挖泥船疏浚傳動(dòng)齒輪箱全生命周期管理系統(tǒng)研究

張雷 袁瑞軍 杜巧玲 李娜 吳育芳

摘? ? 要：本文簡(jiǎn)要介紹了挖泥船疏浚傳動(dòng)齒輪箱的全生命周期管理系統(tǒng)研究。通過(guò)滑油在線檢測(cè)和其他輔助檢測(cè)手段，對(duì)大型傳動(dòng)齒輪箱關(guān)鍵運(yùn)動(dòng)部件的磨損和潛在故障進(jìn)行建模分析，提出解決傳動(dòng)齒輪箱動(dòng)態(tài)診斷和計(jì)劃維護(hù)方案，以提高挖泥船傳動(dòng)齒輪箱全生命周期維護(hù)使用的科學(xué)性和經(jīng)濟(jì)性。

關(guān)鍵詞：挖泥船；傳動(dòng)齒輪箱；滑油；溫度；健康管理

中圖分類號(hào)：U664.22 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

Full Lifecycle Management System for Dredging Transmission Gearboxes of Dredger

ZHANG Lei，? YUAN Ruijun，? DU Qiaoling，? LI Na，? WU Yufang

（ Guangzhou Wenchong Shipyard Co.， Ltd.，? Guangzhou 511462 ）

Abstract： This paper outlines the full lifecycle management system research on dredging transmission gearbox of dredger. Through lubeoil on-line detection and other auxiliary checking methods， a model is established for analyzing the wear & tear and potential faults for key moving parts of large transmission gearbox and the dynamic diagnosis and plan maintenance schemes are proposed for solvement of transmission gearbox， so as to improve the scientific & economic full lifecycle usage and maintenance for dredger transmission gearbox.

Key words： dredger;? driving gearbox;L.O.;? temperature;? health management

1? ? ?前言

傳動(dòng)齒輪箱是挖泥船疏浚系統(tǒng)的常用設(shè)備，在泥泵和絞刀等疏浚裝備的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)真起作重要作用。在疏浚作業(yè)工況下，傳動(dòng)齒輪箱往往會(huì)受到各種震動(dòng)因素影響而造成其部件受損，其中軸承和傳動(dòng)齒輪尤其頻繁。而傳動(dòng)齒輪箱通常結(jié)構(gòu)緊湊，有效檢修空間受限，其故障檢測(cè)難，且難以有效預(yù)測(cè)。發(fā)生故障后往往易造成較大的經(jīng)濟(jì)損失。本文對(duì)挖泥船傳動(dòng)齒輪箱全生命周期管理系統(tǒng)進(jìn)行研究，以減少其故障隱患，提高產(chǎn)品全生命周期內(nèi)維護(hù)使用的科學(xué)性和經(jīng)濟(jì)性。

2? ?傳動(dòng)齒輪箱基本情況

以絞吸式挖泥船為例，通常其疏浚作業(yè)裝備系統(tǒng)包括：泥泵系統(tǒng)、絞刀系統(tǒng)、高壓沖水泵系統(tǒng)等。主要設(shè)備由原動(dòng)機(jī)（電機(jī)或柴油機(jī)）、傳動(dòng)齒輪箱、疏浚設(shè)備（泥泵、絞刀、高壓沖水泵）組成。疏浚傳動(dòng)齒輪箱在系統(tǒng)中起著變速和傳遞動(dòng)力的作用。一旦傳動(dòng)齒輪箱出現(xiàn)故障，會(huì)造成疏浚作業(yè)裝備系統(tǒng)癱瘓。因此傳動(dòng)齒輪箱的健康是疏浚系統(tǒng)連續(xù)作業(yè)的重要保障。

3? ? 挖泥船傳遞齒輪箱的健康運(yùn)維分析

針對(duì)傳動(dòng)齒輪箱運(yùn)維的重點(diǎn)目標(biāo)，通過(guò)故障的特征提取和共性整合，采取振動(dòng)在線檢測(cè)系統(tǒng)、滑油檢測(cè)系統(tǒng)和溫度檢測(cè)系統(tǒng)方案進(jìn)行復(fù)合評(píng)估，實(shí)施對(duì)傳動(dòng)齒輪箱多維度的健康診斷。

基于齒輪箱的磨損和機(jī)械損傷具有時(shí)間累積性的特點(diǎn)，采用基于微分求導(dǎo)的數(shù)學(xué)方法進(jìn)行診斷分析，通過(guò)基于時(shí)間的微分比對(duì)，通過(guò)不同的取樣參數(shù)變化率實(shí)現(xiàn)對(duì)未來(lái)惡性事故的預(yù)判。

3.1? ?動(dòng)齒輪箱軸承的磨損檢測(cè)

傳動(dòng)齒輪箱的軸承通常有兩種型式：滾動(dòng)軸承和滑動(dòng)軸承。采用問(wèn)題反向推導(dǎo)法，可以得出軸承的損傷所會(huì)引起以下主要問(wèn)題：1）因?yàn)檩S承損傷造成摩擦系數(shù)增加，而引起軸承成溫度升高；2）單點(diǎn)損傷會(huì)在旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中引起軸承異常周期振動(dòng)；3）滑動(dòng)軸承采用循環(huán)滑油進(jìn)行潤(rùn)滑冷卻的過(guò)程中會(huì)帶走超出正常的機(jī)械磨損金屬屑。

基于以上的目標(biāo)問(wèn)題，可以采用以下方案進(jìn)行數(shù)學(xué)建模解決：

1）承機(jī)械損傷的直接反應(yīng)就是軸承溫度升高。軸承工作溫度與軸承的冷卻方式和設(shè)備工作負(fù)荷直接相關(guān)，因此軸承溫度的判定需要和環(huán)境溫度及工作負(fù)荷關(guān)聯(lián)起來(lái)，可以通過(guò)以下模型公式實(shí)現(xiàn)診斷：

TM=AxxLW/L0? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?（1）

診斷策略說(shuō)明：

D=（TM2-TM1）/（t2-t1）? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?（2）

C=（D2-D1）/（t2-t1）? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? （3）

式中：D ——軸承工作溫度變化率；

TM ——軸承等效工作溫度；

C ——軸承溫升惡化指數(shù)；

t ——信號(hào)采樣時(shí)間；

A ——工程系數(shù)，初定取1，實(shí)際中根據(jù)相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行修正；

TF1 ——環(huán)境溫度，為即時(shí)環(huán)境溫度值；

TF0 ——標(biāo)定環(huán)境溫度，為設(shè)備工作設(shè)計(jì)或起始標(biāo)定的環(huán)境溫度；

L0 ——軸承設(shè)計(jì)滿負(fù)荷，為對(duì)應(yīng)設(shè)備的最大負(fù)荷值或系統(tǒng)標(biāo)定時(shí)負(fù)荷值）；

LW ——軸承工作負(fù)荷，為設(shè)備即時(shí)工作負(fù)荷。

系統(tǒng)中設(shè)置三個(gè)報(bào)警：軸承工作溫度高Ta報(bào)警--安全停機(jī)報(bào)警；軸承工作溫度變化率Da報(bào)警--工作溫度變化率超標(biāo)，存在機(jī)械磨損可能；軸承溫升惡化指數(shù)Ca報(bào)警--機(jī)械磨損加劇報(bào)警，需要盡快維修。

軸承維護(hù)周期T可以采用以下維護(hù)計(jì)算模型：

T=（Ta-TW）/D/C? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? （4）

式中：T ——軸承維護(hù)周期預(yù)判時(shí)間；

Ta ——軸承高溫報(bào)警值；

TW ——本次軸承溫度等效檢測(cè)值；

D ——最新單位時(shí)間變化率；

C ——最新的軸承溫升惡化指數(shù)。

軸承的維護(hù)管理方案則基于以上的研究成果和軸承備件的訂購(gòu)制造時(shí)間和轉(zhuǎn)運(yùn)管理時(shí)間來(lái)制定備件采購(gòu)管理計(jì)劃。軸承訂購(gòu)管理時(shí)間可以采用如下數(shù)學(xué)模型表達(dá)：

T預(yù)期=Ax（T訂貨+T轉(zhuǎn)運(yùn)管理）? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?（5）

式中：T預(yù)期：軸承備件到貨周期；

A ——管理安全系數(shù)，一般取1-1.2，根據(jù)具體疏浚管理公司的管理效率；

T訂貨 ——軸承制造公司的交貨周期；

T轉(zhuǎn)運(yùn)管理 ——軸承轉(zhuǎn)運(yùn)到需求目標(biāo)位置的時(shí)間。

2）產(chǎn)生振動(dòng)原因通常是由于傳動(dòng)齒機(jī)械損傷造成。隨著損傷程度增加，振動(dòng)振幅加劇。因此可以基于監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)和時(shí)間軸進(jìn)行求導(dǎo)。例如，某7 800 kW絞吸挖泥船在線振動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案如下：

采用以下診斷模型公式進(jìn)行磨損診斷，確定監(jiān)測(cè)傳感器頻段（檢測(cè)轉(zhuǎn)速）：

f=（V2-V1）/（t2-t1）? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? （6）

α=（f2-f1）/（t2-t1）? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? （7）

式中：f ——振動(dòng)幅度變化率；

α ——振動(dòng)惡化指數(shù)；

V ——特定頻率的振幅；

t ——信號(hào)采樣時(shí)間。

系統(tǒng)中設(shè)置三個(gè)報(bào)警：振幅Va報(bào)警；振幅變化率f報(bào)警；振動(dòng)惡化指數(shù)α報(bào)警。

軸承的維護(hù)周期T可以采用以下維護(hù)計(jì)算模型：

T=（Va-V）/ f /α? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?（8）

式中：T ——安全檢修維護(hù)周期預(yù)判時(shí)間；

Va ——最大振幅報(bào)警值；

V ——本次振幅檢測(cè)值；

f ——最新振幅單位時(shí)間變化率；

α ——最新振幅惡化指數(shù)。

3）采用滑動(dòng)軸承型式的齒輪箱，可以進(jìn)一步采用滑油在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)對(duì)滑油內(nèi)磨損金屬顆粒度的變化進(jìn)行進(jìn)一步的診斷。液位金屬顆粒度密度的增加會(huì)造成滑油顆粒度監(jiān)測(cè)或介電常數(shù)監(jiān)測(cè)值的變化和報(bào)警，因此可以采用基于時(shí)間軸的滑油介電常數(shù)變化率進(jìn)行輔助監(jiān)測(cè)，可以采用以下診斷模型公式進(jìn)行磨損診斷：

μ=（Ω2-Ω1）/（t2-t1）? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?（9）

r=（λ2-λ1）/（t2-t1）? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?（10）

式中：μ ——滑油介電常數(shù)變化率；

Ω ——滑油介電常數(shù)；

r ——滑油介電常數(shù)惡化指數(shù)；

t ——信號(hào)采樣時(shí)間。

系統(tǒng)中設(shè)置三個(gè)報(bào)警：

介電常數(shù)Ω報(bào)警：滑油介電常數(shù)超標(biāo)，滑油更換報(bào)警；

介電常數(shù)變化率λ報(bào)警：滑油介電常數(shù)變化率超標(biāo)，有異常金屬磨損產(chǎn)生；

滑油惡化指數(shù)r報(bào)警：齒輪箱機(jī)械磨損量高報(bào)警，需要盡快停機(jī)維修。

滑動(dòng)軸承滑油維護(hù)周期T可以采用以下維護(hù)數(shù)學(xué)模型計(jì)算：

T=（Ωa-Ω）/μ/r? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?（11）

式中：T ——滑油更換維護(hù)周期預(yù)判時(shí)間；

Ωa ——介電常數(shù)報(bào)警值；

Ω ——介電常數(shù)本次檢測(cè)值；

μ ——介電常數(shù)最新單位時(shí)間變化率。

3.2? ?齒輪箱潤(rùn)滑油維護(hù)方案

周期性更換齒輪箱滑油是其運(yùn)維工作的主要任務(wù)之一。目前疏浚傳動(dòng)齒輪箱的滑油日常維護(hù)是基于時(shí)間進(jìn)行的，與該機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)滑油運(yùn)維的實(shí)際需求不一致。為了保證設(shè)備潤(rùn)滑安全，采用周期性更新滑油的運(yùn)維方法，其滑油的物理和化學(xué)性質(zhì)往往未能達(dá)到極限值，勢(shì)必會(huì)造成浪費(fèi)。為此，推薦采用滑油在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)基于滑油性質(zhì)變化的滑油按需維護(hù)，其可對(duì)傳動(dòng)齒輪中的異常故障實(shí)現(xiàn)提前發(fā)現(xiàn)和預(yù)警。

在船舶工程應(yīng)用中，同類設(shè)備往往采用相同品牌和規(guī)格的滑油，通常其滑油的參數(shù)不會(huì)產(chǎn)生跳躍式變化。因此，可以采用巡檢方式對(duì)多個(gè)齒輪箱進(jìn)行周期性監(jiān)控，以提高其維護(hù)經(jīng)濟(jì)性。

基于傳動(dòng)齒輪箱滑油物理和化學(xué)特性安全，對(duì)滑油的含水量、介電常數(shù)、粘度和顆粒度進(jìn)行檢測(cè)和數(shù)學(xué)分析，通過(guò)建立負(fù)復(fù)合數(shù)學(xué)表達(dá)模型實(shí)現(xiàn)齒輪箱滑油的運(yùn)維管理。

1）含水量檢測(cè)：滑油含水量的提高主要來(lái)源于空氣含水量、滑油相關(guān)成分的分解和水冷卻器泄露等。通常齒輪箱長(zhǎng)期處于封閉運(yùn)行，空氣含水量對(duì)滑油含水量的影響不大，因此含水量的變化主要來(lái)源于冷卻器泄露和滑油成分的分解。

滑油含水量的分析主要采用基于時(shí)間的一次導(dǎo)數(shù)和二次導(dǎo)數(shù)實(shí)現(xiàn)原因分析和維護(hù)預(yù)測(cè)。運(yùn)維診斷公式可以表達(dá)如下：

λ=（?2- ?1）/（t2-t1）? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? （12）

θ=（λ2-λ1）/（t2-t1）? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? （13）

式中：λ —— 滑油含水量變化率；

? ——滑油含水量參數(shù)；

θ——滑油含水量惡化指數(shù)；

t ——信號(hào)采樣時(shí)間。

系統(tǒng)中設(shè)置三個(gè)報(bào)警：含水量?a報(bào)警；含水量變化率λ報(bào)警；滑油惡化指數(shù)θ報(bào)警。

滑油維護(hù)周期T可以建立滑油運(yùn)維管理數(shù)學(xué)模型，其表達(dá)為：

T=（?a- ?）/λ/θ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?（14）

式中：T ——滑油更換維護(hù)周期預(yù)判時(shí)間；

?a ——含水量報(bào)警值；

? ——含水量本次檢測(cè)值；

λ ——含水量最新單位時(shí)間變化率。

2）介電常數(shù)檢測(cè)與分析：滑油介電常數(shù)的升高主要原因是來(lái)源于含水量提高和滑油內(nèi)金屬顆粒密度的提高，因此介電常數(shù)結(jié)合含水量的檢測(cè)可以反應(yīng)出滑油內(nèi)金屬顆粒密度。

滑油介電常數(shù)的分析方法主要采用基于時(shí)間的一次導(dǎo)數(shù)和二次導(dǎo)數(shù)實(shí)現(xiàn)原因分析和維護(hù)預(yù)測(cè)，運(yùn)維診斷公式可以表達(dá)為：

μ=（Ω2-Ω1）/（t2-t1）? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? （15）

r=（λ2-λ1）/（t2-t1）? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?（16）

式中：μ ——滑油介電常數(shù)變化率；

Ω ——滑油介電常數(shù)；

r ——滑油介電常數(shù)惡化指數(shù)。

系統(tǒng)中設(shè)置三個(gè)報(bào)警：介電常數(shù)Ωa報(bào)警；介電常數(shù)變化率λ報(bào)警；滑油惡化指數(shù)r報(bào)警。

滑油維護(hù)周期T可以建立滑油運(yùn)維管理數(shù)學(xué)模型，其表達(dá)為：

T=（Ωa-Ω）/μ/r? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?（17）

式中：T ——滑油更換維護(hù)周期預(yù)判時(shí)間；

Ωa ——介電常數(shù)報(bào)警值；

Ω ——介電常數(shù)本次檢測(cè)值；

μ ——介電常數(shù)最新單位時(shí)間變化率。

3）滑油粘度檢測(cè)：滑油粘度指標(biāo)是滑油有效作業(yè)的基本指標(biāo)數(shù)據(jù)。滑油粘度受到溫度和滑油本身的物理特性雙重影響，因此滑油粘度需要結(jié)合滑油溫度進(jìn)行修正，以有效反應(yīng)出滑油粘度的狀態(tài)。對(duì)于離線式檢測(cè)，可采取標(biāo)定溫度下的粘度檢測(cè)，避免溫度帶來(lái)的粘度誤差。

滑油粘度的分析方法主要采用基于時(shí)間的一次導(dǎo)數(shù)和二次導(dǎo)數(shù)實(shí)現(xiàn)維護(hù)預(yù)測(cè)，運(yùn)維診斷公式可以表達(dá)為：

a=（ρ2-ρ1）/（t2-t1）? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? （18）

b=（a2-a1）/（t2-t1）? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?（19）

式中：a ——滑油粘度變化率；

ρ ——滑油粘度系數(shù)；

b ——滑油粘度惡化指數(shù)。

系統(tǒng)中設(shè)置三個(gè)報(bào)警：粘度ρ報(bào)警；滑油粘度變化率a報(bào)警；滑油粘度惡化指數(shù)b報(bào)警。

滑油維護(hù)周期T可以建立滑油運(yùn)維管理數(shù)學(xué)模型，管理數(shù)學(xué)模型表達(dá)為：

T=（ρa(bǔ)-ρ）/a? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? （20）

式中：T ——滑油更換維護(hù)周期預(yù)判時(shí)間；

ρa(bǔ) ——滑油粘度報(bào)警值；

ρ ——滑油粘度本次檢測(cè)值；

a ——滑油粘度最新單位時(shí)間變化率。

4）顆粒度監(jiān)測(cè)：滑油顆粒度指標(biāo)是表示滑油內(nèi)含有技術(shù)顆粒的指標(biāo)數(shù)據(jù)，異常大尺寸的顆粒反應(yīng)齒輪箱內(nèi)的有異常磨損。顆粒度監(jiān)測(cè)指標(biāo)直接反應(yīng)機(jī)械構(gòu)件的異常磨損，顆粒度報(bào)警反應(yīng)異常損傷：顆粒度Ma報(bào)警—異常磨損或損傷。

滑油的維護(hù)管理方案宜參照以上的研究成果，基于滑油的訂購(gòu)時(shí)間和轉(zhuǎn)運(yùn)管理時(shí)間來(lái)制定滑油更換、采購(gòu)管理計(jì)劃。滑油訂購(gòu)管理時(shí)間可以采用如下數(shù)學(xué)模型表達(dá)：

T預(yù)期=Ax（T訂貨+T轉(zhuǎn)運(yùn)管理）? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?（21）

式中：T預(yù)期——滑油備品到貨周期；

A——管理安全系數(shù)，一般取1～1.2，根據(jù)具體公司的管理效率；

T訂貨——滑油供應(yīng)商的交貨周期；

T轉(zhuǎn)運(yùn)管理——滑油轉(zhuǎn)運(yùn)到需求目標(biāo)位置的時(shí)間。

在維護(hù)預(yù)期時(shí)間的選擇上，取滑油含水量維護(hù)預(yù)警時(shí)間、滑油介電常數(shù)維護(hù)預(yù)警時(shí)間、滑油粘度維護(hù)預(yù)警時(shí)間三者中短者，即以三者維護(hù)預(yù)警時(shí)間先到達(dá)滑油備用采購(gòu)管理維護(hù)周期預(yù)設(shè)定時(shí)間為準(zhǔn)，激活滑油備用采購(gòu)管理流程，進(jìn)行相應(yīng)滑油備用的采購(gòu)管理。

3.3? ?輪輪箱傳動(dòng)齒異常檢測(cè)

齒輪箱的正常作業(yè)是通過(guò)傳動(dòng)傳動(dòng)齒輪的齒間嚙合實(shí)現(xiàn)的。其傳動(dòng)齒輪的機(jī)械損傷通常反應(yīng)兩種現(xiàn)象：異常振動(dòng)和滑油顆粒度異常。

異常振動(dòng)的檢測(cè)報(bào)警方法也是基于特定頻率下振幅的變化，定位損傷齒輪的位置則基于異常振動(dòng)的頻率點(diǎn)。根據(jù)齒輪箱的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)可以得到傳動(dòng)齒的齒數(shù)為N1、N21、N22、N31、...Nn2，則特定傳動(dòng)齒輪的旋轉(zhuǎn)周期是基于驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)速和其齒數(shù)，可以建立診斷模型采樣頻率f：

f1=N

f2=NxN21/N1

f3=NxN21/N1xN31/N22…

結(jié)合每個(gè)采樣頻率點(diǎn)的異常振幅變化率，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)損傷齒輪的初步定位。通過(guò)異常振幅的重疊頻率點(diǎn)可以精確定位具體損傷齒輪的位置。齒輪損傷惡化評(píng)估可采用振動(dòng)檢測(cè)法，即系統(tǒng)中設(shè)置三個(gè)報(bào)警用于評(píng)估異常齒輪的惡化程度：振幅V報(bào)警；振幅變化率f報(bào)警；振動(dòng)惡化指數(shù)α報(bào)警。

4? ? 結(jié)束語(yǔ)

不同挖泥船型往往采用不同功率、不同結(jié)構(gòu)和不同型式的傳動(dòng)齒輪箱。而不同結(jié)構(gòu)和型式的傳動(dòng)齒輪箱，其全生命周期管理系統(tǒng)構(gòu)建模型和方案也具有較大差異。采用智能分析技術(shù)協(xié)助實(shí)現(xiàn)疏浚裝備全面技術(shù)提升是當(dāng)前疏浚行業(yè)須迫切解決的問(wèn)題，為此，需要不斷完善和補(bǔ)充配套智能診斷技術(shù)以滿足各種需求，以提高疏浚裝備系統(tǒng)運(yùn)營(yíng)的安全性、穩(wěn)定性和可靠性，提升挖泥船的作業(yè)效率和運(yùn)營(yíng)經(jīng)濟(jì)性。

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基金項(xiàng)目：疏浚船舶智能作業(yè)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)項(xiàng)目[工信部裝函（2019）360號(hào)]

作者簡(jiǎn)介：張? 雷（1973- ），男，研究員級(jí)高工。主要從事船舶與海洋工程設(shè)計(jì)與研究工作。

袁瑞軍（1971- ），男，研究員級(jí)高工。主要從事船舶與海洋工程項(xiàng)目開(kāi)發(fā)與研究工作。

收稿日期：2022-12-03