智薏高速公路標(biāo)線的選擇及其施工應(yīng)用研究

謝茜茜 周楊 劉業(yè)勝

摘要：為實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛車(chē)輛視覺(jué)感知系統(tǒng)及激光雷達(dá)系統(tǒng)在全天候條件下對(duì)標(biāo)線的識(shí)別，文章研究了智慧高速公路標(biāo)線對(duì)涂料和反光珠的選擇要求，分析了雨夜珠沉降率、雨夜珠面密度與標(biāo)線逆反射系數(shù)的關(guān)系并應(yīng)用于南寧沙井至吳圩智慧高速公路雨夜標(biāo)線的施劃。該智慧高速公路通過(guò)選擇高品質(zhì)涂料及高逆反射系數(shù)雨夜珠，采用中型自動(dòng)化熱熔噴涂設(shè)備并控制雨夜珠和玻璃的播撒量、雨夜珠的沉降率及面密度，實(shí)現(xiàn)了全線雨夜標(biāo)線的施工。所施劃的雨夜標(biāo)線在干燥、潮濕、連續(xù)降雨?duì)顟B(tài)下均滿足設(shè)計(jì)要求，確保無(wú)人駕駛車(chē)輛的行駛安全，進(jìn)一步助力無(wú)人駕駛技術(shù)的發(fā)展。

關(guān)鍵詞：智慧高速；無(wú)人駕駛；雨夜陶瓷珠；全天候；連續(xù)降雨

中圖分類(lèi)號(hào)：U491.5+23A581944

0引言

隨著生活水平的提高，汽車(chē)已經(jīng)成為日常出行及交通運(yùn)輸中必不可少的工具。截至2022年3月底，全國(guó)汽車(chē)保有量為3.07億輛［1］。然而全國(guó)的交通事故發(fā)生數(shù)量每年仍然＞200 000起，交通擁堵情況更是數(shù)不勝數(shù)。為了降低交通事故的發(fā)生及擁堵，國(guó)家制造強(qiáng)國(guó)建設(shè)戰(zhàn)略咨詢委員會(huì)發(fā)布的《中國(guó)制造2025》明確指出［2］，通過(guò)大力發(fā)展搭載先進(jìn)的車(chē)載傳感器等的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)，使汽車(chē)具備復(fù)雜的環(huán)境感知等控制功能，顯著地降低交通事故率及交通擁堵率，以期最終實(shí)現(xiàn)“零傷亡、零擁堵”。

自動(dòng)駕駛作為智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的關(guān)鍵技術(shù)之一，是當(dāng)前全球汽車(chē)與交通出行領(lǐng)域智能化和網(wǎng)聯(lián)化發(fā)展的主要方向。根據(jù)美國(guó)汽車(chē)工程師協(xié)會(huì)（SAE）推出的分類(lèi)標(biāo)準(zhǔn)，將自動(dòng)駕駛汽車(chē)分為6個(gè)等級(jí)，即：L0-無(wú)自動(dòng)化、L1-駕駛支援、L2-部分自動(dòng)化、L3-有條件自動(dòng)化、L4-高度自動(dòng)化和L5完全自動(dòng)化［3］。得益于近年科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，特別是5G網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，國(guó)內(nèi)外多家企業(yè)致力于無(wú)人駕駛汽車(chē)的研發(fā)并先后推出了各自的無(wú)人駕駛智能汽車(chē)，但從銷(xiāo)售的搭載了自動(dòng)駕駛功能的商用汽車(chē)分析，主要以L2級(jí)別的無(wú)人駕駛汽車(chē)為主，即高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)（Advanced Driving Assistant System，ADAS）［4］。該系統(tǒng)包括ACC自適應(yīng)巡航、自動(dòng)駐車(chē)、車(chē)道偏離預(yù)警+車(chē)道保持、盲區(qū)檢測(cè)、防碰撞預(yù)警及緊急制動(dòng)系統(tǒng)［5］，而車(chē)道標(biāo)線檢測(cè)與跟蹤是車(chē)道偏離預(yù)警+車(chē)道保持系統(tǒng)的重要組成部分，其被成功檢測(cè)與否，決定了該系統(tǒng)是否可以實(shí)現(xiàn)。

目前車(chē)道標(biāo)線的檢測(cè)方法主要包括：基于視覺(jué)感知的車(chē)道線檢測(cè)和基于雷達(dá)的車(chē)道線檢測(cè)［6］。基于視覺(jué)感知的車(chē)道標(biāo)線檢測(cè)為利用車(chē)載CCD攝像機(jī)對(duì)路面及標(biāo)線進(jìn)行彩色圖像采集，然后對(duì)圖像進(jìn)行灰度化處理，最后利用基于RHT的車(chē)道線檢測(cè)、改進(jìn)的最大類(lèi)間方差二值化方法及Canny邊緣檢測(cè)算法等不同算法對(duì)車(chē)道標(biāo)線邊緣進(jìn)行提取及擬合，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器對(duì)路面標(biāo)線的識(shí)別［7-8］。在整個(gè)圖像處理中，車(chē)道標(biāo)線的亮度值相對(duì)較高，非車(chē)道標(biāo)線的干擾，如路面、大樹(shù)、山體等的亮度值相對(duì)較低［9］。即白天標(biāo)線越白，夜間標(biāo)線越亮，與路面等的對(duì)比度越強(qiáng)，圖像在進(jìn)行灰度化處理后，標(biāo)線與路面的差異性越明顯，算法提取的標(biāo)線邊緣信息越可靠，車(chē)道偏離預(yù)警及車(chē)道保持系統(tǒng)的正確率越高。基于雷達(dá)的車(chē)道線檢測(cè)為利用若干線激光雷達(dá)對(duì)車(chē)道標(biāo)線進(jìn)行檢測(cè)，根據(jù)標(biāo)線對(duì)激光雷達(dá)反射強(qiáng)度獲取標(biāo)線的關(guān)鍵點(diǎn)云，利用Radon變換等算法提取道路便捷和車(chē)道線，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)路面標(biāo)線的識(shí)別［10-11］。使用激光雷達(dá)進(jìn)行標(biāo)線檢測(cè)時(shí)，地物介質(zhì)表面的反射系數(shù)決定了激光回波能量的多少，該反射系數(shù)取決于激光的波長(zhǎng)、介質(zhì)材料以及介質(zhì)表面的明暗黑白程度［12］。即標(biāo)線表面反射體的折射率越高，反射的激光回波能量越大，標(biāo)線越容易被識(shí)別。

1智慧高速公路標(biāo)線的選擇

為了使無(wú)人駕駛汽車(chē)無(wú)論是采用視覺(jué)感知系統(tǒng)還是激光雷達(dá)系統(tǒng)均可以更好地識(shí)別標(biāo)線，采用高折射率的反光材料獲取更高亮度的標(biāo)線是至關(guān)重要的選擇。而該種高亮度標(biāo)線不僅在白天具有很好的視覺(jué)視認(rèn)性，在晴朗的夜間以及在夜間雨后路面潮濕或者下雨?duì)顟B(tài)下仍然具備較高的視認(rèn)性，以確保無(wú)人駕駛車(chē)輛的全天候安全出行。因此，智慧高速公路標(biāo)線在涂料的選擇和面撒反光珠的選擇上尤為重要。

1.1涂料的選擇

目前，標(biāo)線主要以熱熔涂料標(biāo)線為主。熱熔涂料主要由樹(shù)脂、鈦白粉、無(wú)機(jī)填料組成。其中，樹(shù)脂充當(dāng)膠粘劑作用，可以提高標(biāo)線與反光珠，如雨夜珠的粘結(jié)力，降低反光珠在標(biāo)線正常使用時(shí)的脫落率，減緩標(biāo)線亮度的衰減速度，最終達(dá)到延長(zhǎng)標(biāo)線使用壽命的目的。采用挑撥測(cè)試法測(cè)試不同樹(shù)脂比例的熱熔涂料與雨夜珠的粘結(jié)力。挑撥測(cè)試法如圖1所示。

在挑撥測(cè)試儀器中取支點(diǎn)距離L、H及夾角a為固定值，挑撥力F與接觸點(diǎn)的距離a也為固定值。每次測(cè)試時(shí)，選擇近似沉降率的雨夜珠，采用固定的挑撥力F多次挑動(dòng)雨夜珠直至雨夜珠脫落，記錄下雨夜珠挑落的次數(shù)。在熱熔涂料其他成分不變的條件下，分別測(cè)試涂料樹(shù)脂含量為5%、10%、19%條件下熱熔標(biāo)線雨夜珠的粘結(jié)力，測(cè)試結(jié)果如表1所示。

通過(guò)表1測(cè)試結(jié)果可知，樹(shù)脂含量越高，雨夜珠與標(biāo)線的結(jié)合力越大，表明標(biāo)線在正常使用時(shí)珠子的脫落率越低。此外，鈦白粉在標(biāo)線中充當(dāng)增白劑作用，可以有效地提高標(biāo)線的白度，同時(shí)據(jù)文獻(xiàn)［13］，鈦白粉的含量也可以提高白色涂料的反射率，影響標(biāo)線在白天和夜間的可視性效果。尤其在夜間，鈦白粉含量較高的涂料可以有效地反射汽車(chē)車(chē)燈光源，提高路面與標(biāo)線的對(duì)比度，增強(qiáng)標(biāo)線的夜間可視性。因此，樹(shù)脂含量及鈦白粉含量高的高品質(zhì)熱熔涂料，更容易被無(wú)人駕駛汽車(chē)的視覺(jué)系統(tǒng)辨識(shí)。

1.2標(biāo)線面撒反光珠的選擇

熱熔涂料本身的反射率是有限的。標(biāo)線的反光主要還是依靠表面面撒反光珠。常規(guī)使用的面撒反光珠有普通玻璃珠、雨夜玻璃珠及雨夜陶瓷珠。其中，雨夜玻璃珠的結(jié)構(gòu)為玻璃珠內(nèi)核表面覆蓋了一層微玻璃珠的集合體；雨夜陶瓷珠結(jié)構(gòu)為聚合物基體表面覆蓋了一層微晶陶瓷珠。

三種珠子除了結(jié)構(gòu)不一樣外，最主要的區(qū)別為珠子的折射率不一樣。通常，普通玻璃珠的折射率為1.5%～1.6%，雨夜玻璃珠表面的微玻璃珠折射率為1.7%～1.9%，雨夜陶瓷珠的微晶陶瓷珠的折射率為1.9%～2.4%。而不同折射率的反光珠，在干燥條件和有水膜覆蓋條件下對(duì)光的折射是不一樣的，如圖2所示。在干燥條件下，反光珠的折射率越高，逆反射亮度系數(shù)越高，在折射率為1.9%時(shí)，逆反射系數(shù)最佳。而在有水膜覆蓋的條件下，由于中間介質(zhì)水的折射率與空氣折射率不一樣，導(dǎo)致折射率為1.9%的材料無(wú)法實(shí)現(xiàn)最佳的逆反射性能，而最佳的逆反射性能對(duì)應(yīng)的折射率為2.4%。

根據(jù)上述理論分析，在30 m幾何光學(xué)、觀測(cè)角為1.05°、入射角為88.76°的條件下，測(cè)試三種不同反光珠的標(biāo)線在干態(tài)、潮濕和連續(xù)降雨?duì)顟B(tài)下的逆反射系數(shù)，分別模擬三種不同反光珠在晴天干燥、路面潮濕以及下雨?duì)顟B(tài)下標(biāo)線的亮度。其中，標(biāo)線干態(tài)狀態(tài)下檢測(cè)方法參考標(biāo)準(zhǔn)ASTM E1710，潮濕狀態(tài)下檢測(cè)方法參考標(biāo)準(zhǔn)ASTM E2177，連續(xù)降雨?duì)顟B(tài)下檢測(cè)方法參考標(biāo)準(zhǔn)ASTM E2832［14］。測(cè)試結(jié)果如圖3所示。

測(cè)試結(jié)果表明，高折射率的反光珠，不但在干燥狀態(tài)下具備較高的逆反射系數(shù)，在路面潮濕和連續(xù)降雨?duì)顟B(tài)下仍然具備非常高的逆反射系數(shù)，即采用高折射率的反光珠，在干燥夜晚、夜間路面潮濕和夜間下雨的條件下，標(biāo)線均具備較高的亮度。而且，反光珠折射率越大，逆反射系數(shù)越高，標(biāo)線越亮。因此，在三種不同狀態(tài)下，雨夜陶瓷珠的折射率最大，逆反射系數(shù)最高，標(biāo)線最亮，其與路面的差異性最大，最有利于無(wú)人駕駛車(chē)輛視覺(jué)系統(tǒng)及激光雷達(dá)系統(tǒng)的辨識(shí)；而折射率較低的面撒玻璃珠標(biāo)線，雖然在干燥條件下具備一定的亮度，但因?yàn)槠湓诔睗衤访婧拖掠陾l件下，逆反射系數(shù)非常低，亮度幾乎接近于路面，從而較難被無(wú)人駕駛車(chē)輛視覺(jué)系統(tǒng)及激光雷達(dá)系統(tǒng)辨識(shí)。

2南寧沙井至吳圩智慧高速公路雨夜標(biāo)線施工應(yīng)用

南寧沙井至吳圩高速公路開(kāi)展智慧高速公路建設(shè)，是無(wú)人駕駛技術(shù)作為智慧高速公路的重要內(nèi)容之一，使標(biāo)線的選擇和應(yīng)用變得極為重要。為了提高無(wú)人駕駛車(chē)輛視覺(jué)及激光雷達(dá)系統(tǒng)對(duì)標(biāo)線的識(shí)別能力，降低系統(tǒng)出錯(cuò)概率，特別是傳統(tǒng)普通標(biāo)線在夜間路面潮濕和下雨?duì)顟B(tài)幾乎“失盲”而導(dǎo)致系統(tǒng)無(wú)法識(shí)別的問(wèn)題，高品質(zhì)雨夜標(biāo)線必將是首選。通過(guò)上述理論分析及試驗(yàn)對(duì)比測(cè)試研究［15］，南寧沙井至吳圩高速公路標(biāo)線采用3 M熱熔雨夜標(biāo)線。3 M高品質(zhì)熱熔雨夜標(biāo)線由高品質(zhì)熱熔、1.9%～2.4%高折射率3 M雨夜陶瓷珠及美標(biāo)3號(hào)玻璃珠組成。

常規(guī)的熱熔雨夜標(biāo)線施工工藝包括雙珠播散手推熱熔車(chē)掛涂、中型自動(dòng)化雙珠播撒熱熔車(chē)噴涂及大型全自動(dòng)化熱熔噴涂車(chē)噴涂。傳統(tǒng)的手推熱熔車(chē)掛涂施工速度慢，施工質(zhì)量與操作人員熟練程度密切相關(guān)。自動(dòng)化設(shè)備施工速度快，施工質(zhì)量由設(shè)備保證，質(zhì)量穩(wěn)定可靠。為了確保標(biāo)線的施工速度及施工質(zhì)量，該智慧高速公路在國(guó)內(nèi)首次采用中型自動(dòng)化設(shè)備全線施劃3 M熱熔雨夜標(biāo)線，同時(shí)研究了3 M雨夜陶瓷珠沉降率、雨夜珠面密度與逆反射系數(shù)的關(guān)系，為后續(xù)大規(guī)模推廣奠定基礎(chǔ)。

2.1雨夜陶瓷珠沉降率與逆反射系數(shù)關(guān)系

3 M雨夜陶瓷珠折射率為1.9%～2.4%，具備全天候雨夜特性。在實(shí)際的使用過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)雨夜珠的沉降率與雨夜標(biāo)線的干態(tài)、潮濕和連續(xù)降雨逆反射系數(shù)密切相關(guān)。3 M雨夜陶瓷珠是一層微晶陶瓷珠包裹于有機(jī)聚合物實(shí)心核而形成的大小不一、形狀近似橢球的珠子。珠子撒在標(biāo)線上后基本上以臥著粘附和立著粘附兩種形式粘接于標(biāo)線表面，如圖4所示。

經(jīng)過(guò)統(tǒng)計(jì)分析，珠子經(jīng)設(shè)備噴灑進(jìn)入標(biāo)線后，90%左右的珠子是臥著粘附在標(biāo)線上，10%左右的珠子是立著粘附于標(biāo)線上。經(jīng)研究，雨夜珠的沉降與相對(duì)逆反射系數(shù)關(guān)系如圖5所示。其中，相對(duì)逆反射系數(shù)為實(shí)測(cè)逆反射系數(shù)值與理論最大逆反射系數(shù)值之比。沉降率與相對(duì)逆反射系數(shù)近似線性關(guān)系。當(dāng)雨夜珠完全裸露在標(biāo)線表面時(shí)，相對(duì)逆反射系數(shù)最大，為100%；當(dāng)雨夜珠完全浸入標(biāo)線時(shí)，相對(duì)逆反射系數(shù)最小，為0。這與普通玻璃珠及雨夜玻璃珠的規(guī)律正好相反。在兼顧雨夜珠與標(biāo)線的粘接力及其逆反射系數(shù)條件下，推薦的雨夜珠沉降率應(yīng)控制在50%～60%為宜。

2.2雨夜陶瓷珠面密度與逆反射系數(shù)關(guān)系

雨夜陶瓷珠面密度是指單位面積內(nèi)雨夜珠的數(shù)量。因自動(dòng)化設(shè)備噴撒珠子時(shí)無(wú)法實(shí)現(xiàn)在噴撒面積內(nèi)的均勻性，如圖6所示，因此，采用固定寬度的若干方格內(nèi)面密度加權(quán)平均法。

采用30 mm×30 mm固定寬度的網(wǎng)格進(jìn)行統(tǒng)計(jì)。3 M雨夜陶瓷珠的粒徑分布為0.8～2.0 mm，因此，理論上30 mm×30 mm的方格內(nèi)，最大的面密度約為560顆。在雨夜珠的沉降率約50%～60%的條件下，雨夜珠的面密度和相對(duì)逆反射系數(shù)關(guān)系如圖7所示。從測(cè)試的結(jié)果分析，雨夜珠的相對(duì)逆反射系數(shù)與其面密度基本上呈線性關(guān)系，即面密度越小，相對(duì)逆反射系數(shù)越低，標(biāo)線越暗。

2.33 m雨夜標(biāo)線自動(dòng)化施工

為確保施劃后的雨夜標(biāo)線滿足《南寧沙井至吳圩公路兩階段施工圖設(shè)計(jì)》文件對(duì)雨夜標(biāo)線初始條件下干燥和連續(xù)降雨?duì)顟B(tài)下逆反射系數(shù)，及正常使用條件下干燥和連續(xù)降雨?duì)顟B(tài)下逆反射系數(shù)的要求，標(biāo)線采用樹(shù)脂含量及鈦白粉含量高的高品質(zhì)熱熔涂料，不但能確保熱熔涂料具備較高白度，而且能保證涂料與雨夜珠、玻璃珠的粘結(jié)力，減少標(biāo)線正常使用期間反光珠的脫落，延長(zhǎng)智慧高速公路標(biāo)線的使用壽命。采用的雨夜珠播撒量≥260 g/m2，玻璃珠播撒量≥600 g/m2，確保標(biāo)線不但滿足初始條件下標(biāo)線亮度要求，而且滿足正常使用條件下標(biāo)線的亮度要求。

本次標(biāo)線施劃采用中型自動(dòng)化設(shè)備施劃。通過(guò)調(diào)節(jié)設(shè)備珠子噴槍的壓力及噴嘴開(kāi)口，調(diào)整雨夜珠實(shí)際播撒量為260 g/m2，玻璃珠實(shí)際播撒量為600～700 g/m2。通過(guò)調(diào)整熱熔涂料的施劃溫度和標(biāo)線的厚度，確保大部分雨夜珠的沉降率在50%～60%，面密度平均值在35～45顆/25.4 mm×25.4 mm。施劃后的標(biāo)線抽樣亮度系數(shù)如表2所示，抽樣點(diǎn)標(biāo)線逆反射系數(shù)均滿足設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)要求。

3結(jié)語(yǔ)

高樹(shù)脂含量及鈦白粉含量的熱熔涂料，不僅可以增加涂料對(duì)反光珠的粘接力，而且可以提高標(biāo)線的白度；高折射率的雨夜珠不但能使標(biāo)線在干燥狀態(tài)下亮度更高，而且使標(biāo)線在夜間路面潮濕和下雨?duì)顟B(tài)下仍然具備較高的亮度，大大提升了標(biāo)線在全天候條件下與路面的辨識(shí)度，提高智慧高速公路無(wú)人駕駛車(chē)輛對(duì)標(biāo)線的視覺(jué)和激光雷達(dá)系統(tǒng)在全天候條件下對(duì)標(biāo)線的識(shí)別能力及可檢測(cè)性，減少了設(shè)備出錯(cuò)的概率［16］。

南寧沙井至吳圩智慧高速公路采用了樹(shù)脂含量和鈦白粉含量高的高品質(zhì)熱熔涂料搭配折射率在1.9%～2.4%的3 M雨夜陶瓷珠全天候雨夜標(biāo)線。該智慧高速公路首次全面采用中型自動(dòng)化噴涂設(shè)備施劃該雨夜標(biāo)線，通過(guò)調(diào)節(jié)，雨夜珠實(shí)際播撒為260 g/m2，玻璃珠實(shí)際播撒量為600～700 g/m2；通過(guò)調(diào)節(jié)熱熔溫度及標(biāo)線厚度等措施，將雨夜珠的沉降率控制在50%～60%、雨夜珠的面密度平均值控制在35～45顆/25.4 mm×25.4 mm。確保施劃標(biāo)線的質(zhì)量及其在干燥、潮濕、連續(xù)降雨?duì)顟B(tài)下均具備較高的逆反射系數(shù)，滿足了設(shè)計(jì)指標(biāo)要求。該智慧高速公路熱熔涂料雨夜標(biāo)線將滿足并提高無(wú)人駕駛汽車(chē)對(duì)標(biāo)線的識(shí)別，進(jìn)一步助力無(wú)人駕駛技術(shù)的發(fā)展。

參考文獻(xiàn)

［1］王洋.全國(guó)機(jī)動(dòng)車(chē)保有量突破4億輛［OL］.http：//www.gov.cn/xinwen/2022-04/07/content_5683950.htm，2022-04-07.

［2］ 新華社.國(guó)務(wù)院印發(fā)《中國(guó)制造2025》［J］.現(xiàn)代企業(yè)，2015（5）：6.

［3］倫一.自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)［J］.電信網(wǎng)技術(shù)，2017（6）：33-36.

［4］任鳳雷.基于智能車(chē)輛視覺(jué)導(dǎo)航的環(huán)境感知技術(shù)要求［D］.長(zhǎng)春：中國(guó)科學(xué)院大學(xué)（中國(guó)科學(xué)院長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所），2020.

［5］徐洋.先進(jìn)駕駛員輔助駕駛系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究［D］.重慶：重慶大學(xué)，2017.

［6］常亮亮.基于激光雷達(dá)的車(chē)道線檢測(cè)方法研究［D］.重慶：重慶郵電大學(xué)，2019.

［7］朱有明.基于RHT的車(chē)道標(biāo)線檢測(cè)方法研究［D］.大連：大連理工大學(xué)，2018.

［8］李棟梁.基于車(chē)道偏離預(yù)警中的車(chē)道標(biāo)線識(shí)別方法研究［D］.錦州：遼寧工業(yè)大學(xué)，2018.

［9］焦日華.基于機(jī)器視覺(jué)的車(chē)道標(biāo)志線檢測(cè)與車(chē)道定位技術(shù)研究［D］.西安：西安電子科技大學(xué)，2018.

［10］ 賴超.基于影像的車(chē)載激光點(diǎn)云道路標(biāo)線提取［J］.科學(xué)技術(shù)創(chuàng)新，2021（12）：75-76.

［11］孔棟，孫亮，王建強(qiáng)，等.一種用于激光雷達(dá)識(shí)別車(chē)道標(biāo)線算法［J］.科學(xué)技術(shù)與工程，2017，17（16）：87-92.

［12］劉經(jīng)南，張小紅.利用激光強(qiáng)度信息分類(lèi)激光掃描測(cè)高數(shù)據(jù)［J］.武漢大學(xué)學(xué)報(bào)（信息科學(xué)版），2005，30（3）：189-193.

［13］BURNS D M，Hedblom T P，Miller T W.Modern Pavement Marking Systems：Relationship Between Optics and Nighttime Visibility［J］.Transportation Research Record，2056（1）：43-51.

［14］朱微微，李金亮.全天候道路標(biāo)線逆反射性能測(cè)試方法研究進(jìn)展［J］.中國(guó)市政工程，2021，217（4）：102-104.

［15］陳明友.高性能熱熔雨夜標(biāo)線的開(kāi)發(fā)與應(yīng)用［J］.福建交通科技，2021（11）：83-87.

［16］師浩峰，涂輝招，遇澤洋，等.基于Canny算法的新型車(chē)道線檢測(cè)率分析［J］.上海公路，2020（3）：4-9，99.

作者簡(jiǎn)介：謝茜茜（1986—），助理工程師，主要從事高速公路建設(shè)管理工作。