侄子建文皇帝的皇位,隨后遷都北京,烤鴨技術也跟著傳到了北京,并得到了進一步發展。鴨子采用玉泉山所產的填鴨,皮薄肉嫩,鮮美可口,深受人們的喜歡。明朝嘉靖年間,北京出現了專門的烤鴨店,叫作“金陵老便宜坊”。到了清朝時,烤鴨成了朝廷最喜歡的宮廷菜,同治三年(1864),在京城出現了“全聚德烤鴨店”,從此北京烤鴨馳名中外。