基于STM32的街道巡檢消毒防疫車設計

趙金燕 王高樂 蔡雅超 房文燕 韓祥森

摘? 要：針對窄型街道公共衛生安全問題，設計了一種街道巡檢消毒防疫系統。該設計由三個系統組成，分別為環境檢測系統、運動執行系統、圖傳系統。環境檢測系統以單片機為主控芯片，同時配置各類傳感器，通過Wi-Fi模塊將檢測到的數據信息傳遞到手機APP，可以讓用戶便捷地觀測周圍的環境信息；運動執行系統通過2.4 GHz遙控發射機和接收機控制電機驅動以及消毒水泵的運行；圖傳系統配置了攝像頭和5.8 GHz圖傳設備，可以簡單便捷地獲得消毒作業過程中前方的實時畫面，并由圖傳接收機將獲取的圖像信息發送到手機APP上，實現遠程操控功能。該系統使消毒作業更加智能化，在達到預期效果的同時減少了人力、物力的支出，縮減了消毒成本。

關鍵詞：單片機；2.4 GHz通信；物聯網

中圖分類號：TP242? 文獻標識碼：A? 文章編號：2096-4706（2023）17-0141-05

Design of Street Routing Inspection Disinfection and Epidemic Prevention Vehicle Based on STM32

ZHAO Jinyan， WANG Gaole， CAI Yachao， FANG Wenyan， HAN Xiangsen

（Shandong Huayu University of Technology， Dezhou? 253034， China）

Abstract： Aiming at the problem of public health safety in narrow streets， this paper designs a street routing inspection disinfection and epidemic prevention system. This design is composed of three systems， which are environmental inspection system， motion execution system and picture transmission system. The environment inspection system uses the Single-Chip Microcomputer as the main control chip， and it is equipped with various sensors. The detected data information is transmitted to the mobile APP through the Wi-Fi module， so that users can conveniently observe the surrounding environment information. The motion execution system controls the motor drive and the operation of the disinfection pump through the 2.4 GHz remote transmitter and receiver. The picture transmission system is equipped with a camera and a 5.8 GHz picture transmission equipment， which can easily and conveniently obtain the real-time picture in front of the disinfection operation process， and the picture transmission receiver can send the acquired picture information to the mobile phone APP to realize the function of remote control. The system makes the disinfection operation more intelligent， and reduces the expenditure of human and material resources and the original cost.

Keywords： Single-Chip Microcomputer; 2.4 GHz communication; Internet of Things

0? 引? 言

信息化時代的發展，一些信息化的產物正在應用到人們的生活中，為生活生產帶提高服務。城鎮街道消毒是保證城鎮公共衛生問題重要措施之一，但目前部分街道消毒設施水平較低，一些地區將改裝后的道路養護車用于街道的消毒工作，但是對于鄉村以及城市社區內的窄型街道卻不適用，而且改裝后的消毒車無法準確控制消毒藥劑的用量，增加消毒藥劑的浪費，不符合低碳環保的綠色理念。傳統的小型消毒設備，消毒面積小，儲藥箱空閑不足，不能滿足對大面積街道藥液噴灑功能，此外對一些死角區域無法進行有效消殺。本文基于我校山東省大學生創新創業訓練項目提出來基于物聯網的街道巡檢消毒防疫車，旨在保障城鎮窄型街道的公共衛生安全，降低了臨時消毒工作時的消毒設備操作的復雜程度，提高了街道消毒效率，減輕了消毒工作人員的負擔，可以更加快速便捷的完成消毒作業，減少暴露室外時間，降低感染風險，提高居民生活水平。

1? 系統總體設計方案

該系統設計分為三個部分，第一是環境消殺系統，該部分設計有各類傳感器，包括光照傳感器、空氣質量傳感器、溫濕度傳感器、雨量傳感器，將采集到的環境信息通過Wi-Fi模塊發送到手機APP，多種傳感器相互配合，以達到精準采集周圍環境信息的目的；第二是圖傳系統，該部分包括攝像頭、5.8 GHz圖傳發射機、5.8 GHz圖傳接收機以及手機APP。5.8 GHz圖傳發射機具有體積迷你、發射功率大的優點，在保證性能的同時節省了空間，是遠距離信息傳輸的最佳圖傳發射機，系統通過5.8 GHz圖傳發射機可以將攝像頭拍攝到的實時圖像傳送給圖傳接收機，用戶可由手機APP遠程觀測到系統的消毒作業情況，實現遠程操作的功能。第三部分是運動執行系統，該部分由2.4 GHz遙控發射機、2.4 GHz遙控接收機、電機驅動以及消毒水泵組成。用戶通過2.4 GHz遙控發射機對系統發出指令，系統內部的接收機接收到相應的指令后進而控制電機驅動以及消毒水泵的運行。通過不同的操作指令控制電機的正轉與反轉，以達到操作系統的前進、后退、轉彎的目的，同時可以根據實際需求控制消毒噴頭的開啟與關閉，實現消毒藥劑的噴灑等功能，具有較高的安全系數以及廣泛的應用性。本系統采用STM32作為主控芯片，具有豐富的外設接口，滿足了本系統的設計需求，搭載高速的處理器和內存，運行效率高，處理能力強，同時方便后續系統性能的調試與測試，因此選用它作為主控芯片，系統整體框圖如圖1所示。

2? 理論分析與計算

2.1? 消毒藥液噴灑設計

該系統是為窄型街道設計的街道巡檢消毒防疫車，因此需要滿足體積小巧靈便，載藥量大，噴灑范圍廣等特點。因此設計的本消毒車長168 cm，寬100 cm，高60 cm，完全滿足在窄型街道上的靈便性，本系統采用6個霧化噴頭，通過控制消毒水泵的開關，來實現霧化噴頭的噴灑功能，6個霧化噴頭分均勻分布在消毒車的左側右側和后方，這樣實現了消毒車經過的地方，可以無死角的進行消殺。經過測試得知單個噴頭的有效噴灑范圍為1 m，因此消毒車橫向有效噴灑范圍為3 m，對于小區內街道，以及鄉村街道，完全滿足對道路的噴灑，采用容量為50 L的水箱，采用3.5 L/min排水的水泵，因此噴灑時間由以下算式得知：

根據式（1）得本系統加滿藥液可噴灑時長為14.2 min，如果消毒車以10 km/h的速度行駛，那么可以噴灑2.3 km的路程，對于窄型街道，大部分是小區內和農村街道，2.3 km的路程足以滿足需求。

2.2? 圖傳系統設計

考慮到本系統的應用場景，可能存在信號差，網絡覆蓋不全面，因此該系統采用5.8 GHz圖傳技術，該技術具有更大的頻率，波長較短，與2.4 GHz頻道相比，使用5.8 GHz頻段的器件較少，干擾相對較少，頻段相對清潔。同時5.8 GHz圖傳技術抗干擾能力強，在街道環境比較復雜的情況下采用5.8 GHz圖傳更利于處理信號接收與發射，系統性能更加穩定。系統在消毒作業過程中，用戶可以通過手機APP進行遠程觀看作業實況，通過系統前方配置的攝像頭進行周圍環境圖像信息的采集，然后利用5.8 GHz圖傳發射機把采集到的圖像信息傳輸到手機APP，適用于遠距離的無線通信，符合本系統的設計需求。

2.3? 運動系統設計

系統采用2.4 GHz遙控發射機，通過2.4 GHz的電磁波，直線性好，天線較短，使用起來更加便捷，同時繞射能力強，在障礙物多的情況下更容易進行控制，增加了安全系數。系統通過2.4 GHz遙控發射機將操作指令發送出去，接收機將接收到的信號傳送個驅動電機的電調，其中采用300 A大電流電調，確保有足夠的功率驅動電機，由電調芯片分析后下達操作指令來控制電機的驅動以及消毒水泵的運行。通過控制電機的正、反轉進而控制系統的運動方向，如前進、后退、轉彎；通過控制消毒水泵的運行來實現霧化噴頭進行消毒藥劑的噴灑。

2.4? 環境檢測設計

環境檢測部分設計了多種傳感器，包括光照傳感器GY302、空氣質量傳感器MQ-135、溫濕度傳感器DHT11、雨量傳感器，其中雨量傳感器采用的是濕敏傳感器工作原理，各傳感器之間相互配合，將檢測到的信息傳遞給STM32主控芯片，由主控芯片分析處理后將采集到的環境信息通過Wi-Fi模塊發送到手機APP，用戶可以精準的觀測到周圍的環境信息，方便用戶自主選擇下一步操作。

3? 硬件電路與軟件設計

3.1? 硬件電路設計

本系統采用STM32F103C8T6單片機，外圍配置環境采集模塊、巡檢模塊、運動執行模塊、高清攝像頭、無線通信模塊、消毒控制模塊等，從而實現本系統的巡檢、環境信息采集、遠程控制、消毒藥劑噴灑等功能。系統整體電路圖如圖2所示。

3.2? 系統軟件設計

該系統軟件設計方面分為三部分，第一是單片機程序編寫，包括對環境數據的采集系統的運行等，第二部分是串口發送接收數據部分，包括Wi-Fi模塊的連接，以及發送數據包接收數據包；第三是手機APP設計，系統軟件工作流程如圖3所示。

環境檢測APP關鍵代碼：

char auth[] = "0086c6f564e3";

char ssid[] = "JIZHIYUNtest";

char pswd[] = "12345678";

float hshidu = 0，twendu=0，gz=0;

int yvliang，qitii;

BlinkerButton anj（"deng"）;

BlinkerNumber Wwdd（"wendu"）;

BlinkerNumber Ssdd（"shidu"）;

BlinkerNumber ggzz（"guangzhao"）;

BlinkerNumber qiti（"qt"）;

BlinkerText Text1（"wenzi"）;

BlinkerSlider huatiao（"dengguang"）;

單片機環境檢測關鍵代碼：

u8 DHT11_Init（void）

{

GPIO_InitTypeDef? GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB， ENABLE）;

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;

GPIO_SetBits（GPIOB，GPIO_Pin_14）;

DHT11_Rst（）;

return DHT11_Check（）;

}

char bh1750_recv_byte（unsigned char ack）

{unsigned char i，receive=0;

BH1750_SDA_IN（）;

for（i=0;i<8;i++）{

BH1750_IIC_SCL=0;? delay_us（5）;

BH1750_IIC_SCL=1; delay_us（2）;

receive=receive<<1;

if（BH1750_READ_SDA） receive=receive+1;

delay_us（2）; }

if（！ack） bh1750_send_ack（1）;

bh1750_send_ack（0）;

return receive;

}

4? 實驗測試與分析

本系統最終呈現形式如圖4（a）所示，高清攝像頭位于系統正前方，消毒霧化噴頭于系統左側、右側以及正后方各設置兩個，消毒液箱位于系統內部，可以從系統正上方打開進行消毒藥劑的存儲。在實際實驗測試過程中，為保障操作的安全性，采用清水進行模擬實驗。圖4（b）為圖傳頁面，系統經5.8 GHz發射機將高清攝像頭將采集到的圖像信息由接收機接收后傳輸到手機APP上，方便了用戶遠程操控本系統的行駛路線。圖4（c）為手機APP顯示頁面，用戶可以在此頁面上直觀清晰地看到系統當前消毒作業的環境信息，如溫度、濕度、光照強度、有害氣體的含量以及當前的天氣狀況，方便用戶自主選擇是否進行消毒藥劑的噴灑。

對該系統測試時，首先測試其環境檢測功能，測試周圍環境溫度，設置6組環境變量，如表1所示，借助溫度計測量，記錄測試溫度與實際溫度。

設置6組測試條件，測試系統消毒水泵的運行、系統圖傳系統的連接、運動執行系統是否正常，記錄數據，系統性能測試表如表2所示。

經過多次試驗得出，系統的溫度測量誤差在0.5 ℃以內，系統圖傳功能的連接、消毒水泵的運行以及運行執行系統測試全部正常。除以上測試之外，還對環境信息采集參數的準確性、遙控功能的穩定性等，進行了測試，得到了良好的實驗結果，滿足本系統的需求。

5? 結? 論

該系統對基于物聯網的街道巡檢消毒防疫車進行了研究，給出了一種基于高速單片機與攝像頭以及多個傳感器相結合的消殺控制方案，可以通過2.4 GHz遙控發射機遠程控制消毒車的巡檢路線以及霧化片噴頭的開啟、關閉，同時可以通過5.8 GHz圖傳系統將圖像信息傳遞到手機APP上方便用戶遠程觀看消毒車的作業情況，解決了窄型街道的消殺工作實施難的問題，極大地降低了戶外作業的危險性，節省了人力，提升居民的幸福指數。通過多次實驗證明，本系統具有較高的準確性和較低的功耗，并且投入成本低，功能模塊化的設計，便于后續功能的開發和添加，能夠滿足窄型街道的消殺需求，具有一定的實用價值。

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作者簡介：趙金燕（2000—），女，漢族，山東濟寧人，本科在讀，研究方向：電子信息工程；王高樂（2002—），男，漢族，山東聊城人，本科在讀，研究方向：電子信息工程；蔡雅超（2001—），男，漢族，山東定陶人，本科在讀，研究方向：電子信息工程；房文燕（2000—）女，漢族，山東濱州人，本科在讀，研究方向：電子信息工程；韓祥森（1994—），男，漢族，山東淄博人，講師，本科，研究方向：電子與通信技術、智能控制。