線控底盤和智能駕駛整車一體化檢測線研究與展望

陳忠廷 貫懷光

【摘? 要】伴隨汽車行業技術的迅速迭代更新，線控底盤與智能駕駛已成為主機廠爭奪的重點，為了保證車輛在生產階段符合功能開發要求，提出新型整車一體化檢測線的技術方案，本文闡述該方案布局及線控底盤整車一體化檢測功能設計方案，確保智能駕駛整車生產符合功能性設計研發要求。

【關鍵詞】下線檢測；功能檢測；線控底盤；智能駕駛

中圖分類號：U463.6? ? 文獻標志碼：A? ? 文章編號：1003-8639（ 2023 ）04-0077-03

【Abstract】Along with the rapid iteration of automotive technology，wire-controlled chassis and intelligent driving have become the focus of the main engine factory competition. In order to ensure that the vehicle meets the requirements of functional development in the production stage，a new technology scheme of integrated vehicle inspection line is put forward. This paper describes the layout of the scheme and the functional design of wire-controlled chassis integrated vehicle inspection function to ensure that the production of intelligent driving vehicles meets the requirements of functional design and development.

【Key words】offline detection；function test；wire control chassis；intelligent driving

1? 背景

新四化的浪潮推動之下，中國的汽車產業正在發生著翻天覆地的變革，其中線控底盤和智能駕駛成為了技術競爭的焦點，線控底盤有著承上啟下的關鍵作用，主要研究內容為安全等級預測、橫縱協調控制、線控機構的安全控制。

線控底盤主要的檢測內容為：機械性能檢測、響應性能檢測、底盤電氣檢測、四輪定位、燈光檢測、轉向性能檢測、制動性能檢測、動力性能檢測等。智能駕駛主要的檢測內容為：車輛控制檢測、加減速性能檢測、感知及響應性能檢測、信號實時檢測、人機交互性能檢測、車內監控檢測等。

在國內外研究現狀中，龐鑫等人[1]提出CAPL編程的下線電氣檢測模擬系統以確保下線電氣檢測合格率。吳浩等人[2]提出一種汽車ECU下線電檢防錯框架，提高下線時的品質管控效率。高發廷等人[3]提出WIFI技術汽車下線診斷和檢測工具，可實現150～200m范圍內高速無線數據傳輸。Zheng T等人[4]研究純電動汽車離線檢測設備，加快了電動車的檢測速度，保證了產品的品質。Lin J等人[5]提出一種基于深度神經網絡（DNN）和增量學習（IL）的兩階段入侵檢測方法，提高CAN總線網絡檢測性能。張海龍等人[6]提出基于模擬基站的生產現場無線通信測試系統設計，可實現藍牙、WIFI、移動通信功能和性能參數的下線檢測。

然而，目前業界以線控底盤及智能駕駛為檢測對象的整車檢測線還沒有國家/產業檢測技術標準，沒有行業先進案例可供借鑒，沒有形成方案整體標準體系建設及應用示范的建議或文件。為此，本文通過對線控底盤以及智能駕駛的主要檢測技術進行研究，提出以線控底盤和智能駕駛為目標，開發整車一體化檢測線的技術方案。

2? 整車一體化檢測線系統方案

為了搭建一條線控底盤及智能駕駛整車一體化檢測線，此檢測線需完成線控底盤的轉向、制動、電機控制的線控信號響應及執行功能檢測、線控性能檢測、底盤四輪定位，完成智能駕駛整車的智控系統與底盤融合標定、激光雷達融合標定、雷達性能檢測、燈光檢測、淋雨試驗、整車性能檢測，特制定如圖1所示的整車檢測線系統方案，可保證生產節拍約為3～4min。

1）車輛在總裝線下線以后，經顛簸路釋放應力，進入四輪定位儀工位。

2）在四輪定位完成定位參數的調整，完成燈光檢測，自動前照燈標定，若有車身高度傳感器在此工位則進行高度傳感器標定。

3）進入線控轉向檢測工位，并在線控轉向檢測工位完成信號、功能檢測，進入側滑臺。

4）在側滑臺對整車進行測試，檢查定位參數調整是否合理，整車有沒有問題。

5）進入雙軸制動臺，并在雙軸制動臺完成線控制動信號功能檢測、基礎制動力檢測，進入轉轂試驗臺。

6）在轉轂試驗臺進行基礎的常規項測試、車輛動態性能測試、其他測試和升級測試，完成線控驅動測試，進入ADAS標定工位。

7）在ADAS標定工位完成傳感器標定檢測，進入功能檢測工位。

8）在功能檢測工位進行中高速還有AEB（Autonomous Emergency Braking，自動緊急制動）等測試，再進入淋雨房。

9）淋雨房完成淋雨烘干測試，再進入下一個安規檢測工位。

10）安規檢測工位主要針對電動車，檢查是否存在絕緣問題等，并完成相關電檢實驗。

11）路試實驗，檢測無問題可運輸到4S店進行銷售。

此方案較現有生產線的亮點是可完成線控底盤轉向、制動、驅動的信號檢測，完成智能駕駛相關的標定工作，并可進行中高速功能性檢測。其重點是線控底盤測試和功能檢測這兩項任務。

3? 線控底盤檢測

3.1? 線控轉向檢測

當前轉向性能的檢測是在四輪定位儀完成的，目前針對線控轉向檢測可增加轉角檢測臺（圖2），可與四輪定位儀共用，但是考慮到生產節拍問題，本方案采用單獨工位，轉角檢測臺用于標定車輛的轉向零點、左右轉向角的測量、轉向角速度的測量，并可完成線控轉向信號及功能檢測，如表1所示。

3.2? 線控制動檢測

雙軸制動臺不僅需要完成基礎的制動力測試、ABS系統測試，還需要進行線控制動的性能及信號測試。線控制動檢測如表2所示。

3.3? 線控驅動檢測

轉轂試驗臺可完成GB 7258法規項測試、車輛動態性能檢測、輪速傳感器檢測、ABS、ESC功能檢測等，基于此拓展進行線控驅動的檢測，主要測試項為油門控制檢測和速度控制性能檢測，如表3和表4所示。

4? 功能性檢測

此方案中功能檢測改變了現在的低速制動或靜態ADAS標定檢測現狀，可在線檢測AEB等功能的有效性。具有以下三大優勢：①可進行中高速主動安全有效性測試；②可進行緊急制動等效路試制動距離與制動減速度測試；③可在中高速激活ABS進行滑移率測試。

功能測試可完成的測試項目主要有：ABS的核心指標滑移率檢測、制動力再分配EBD（Electronic Brake force Distribution）功能檢測、牽引力控制系統ASR（Traction Control System）的功能檢測、商用車新國標要求的電控制系統EBS（Electronically Controlled Brake System）的空載、滿載制動效能檢測、前方預警功能檢測、自動制動AEB系統功能檢測、車道偏離的功能檢測、加速性能檢測、臺試制動性能檢測、ABS等電控系統OBD通信安裝位置檢測、阻滯力檢測、速度表檢測、制動穩定性檢測、制動力再分配EBD功能檢測、牽引力控制ASR功能檢測。

與現有的進口轉轂試驗臺進行對標，具有以下優勢，如表5所示。

5? 結束語

隨著汽車行業的快速變革，檢測線以及測試手段也要隨之進步。文章提出的針對線控底盤與智能駕駛的信號及功能性檢測，能夠確保生產的車輛符合研發階段的功能性設計要求。例如AEB功能，在緊急情況下可對司乘的生命安全起到至關重要的作用，但是下線車輛又不可能自檢功能是否有效，所以提出升級檢測線水平，在（End-of-life，EOL）階段完成功能性檢測，確保車輛功能在關鍵時刻保障人身安全。

參考文獻：

[1] 龐鑫，陳雪華. 基于CAPL語言的車輛下線電氣檢測模擬系統的設計[J]. 汽車電器，2022（7）：81-83，87.

[2] 吳浩，雷永富，楊華. 一種汽車ECU下線電檢防錯系統設計與實現方法[J]. 汽車電器，2021，397（9）：50-52.

[3] 高發廷，肖景文. 基于WIFI傳輸技術開發的車輛下線EOL診斷檢測工具[J]. 汽車電器，2019（4）：61-63.

[4] Zheng T. Research and Development of Off-line Detection System for Electric Vehicle[C]//IOP Conference Series： Materials Science and Engineering. IOP Publishing，2020，750（1）：012192.

[5] Lin J，Wei Y，Li W，et al. Intrusion Detection System Based on Deep Neural Network and Incremental Learning for In-Vehicle CAN Networks[C]//Inernational Conference on Ubiquitous Security. Springer，Singapore，2021：255-267.

[6] 張海龍，郭宏偉，張曉光，等. 生產現場車載無線通信測試系統設計[J]. 汽車電器，2022（11）：92-94.

（編輯? 楊? 景）