一種四輪分布式驅動電動車輛輪胎力矢量控制方法

申請公布號：CN 117485324A

申請公布日：2024年2月2日

申請人：吉林大學

發(fā)明人：靳立強、武 偉、李英壯等

本發(fā)明介紹了一種四輪分布式驅動電動車輛輪胎力矢量控制方法，包括根據(jù)實際車速和車輪轉角利用線性二自由度汽車模型計算出理想橫擺角速度和質心側偏角，通過與傳感器測量的實際橫擺角速度和實際質心側偏角誤差用最優(yōu)控制法計算出所需附加橫擺力矩，根據(jù)電機轉矩和車輪轉速利用比例-積分-微分（PID）控制算法，求出汽車的需求縱向力，根據(jù)汽車縱向力、側向加速度、縱向加速度、前輪轉角和橫擺角速度，利用擴展卡爾曼濾波算法，求出汽車需求輪胎側向力等，本發(fā)明通過附加橫擺力矩的方式實現(xiàn)跟蹤汽車期望橫擺力矩和質心側偏角，減小轉向電機的負載，提升整車運動時的穩(wěn)定性和經濟性。