4SW-2.0型臥式割曬機(jī)的設(shè)計與試驗

王 浩，王 顯，張嘯翔，鄭德聰，王嘉偉

（山西農(nóng)業(yè)大學(xué) 農(nóng)業(yè)工程學(xué)院，山西 太谷 030801）

燕麥、蕎麥等雜糧作物的機(jī)械化收獲能夠大幅度地提高作業(yè)效率、降低人工勞動強度，對提高種植面積、產(chǎn)量與品質(zhì)等有顯著影響。燕麥、蕎麥等雜糧作物的機(jī)械化收獲方式有分段式收獲和聯(lián)合收獲2種，其中，分段式收獲是提前將其割倒在地里晾曬，利用后熟作用待其成熟后進(jìn)行撿拾、脫粒、清選，有利于降低收獲損失，保證籽粒質(zhì)量，提高籽粒品質(zhì)[1-2]。王修善等[3]設(shè)計的4SY-2.0型自走式割曬機(jī)采用小型履帶底盤與可垂直升降的立式割臺，能夠根據(jù)地形和植株情況實時調(diào)整割茬高度。何靜潔[4]設(shè)計的4SQ-4.3型割曬機(jī)采用一種豎直切割器和新型往復(fù)式切割器曲柄連桿傳動機(jī)構(gòu)，能有效解決植株纏繞問題。萬星宇等[5]設(shè)計的高地隙履帶自走式中間條鋪割曬機(jī)極大地改善了機(jī)具通過性和鋪放質(zhì)量。

一般割曬機(jī)均采用立式割臺，側(cè)向鋪放的結(jié)構(gòu)型式，導(dǎo)致邊行收獲有困難。當(dāng)收獲的作物分支多、有交叉和纏繞時，分禾困難，收割損失較大[6-8]。尤其是燕麥、蕎麥、谷子等雜糧作物割曬收割時存在的問題更突出。為了提高割曬機(jī)的田間作業(yè)效率，為此設(shè)計了4SW-2.0型臥式割曬機(jī)，采用高地隙主機(jī)、中間茬上鋪放晾曬的工藝方案，為后續(xù)撿拾等作業(yè)提供方便，降低人工勞動強度。本研究對高地隙主機(jī)、輸送裝置、掛接裝置、切割裝置等進(jìn)行設(shè)計分析，通過田間性能試驗對割曬機(jī)作業(yè)效果進(jìn)行驗證，可為臥式割曬機(jī)的設(shè)計與研究提供參考。

1 結(jié)構(gòu)設(shè)計

1.1 總體結(jié)構(gòu)及工作原理

4SW-2.0型臥式割曬機(jī)的割臺結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1 4SW-2.0型臥式割曬機(jī)割臺結(jié)構(gòu)示意Fig.1 4SW-2.0 horizontal cutter-rower cutting platform structure

由圖1可知，4SW-2.0型臥式割曬機(jī)主要由撥禾輪1、撥禾輪升降液壓缸2、割臺升降液壓缸3、機(jī)架4、懸掛升降裝置5、分禾裝置6、往復(fù)式切割器7、橫向螺旋輸送滾筒8、傳動系統(tǒng)9和液壓馬達(dá)10等組成。田間作業(yè)時，分禾裝置6將收割區(qū)和待收割區(qū)分開，進(jìn)入收割區(qū)的作物在撥禾輪1的作用下向割臺一側(cè)傾斜，往復(fù)式切割器7將其切割分離；在割臺前進(jìn)推力和橫向螺旋輸送滾筒8的共同作用下，左右兩側(cè)割倒的作物被輸送至中間鋪放，割臺中間部分的作物直接向后傾倒鋪放，實現(xiàn)有序鋪放。

1.2 主要技術(shù)參數(shù)

4SW-2.0型臥式割曬機(jī)主要技術(shù)參數(shù)如表1所示。

表1 4SW-2.0型臥式割曬機(jī)技術(shù)參數(shù)Tab.1 Technical parameter of 4SW-2.0 horizontal cutter-rower

1.3 切割器的設(shè)計

1.3.1 切割器結(jié)構(gòu)及參數(shù) 4SW-2.0型臥式割曬機(jī)選用標(biāo)準(zhǔn)Ⅱ型往復(fù)式切割器[9-10]。其結(jié)構(gòu)如圖2所示，主要由護(hù)刃器1、定刀片2、動刀片3、刀桿4、壓刃器5和護(hù)刃器梁6等組成。動刀片3用鉚釘固定在刀桿4上，動刀片3相對于定刀片2作往復(fù)的剪切運動進(jìn)而將作物切斷。

圖2 標(biāo)準(zhǔn)Ⅱ型往復(fù)式切割器結(jié)構(gòu)示意Fig.2 Schematic diagram of the structure of standard type Ⅱ reciprocating cutter

標(biāo)準(zhǔn)Ⅱ型往復(fù)式切割器的主要技術(shù)參數(shù)如表2所示。

表2 切割器主要技術(shù)參數(shù)Tab.2 Main technical parameters of cuttermm

1.3.2 運動學(xué)分析 （1）切割速度。割刀在曲柄驅(qū)動下作往復(fù)運動，曲柄轉(zhuǎn)動一個周期，割刀往復(fù)運動一次[11-12]。以割刀的平均運動速度表示切割速度，割刀的平均速度如公式（1）。

（2）切割器前進(jìn)行程。割曬機(jī)切割作業(yè)時，割刀的運動是割刀相對于機(jī)組往復(fù)運動以及隨機(jī)組的前進(jìn)運動組成的復(fù)合運動[13-14]。在割刀完成一次往復(fù)切割運動的時間內(nèi)，切割器前進(jìn)的行程與機(jī)組前進(jìn)速度的關(guān)系如公式（2）。

式中，H為切割器前進(jìn)行程（mm）；v為機(jī)組前進(jìn)速度（mm/s）。

（3）切割圖分析。由于割刀運動是一種復(fù)合運動，所以，可以通過切割圖來分析切割器工作過程。如圖3所示，以動刀片橫向位移方向為X軸，動刀片縱向位移為Y軸建立坐標(biāo)系。在相鄰2個定刀片之間的作物，在切割器切割后會產(chǎn)生3種不同的狀態(tài)，分別為：一次切割區(qū)Ⅰ、漏割區(qū)Ⅱ和重割區(qū)Ⅲ[15]。

圖3 標(biāo)準(zhǔn)Ⅱ型往復(fù)式切割器切割Fig.3 Cutting diagram of standard type Ⅱreciprocating cutter

如圖3所示，動刀片運動軌跡AB可表示為公式（3）。

動刀片運動軌跡CF可表示為公式（4）。

動刀片運動軌跡EG可表示為公式（5）。

動刀片運動軌跡DH可表示為公式（6）。

漏割區(qū)Ⅱ（SⅡ）和重割區(qū)Ⅲ（SⅢ）面積分別按公式（7）（8）計算。

漏割率（kⅡ）和重割率（kⅢ）分別按公式（9）（10）計算。

利用MATLAB編程并繪制切割圖，當(dāng)機(jī)組前進(jìn)速度為1 m/s時，不同轉(zhuǎn)速下的切割如圖4所示。

圖4 不同轉(zhuǎn)速下切割器切割Fig.4 Cutting diagram of cutter under different speeds

由公式（7）～（10）計算可得，當(dāng)機(jī)組前進(jìn)速度為1 m/s時，不同曲柄轉(zhuǎn)速下的切割面積、漏割區(qū)面積、重割區(qū)面積、切割率以及漏割率，計算所得數(shù)據(jù)如表3所示。

表3 不同曲柄轉(zhuǎn)速下切割結(jié)果Tab.3 Cutting results under different crank speeds

當(dāng)機(jī)組前進(jìn)速度為1 m/s時，不同的曲柄轉(zhuǎn)速 對漏割率和重割率的影響結(jié)果如圖5所示。

圖5 曲柄轉(zhuǎn)速對漏割率和重割率的影響Fig.5 Influence of crank speed on leakage cutting rate and recutting rate

由圖5可知，要使漏割率低于5%，曲柄轉(zhuǎn)速必須高于450 r/min；但隨著曲柄轉(zhuǎn)速的增大，重割率會逐漸增大。因此，當(dāng)曲柄轉(zhuǎn)速在450～500 r/min時，漏割率和重割率將同時低于4%，切割性能較好，可充分提高作業(yè)效率。

利用MATLAB編程并繪制切割圖，當(dāng)曲柄轉(zhuǎn)速固定為450 r/min時，機(jī)組在不同前進(jìn)速度下的切割如圖6所示。

圖6 機(jī)組不同前進(jìn)速度下切割器切割Fig.6 Cutting diagram of cutter under different forward speeds of unit

由公式（7）～（10）計算可得，當(dāng)曲柄轉(zhuǎn)速固定為450 r/min時，機(jī)組在不同前進(jìn)速度下的切割面積、漏割區(qū)面積、重割區(qū)面積、切割率以及漏割率計算所得數(shù)據(jù)如表4所示。

表4 機(jī)組不同前進(jìn)速度下切割結(jié)果Tab.4 Cutting results under different forward speeds of the unit

當(dāng)曲柄轉(zhuǎn)速為450 r/min時，不同的機(jī)組前進(jìn)速度對漏割率和重割率的影響結(jié)果如圖7所示，當(dāng)機(jī)組前進(jìn)速度小于1.0 m/s時，漏割率低于5%；但機(jī)組前進(jìn)速度越低，重割率越大。因此，機(jī)組前進(jìn)速度在0.85～1.00 m/s時，漏割率和重割率將同時低于5%，切割性能較好。

圖7 機(jī)組前進(jìn)速度對漏割率和重割率的影響Fig.7 Influence of unit forward speed on leakage cutting rate and recutting rate

1.4 撥禾裝置的設(shè)計

偏心式撥禾輪結(jié)構(gòu)如圖8所示。

圖8 偏心式撥禾輪結(jié)構(gòu)Fig.8 The structure diagram of eccentric grain wheel

撥禾裝置對提高割曬質(zhì)量具有重要意義[16-17]。由圖8可知，4SW-2.0型臥式割曬機(jī)選用偏心式撥禾輪，主要由支撐架1、撥禾輪輔盤2、撥禾輪軸3、撥禾輪桿4、撥齒5、撥禾輪盤6、撥禾輪偏心盤7、動力輸入帶輪8等組成。動力通過輸入帶輪8傳動到撥禾輪軸3，從而帶動撥禾輪盤6、撥禾輪輔盤2轉(zhuǎn)動，在撥禾輪偏心盤7的作用下，使得撥齒5垂直向下?lián)苋胱魑铮麄€撥禾輪主體通過銷軸固定在支撐架1上，支撐架1通過固定座鉸接在割臺上。撥禾輪整體的升降依靠液壓缸控制。

撥禾輪的主要結(jié)構(gòu)和工作參數(shù)如表5所示。

表5 撥禾輪主要技術(shù)參數(shù)Tab.5 Main technical parameters of grain wheel

1.5 橫向輸送裝置的設(shè)計

橫向螺旋輸送裝置結(jié)構(gòu)示意如圖9所示。

圖9 橫向螺旋輸送裝置結(jié)構(gòu)示意Fig.9 Transverse spiral conveyor device structure diagram

橫向螺旋輸送裝置通過螺旋葉片的轉(zhuǎn)動將割臺左右兩側(cè)割倒的燕麥強制橫向輸送至中間鋪放通道上，螺旋輸送裝置的主要結(jié)構(gòu)如圖9所示，主要由鏈輪1、傳動軸2、軸承座3、螺旋葉片4、滾筒5和幅板6等組成。工作時，動力經(jīng)鏈輪1輸入，通過傳動軸2帶動整個螺旋輸送裝置按設(shè)計方向旋轉(zhuǎn)，螺旋葉片4將割倒的燕麥依次輸送至中間鋪放通道，在割茬上對燕麥進(jìn)行晾曬。

1.5.1 輸送能力計算

1.5.1.1 輸送滾筒外徑 為避免割曬作業(yè)時，作物纏繞螺旋滾筒，則滾筒的周長需大于切割后的作物長度，因此，螺旋輸送滾筒的外徑應(yīng)滿足公式（11）。

式中，H為切割后作物高度（mm）；D為輸送滾筒外徑（mm）。

針對長勢較好的燕麥品種，其平均高度為1400 mm，割曬割茬高度一般為500 mm，則進(jìn)入割臺的作物平均高度為900 mm，由公式（11）計算可得，輸送滾筒外徑應(yīng)大于287 mm。為了確保輸送裝置有更好的輸送能力，螺旋葉片選取高度為100 mm、外徑為500 mm，可確保針對各種長勢的作物均有足夠的輸送能力。

1.5.1.2 螺距 螺距決定了輸送裝置的輸送能力，而且還會對作物的質(zhì)量產(chǎn)生影響。螺距與輸送滾筒外徑之間存在一定的關(guān)系。

式中，P為螺距（mm）；C為螺距系數(shù)。

根據(jù)《農(nóng)業(yè)機(jī)械設(shè)計手冊》以及輸送要求，選取螺距系數(shù)C=0.8，為減少割曬過程對作物的摩擦，選取螺距為450 mm。

1.5.1.3 輸送滾筒轉(zhuǎn)速 在能夠滿足輸送能力的前提下，輸送滾筒的轉(zhuǎn)速不宜過大，結(jié)合現(xiàn)有輸送機(jī)構(gòu)，選取螺旋輸送器輸送速度為1.6 m/s，因此，輸送滾筒的轉(zhuǎn)速如公式（13），計算得到輸送滾筒轉(zhuǎn)速為213 r/min。

式中，v為輸送速度（m/s）；n為輸送滾筒轉(zhuǎn)速（r/min）。

1.5.2 輸送裝置主要技術(shù)參數(shù) 橫向輸送裝置主要技術(shù)參數(shù)如表6所示。

表6 橫向輸送裝置主要技術(shù)參數(shù)Tab.6 Main technical parameters of transverse conveyor device

1.6 掛接機(jī)構(gòu)的設(shè)計

割臺掛接裝置結(jié)構(gòu)如圖10所示。

由圖10可知，掛接機(jī)構(gòu)裝置主要由液壓缸下端固定座1、液壓缸2、液壓缸上端固定座3、機(jī)架4、懸掛桿5和割臺懸掛固定座6組成。工作時，通過調(diào)節(jié)液壓缸活塞桿的伸縮量使懸掛桿5繞其鉸接點進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而帶動割臺整體進(jìn)行升降。

掛接機(jī)構(gòu)主要技術(shù)參數(shù)如表7所示。

2 田間性能試驗

2.1 試驗方法

為檢驗燕麥割曬機(jī)的田間作業(yè)性能，于2022年7月在山西省晉中市太谷區(qū)山西農(nóng)業(yè)大學(xué)申奉試驗田進(jìn)行田間作業(yè)性能試驗，試驗用燕麥長勢較好，平均株高1434 mm，籽粒平均含水率為9.71%，秸稈平均含水率為65.51%。

試驗前對割曬機(jī)整機(jī)的穩(wěn)定性進(jìn)行長時間運行測試，確保整機(jī)工作無誤后，進(jìn)行田間性能試驗。試驗所用儀器包括DT22358B+型轉(zhuǎn)速表、TCS-60型電子臺秤、KFS-C1型電子秤等。

試驗前調(diào)節(jié)液壓控制系統(tǒng)，設(shè)置割茬高度為400 mm，通過調(diào)節(jié)動力底盤檔位和油門大小控制機(jī)組前進(jìn)速度和主傳動軸轉(zhuǎn)速為試驗所需運行參數(shù)。試驗時，選取長勢較均勻的燕麥區(qū)，每組試驗行駛20 m，以中間15 m為測試區(qū)間，分3段進(jìn)行取樣，每段取樣長度為1 m，結(jié)果取其平均值。

2.2 試驗評價指標(biāo)

割曬機(jī)試驗選取前進(jìn)速度和主傳動軸轉(zhuǎn)速為影響因素，以鋪放均勻度系數(shù)和割曬損失系數(shù)為評價指標(biāo)進(jìn)行試驗[18-19]。

2.2.1 鋪放均勻度系數(shù) 每組試驗結(jié)束后，對取樣區(qū)間內(nèi)鋪放整齊的燕麥分別稱質(zhì)量，并計算其平均值。再對取樣區(qū)間外鋪放整齊的燕麥進(jìn)行稱質(zhì)量。

式中，N為鋪放均勻度系數(shù)；xi為第i次取樣燕麥質(zhì)量（kg）；x為取樣區(qū)間外燕麥質(zhì)量（kg）。

2.2.2 割曬損失系數(shù) 每次試驗結(jié)束后，在取樣區(qū)間內(nèi)，人工撿拾掉落在地里的燕麥籽粒，稱質(zhì)量并取其平均值作為損失率。

式中，M為割曬損失系數(shù)；mi為第i次掉落燕麥質(zhì)量（g）。

2.3 正交試驗

采用Design-Exper軟件中Cenrtel Composite中心復(fù)合設(shè)計方法對試驗數(shù)據(jù)進(jìn)行多元回歸擬合與方差分析，建立鋪放均勻度系數(shù)、割曬損失系數(shù)與機(jī)組前進(jìn)速度、主傳動軸轉(zhuǎn)速的數(shù)學(xué)模型。對響應(yīng)面交互作用進(jìn)行分析，所有試驗因素均用編碼-1（低）、0（中）與+1（高）3個水平表示[20-21]。

2.3.1 試驗結(jié)果 試驗因素與結(jié)果如表8、9所示。

表8 試驗因素編碼Tab.8 Code list of test factors

根據(jù)表9的數(shù)據(jù)，利用Design-Exper軟件對試驗結(jié)果進(jìn)行方差回歸分析，得到鋪放均勻度系數(shù)（N）和割曬損失系數(shù)（M）隨機(jī)組前進(jìn)速度（X）和主傳動軸轉(zhuǎn)速（Y）變化關(guān)系的回歸方程模型。

表9 試驗方案與結(jié)果Tab.9 Test protocol and results

2.3.2 方差分析 對上述試驗結(jié)果進(jìn)行方差分析后得到的結(jié)果如表10、11所示[22-23]。

由表10可知，各因素之間的交互作用對于鋪放均勻度系數(shù)影響從大到小的順序為Y2、X、X2、Y、XY,其中，Y2、X影響極其顯著（P<0.01），X2影響較顯著（0.05≤P<0.1），其他因素影響不顯著（P>0.1）。失擬項P=0.3384，不顯著（P>0.1），證明不存在其他影響試驗指標(biāo)的主要因素。

表10 鋪放均勻度系數(shù)方差分析Tab.10 Analysis of variance of laying uniformity coefficient

由表11可知，各因素之間的交互作用對于割曬損失系數(shù)影響從大到小的順序為X2、Y2、Y、X、XY,其中，X2、Y2影響極顯著（P<0.01），Y、X影響顯著（0.01≤P<0.05），XY影響不顯著（P>0.1）。失擬項P=0.1381，不顯著（P>0.1），證明不存在其他影響試驗指標(biāo)的主要因素。

表11 割曬損失系數(shù)方差分析Tab.11 Analysis of variance of cutting and tanning loss coefficient

2.3.3 響應(yīng)曲面分析 機(jī)組前進(jìn)速度（X）和主傳動軸轉(zhuǎn)速（Y）及其交互作用對鋪放均勻度系數(shù)（N）和割曬損失系數(shù)（M）均有顯著影響，利用Design-Exper 12軟件得到機(jī)組前進(jìn)速度（X）和主傳動軸轉(zhuǎn)速（Y）對鋪放均勻度系數(shù)（N）的響應(yīng)曲面，如圖11所示。機(jī)組前進(jìn)速度（X）和主傳動軸轉(zhuǎn)速（Y）對割曬損失系數(shù)（M）的響應(yīng)曲面如圖12所示。

圖11 因素交互作用對鋪放均勻度系數(shù)的影響Fig.11 Influence of factor interaction on laying uniformity coefficient

圖12 因素交互作用對割曬損失系數(shù)的影響Fig.12 Influence of factor interaction on cutting and tanning loss coefficient

由圖11可知，機(jī)組前進(jìn)速度和主傳動軸轉(zhuǎn)速對鋪放均勻度系數(shù)的交互影響較大。隨著機(jī)組前進(jìn)速度的增大，鋪放均勻度系數(shù)逐漸增大；隨著主傳動軸轉(zhuǎn)速的增大，鋪放均勻度系數(shù)先減小后增大；當(dāng)機(jī)組前進(jìn)速度最大，主傳動軸速度最低時，在圖11所示區(qū)間內(nèi)鋪放均勻度系數(shù)取得極大值；當(dāng)機(jī)組前進(jìn)速度最小，主傳動軸轉(zhuǎn)速在450 r/min時，鋪放均勻度系數(shù)接近1，說明此種狀態(tài)下鋪放的最為均勻。

由圖12可知，機(jī)組前進(jìn)速度和主傳動軸轉(zhuǎn)速對割曬損失系數(shù)的交互影響較大。隨著機(jī)組前進(jìn)速度的增大，割曬損失系數(shù)出現(xiàn)明顯的先減小后增大的趨勢；主傳動軸轉(zhuǎn)速對其影響效果也類似；當(dāng)主傳動軸轉(zhuǎn)速為450 r/min，機(jī)組前進(jìn)速度為1 m/s時，割曬損失系數(shù)在圖12所示區(qū)間內(nèi)取得極小值，說明此種狀態(tài)下整機(jī)運行時對燕麥的損失最小。

2.4 參數(shù)優(yōu)化與驗證

為了使高地隙臥式燕麥割曬機(jī)達(dá)到最佳工作狀態(tài)，在損失率極低的情況下鋪放得更均勻，設(shè)定其約束條件為鋪放均勻度系數(shù)（N）和割曬損失系數(shù)（M）均為最小值，利用Design-Exper軟件對回歸模型進(jìn)行優(yōu)化求解。在求解出的最佳工作狀態(tài)下進(jìn)行多次驗證試驗，得到的驗證結(jié)果如表12所示，試驗誤差在可接受范圍內(nèi)，表明該回歸方程與實際情況比較吻合，模型可靠[24]。

表12 預(yù)測及驗證結(jié)果Tab.12 Prediction and validation results

3 結(jié)論與討論

針對立式割臺割曬機(jī)邊行收獲的困難，設(shè)計了一款4SW-2.0型臥式割曬機(jī)，采用液壓驅(qū)動系統(tǒng)，割臺升降高度為835 mm，中間鋪放通道寬度700 mm，鋪放通道高度為950 mm，可實現(xiàn)中間條鋪和茬上晾曬。

切割器運動學(xué)分析表明，機(jī)組前進(jìn)速度和曲柄轉(zhuǎn)速對漏割率和重割率的影響較大，當(dāng)機(jī)組前進(jìn)速度在0.85～1.00 m/s、曲柄轉(zhuǎn)速在450～500 r/min時，漏割率和重割率將同時低于4%，切割性能較好。利用Design-Exper軟件設(shè)計響應(yīng)面正交試驗，通過分析可知，機(jī)組前進(jìn)速度和主傳動軸轉(zhuǎn)速及其交互作用對鋪放均勻度系數(shù)和割曬損失系數(shù)均有顯著影響。通過建立試驗回歸方程模型，得到最佳工作狀態(tài)為機(jī)組前進(jìn)速度1.07 m/s，主傳動軸轉(zhuǎn)速449 r/min。在最佳工作狀態(tài)下進(jìn)行試驗驗證，得到的鋪放均勻度系數(shù)平均值為1.08，割曬損失系數(shù)平均值為1.55。試驗值與優(yōu)化模型預(yù)測值誤差較小，試驗結(jié)論吻合。

綜上及田間試驗結(jié)果表明，割曬機(jī)切割順利，田間鋪放效果良好，燕麥整齊有序地鋪放在割茬上，利于晾曬和后續(xù)撿拾脫粒作業(yè)。該臥式燕麥割曬機(jī)能夠滿足割曬鋪放作業(yè)的國家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)要求。但仍存在的一定的不足，如劉銀壘[25]設(shè)計了一款寬幅可折疊油菜割曬機(jī)，基于寬幅作業(yè)、窄幅運輸兩大技術(shù)要點，通過田間試驗驗證了機(jī)具的作業(yè)效果優(yōu)良。樊偉[26]利用Creo、Hyper Works和Recur Dyn等軟件進(jìn)行了割臺機(jī)架結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計；通過仿真分析與試驗相結(jié)合，對比分析了優(yōu)化前、后割臺機(jī)架的結(jié)構(gòu)特性，提高了工作部件的穩(wěn)定性。因此，整機(jī)后續(xù)應(yīng)進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計。此外，本機(jī)的智能化水平較低，后續(xù)要致力于智能控制系統(tǒng)的研發(fā)。