探傷樣棒搬運(yùn)的雙桁架機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計

楊海濤，豐飛，孫占榮，陳凡

（1.江蘇集萃華科智能裝備科技有限公司，江蘇 無錫 214000；2.華中科技大學(xué)，武漢 430000；3.華中科技大學(xué) 無錫研究院，江蘇 無錫 214000）

0 引言

特鋼棒材在鑄造生產(chǎn)出來后，需要經(jīng)過一系列精整作業(yè)才能達(dá)到客戶需要的品質(zhì)和要求[1-2]。在特鋼棒材精整作業(yè)產(chǎn)線中有一個非常重要的環(huán)節(jié)，即特鋼棒材的內(nèi)外缺陷探傷，用于保證特鋼棒材的質(zhì)量[3-4]。棒材經(jīng)過多輥矯直機(jī)后，需要進(jìn)行樣棒表面和內(nèi)部探傷，對棒材的表面和內(nèi)部質(zhì)量缺陷進(jìn)行檢測[5-6]，以達(dá)到保證棒材質(zhì)量的目的。

目前，國內(nèi)外鋼廠采用的棒材質(zhì)量的內(nèi)外傷探傷機(jī)絕大多數(shù)都是國外進(jìn)口的。該類探傷機(jī)在工作一段時間（大約4～8 h）后，內(nèi)外探傷的檢測精度會下降[7-8]。根據(jù)探傷機(jī)檢測原理及標(biāo)定原理，需要針對生產(chǎn)線所生產(chǎn)的棒材直徑系列準(zhǔn)備多種直徑的樣棒，同一直徑的棒材質(zhì)量檢測標(biāo)定需要采用對應(yīng)直徑的樣棒來實施。

現(xiàn)有鋼廠生產(chǎn)的棒材除了具有不同形狀的截面外，還具有不同的截面尺寸，而且還要求探傷樣棒的規(guī)格與對應(yīng)的棒材規(guī)格一致，從而導(dǎo)致對應(yīng)探傷樣棒也具有多種規(guī)格，且數(shù)量巨大。現(xiàn)有的特鋼棒材生產(chǎn)企業(yè)，對探傷樣棒采用分布式簡易樣棒架隨機(jī)放置的儲存方式，探傷樣棒取放和轉(zhuǎn)運(yùn)也通常由人工采用天車起吊和轉(zhuǎn)運(yùn)的方式，上述樣棒儲存及物流方式不僅會占用大量的廠房空間，尤其占用大量的廠房地面，而且效率低，并且在樣棒起吊過程中存在滑落、碰撞等安全風(fēng)險。……