基于MATLAB的輪載式四輪定位參數檢測系統*

陳少偉 潘夢鷂 趙娟 劉育清

基于MATLAB的輪載式四輪定位參數檢測系統*

陳少偉1潘夢鷂1趙娟1劉育清2

（1.廣東工貿職業技術學院，廣東 廣州 510510 2.廣州市機動車檢測行業學會，廣東 廣州 510410）

定期對汽車進行四輪定位參數檢測可避免爆胎、行駛不穩定等問題。該文提出一種基于MATLAB的輪載式四輪定位參數檢測系統，結合三軸加速度傳感器、ZigBee通信、MATLAB軟件等技術，實現車輪三維加速度數據的實時讀取及快速解算，獲得四輪定位參數。該系統具有結構簡單、參數測量準確和人機交互友好等特點，具有一定的市場推廣前景。

MATLAB；四輪定位；三維加速度；ZigBee通信

0 引言

隨著我國經濟的快速發展，汽車已成為人們必不可少的交通工具。汽車的車輪、轉向機構和車軸之間存在相對的安裝位置，即汽車四輪定位參數。汽車四輪定位參數對汽車直線行駛的穩定性、方向盤轉向回正以及車輪地面摩擦等方面都有重要的影響[1]。每款車型的汽車四輪定位參數的標準范圍均由廠家規定。而汽車維修、交通事故等都可能導致汽車四輪定位參數發生變化。定期進行汽車四輪定位參數檢測，可避免爆胎、行駛不穩定等問題的發生[2-3]，對汽車安全駕駛有著十分重要的意義。

本文提出一種基于MATLAB的輪載式四輪定位參數檢測系統。該系統通過三軸加速度傳感器采集汽車車輪三維加速度數據，并將該數據無線傳輸到MATLAB軟件進行數據處理，最終得到汽車四輪定位參數。

1 檢測系統總體設計

基于MATLAB的輪載式四輪定位參數檢測系統由人機交互操作端、ZigBee無線通信、車輪參數檢測模塊等組成，如圖1所示。

圖1 基于MATLAB的輪載式四輪定位參數檢測系統組成框圖

人機交互操作端主要實現汽車四輪定位參數的計算和通信參數的設置。

車輪參數檢測模塊安裝在輪轂蓋上，它以自帶ZigBee無線模塊的微處理器為控制核心，配置了三維加速度傳感器和微電子電源，可實時采集車輪的三維加速度數據。

ZigBee無線通信實現人機交互操作端和車輪參數檢測模塊之間的數據傳輸。

基于MATLAB的輪載式四輪定位參數檢測系統的工作過程為：首先，在人機交互操作端設置通信參數并啟動數據接收；然后，車輪參數檢測模塊實時采集車輪的三維加速度數據，并通過ZigBee無線通信網絡將該數據上傳到人機交互操作端；最后，人機交互操作端對車輪的三維加速度數據進行處理，得到汽車四輪定位參數。

2 硬件設計

車輪參數檢測模塊通過三維加速度傳感器采集車輪在、、3個軸方向上的重力加速度數據，并把該數據傳輸到人機交互操作端。考慮到該模塊有體積小、供電簡單、數據傳輸方便等需求，選用了自帶ZigBee無線模塊的微處理器CC2530和三維加速度傳感器MMA8451Q。

微處理器CC2530是一款具有8051內核的智能控制單元，封裝了Z-STACK協議，自帶1個ZigBee無線模塊，可方便地構建ZigBee數據傳輸網絡[4-5]。

MMA8451Q是一款低功耗三軸數字加速度計，量程為±2 g，具有14位數據精度，采用I2C數據輸出，最高輸出速率達800 Hz，滿足系統數據采集的要求[6]。

微處理器CC2530和三維加速度傳感器MMA-8451Q的供電電壓均為2 ～3.6 V，因此采用LIR2032 3.6 V紐扣電池作為微電子電源進行供電。

3 軟件設計

基于MATLAB的輪載式四輪定位參數檢測系統主要基于MATLAB軟件進行程序設計，主要由數據讀取、數據預處理、四輪定位參數計算、人機交互界面等4個部分組成。

3.1 數據讀取

車輪參數檢測模塊采集的車輪三維加速度數據，由ZigBee無線通信網絡傳送到人機交互操作端的計算機USB端口，MATLAB軟件自帶的串口通信模塊通過計算機USB端口讀取該數據，數據讀取程序流程如圖2所示。

圖2 數據讀取程序流程

首先，MATLAB軟件通過調用serial（）函數創建串口對象；然后，設置波特率、校驗位、數據位、停止位等串口通信參數；最后，調用fopen（）函數打開串口并啟動數據讀取流程。

MATLAB軟件的串口支持查詢和事件驅動2種方式來讀取計算機USB端口的串口數據。本系統采用中斷事件驅動，即串口數據接收緩沖區的數據量達到預設的閾值就觸發中斷事件，在function instrcall-back(obj, event)中斷函數中實現數據的讀取。這種方式能夠根據上傳的數據量進行實時響應，符合本系統的設計要求。

3.2 數據預處理

數據預處理是對MATLAB軟件讀取的串口數據進行數據重組和修正。

MATLAB軟件讀取車輪三維加速度數據后，按照上傳數據包格式對該數據結構進行重組和存儲，以便四輪定位參數計算程序進行處理。上傳數據包格式包括開始字符、數據長度、車輪參數檢測模塊ID號、采樣時間點、三維加速度數據和結束字符等6部分。數據包單次發送的數據長度為40個字節。4個車輪參數檢測模塊的、、軸方向的加速度數據經數據重組后，分別被存到4個數組變量中。

三維加速度傳感器的電路設計、模塊安裝等都可能導致采集的數據存在偏差，本文通過數據測試分析獲得：、、軸的加速度修正值分別為0.026 4、0.013 736 7、0，并在程序中進行數據修正。

3.3 四輪定位參數計算

基于MATLAB的輪載式四輪定位參數檢測系統通過解算車輪的三維加速度數據求出四輪定位參數。四輪定位參數包括車輪外傾角wi、車輪前束角wi、主銷內傾角ki、主銷后傾角ki4個參數[3]，如圖3所示。

車輪外傾角wi的解算公式為

式中：amy為轉向輪側向加速度。

車輪前束角wi的解算公式為

假設轉向輪繞主銷軸左右轉動相同的角度ki、-ki，則主銷內傾角ki的解算公式為

式中：mx(ki)、mx(-ki)分別為轉向輪向左和向右轉動相同角度的切向加速度。

假設轉向輪繞主銷軸左右轉動相同的角度ki、 -ki，則主銷后傾角ki的解算公式為

基于上述計算公式[7]，設計MATLAB四輪定位參數計算程序，以左前輪為例，程序如下：

%計算左前輪的外傾角/前束角

for k=1:1:length(k1lpha_03_yhe)

gamma_wi1(k)=asind(k1lpha_03_yhe(k));

gamma_wi2(k)=acosd(k1lpha_03_yhe(k)/ (9.80665*sin(gamma_wi1(k))))-90;

end

%計算左前輪的主銷內傾角/主銷后傾角

K1=exam05(k1lpha_03_xhe);

K2=exam05(k2lpha_03_xhe);

gamma_wi3=asind((abs(K1)-abs(K2))/ (2*sind(20)));

gamma_wi4=asind(-(abs(K1)+abs(K2))/ (2*cosd(20)*cosd(gamma_wi3)));

其中，k1lpha_03_yhe用于存儲參數檢測模塊檢測的經重組和修正處理后的軸加速度數據；1和2分別為車輪左右轉動相同角度ki、-ki時，參數檢測模塊檢測的經exam05()函數濾波求平均數處理后的軸加速度數據。

3.4 人機交互界面

通過MATLAB自帶的GUI模塊設計的人機交互界面[8-9]，如圖4所示。

圖4 基于MATLAB的輪載式四輪定位參數檢測系統人機交互界面

人機交互界面包括串口通信參數設置區和四輪定位參數計算區。在串口通信參數設置區，點擊“開始采集”按鍵后，系統實時接收上傳的數據；點擊“保存數據”按鍵后，接收的數據以設定的數據格式保存到文本文檔。

一輛汽車的4個車輪都有獨立的四輪定位標準數據范圍。在四輪定位參數計算區，通過下拉菜單選擇相應的計算項目，包括左前輪外傾/前束、右前輪外傾/前束、左后輪外傾/前束、右后輪外傾/前束、左前輪主銷內傾/后傾、右前輪主銷內傾/后傾等6個計算項目。點擊“四輪定位參數計算”按鍵后，系統自動完成該車輪的四輪定位參數的實時計算和顯示。

4 實驗及結果分析

為驗證基于MATLAB的輪載式四輪定位參數檢測系統的功能及可靠性，以某車型為例，搭建實物系統測量該車型左前輪的外傾、前束、內傾和后傾等四輪定位參數。車輪參數檢測模塊安裝位置如圖5所示。

圖5 車輪參數檢測模塊安裝位置

車輪參數檢測模塊接通電源后進入正常的工作狀態。首先，打開人機交互界面，在串口通信參數設置區輸入串口參數：端口選擇COM4，波特率為9 600，數據位為8，校驗位為無校驗，停止位為1位，并點擊“開始采集”按鍵，MATLAB開始接收數據；然后，在四輪定位參數計算區的下拉菜單中選擇相應的計算項目，并點擊“四輪定位參數計算”按鍵，MATLAB對車輪參數檢測模塊上傳的車輪三維加速度數據進行實時計算，并給出四輪定位參數曲線圖，如圖6所示。

圖6 左前輪四輪定位參數曲線圖

由圖6可知，該汽車左前輪的外傾、前束、內傾和后傾角分別為0.9°、0.2°、8.5°、-0.8°，與其車型數據手冊描述相符。

5 結論

基于MATLAB的輪載式四輪定位參數檢測系統工作可靠，滿足快速、準確測量四輪定位參數等技術設計要求，方便汽車4S店或汽車檢測站檢測人員快速地進行四輪定位參數檢測。

[1] 王飛龍,劉曉東,丁永亞.四輪定位對車輛跑偏影響及應對措施[J].汽車電器,2022(6):78-79;81.

[2] 張立軍.淺談汽車四輪定位檢測[J].時代汽車,2019(10):157-158.

[3] 潘夢鷂,陳少偉,林土勝,等.汽車四輪定位參數姿態測量方法研究[J].中國測試,2021,47(5):129-135.

[4] 肖雨,朱黎,譚建軍,等.基于CC2530的遠程可調直流穩壓電源設計[J].現代電子技術,2022,45(18):111-116.

[5] 羅雪雪,陳敏,朱泉水,等.基于ZigBee和CC2530的無線溫濕度數據采集和存儲模塊研究[J].科技創新與生產力,2021(4): 66-68;71.

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Wheel Loaded Four Wheel Positioning Parameter Detection System Based on MATLAB

CHEN Shaowei1PAN Mengyao1ZHAO Juan1LIU Yuqing2

(1.Guangdong Polytechnic of Industry and Commerce, Guangzhou 510510, China 2.Guangzhou Motor Vehicle Inspection Industry Association, Guangzhou 510410, China)

Regular four wheel alignment parameter testing of cars can avoid issues such as tire bursts and unstable driving. This article proposes a wheel mounted four wheel positioning parameter detection system based on MATLAB, which combines technologies such as three axis acceleration sensor, ZigBee communication, and MATLAB software to achieve real time reading and rapid calculation of three dimensional wheel acceleration data, and obtain four wheel positioning parameters. This system has the characteristics of simple structure, accurate parameter measurement, and friendly human computer interaction, and has certain market promotion prospects.

MATLAB; four wheel positioning; three dimensional acceleration; ZigBeecommunication

TP31

A

1674-2605(2023)04-0008-05

10.3969/j.issn.1674-2605.2023.04.008

基金項目：2021年廣東省普通高校創新團隊項目(2021KCXT076)

陳少偉，男，1987年生，碩士研究生，講師/工程師，主要研究方向：機電液智能測控。E-mail: 1251571695@qq.com

潘夢鷂，男，1970年生，博士研究生，教授級高級工程師，主要研究方向：機動車檢測技術。E-mail: 3345008640@qq.com

趙娟，女，1989年生，碩士研究生，講師，主要研究方向：機械設計及自動化。E-mail: 2031334248@qq.com

劉育清，男，1965年生，學士，高級技師，主要研究方向：機動車檢驗檢測。E-mail: 2567487305@qq.com

陳少偉,潘夢鷂,趙娟,等.基于MATLAB的輪載式四輪定位參數檢測系統[J].自動化與信息工程,2023,44(4):41-45.

CHEN Shaowei, PAN Mengyao, ZHAO Juan, et al. Wheel loaded four wheel positioning parameter detection system based on MATLAB[J]. Automation & Information Engineering,2023,44(4):41-45.