三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)映射下的變電站可視化自動(dòng)巡檢技術(shù)

摘"要：考慮到變電站運(yùn)行環(huán)境具有一定的復(fù)雜性，可視化巡檢可以避免變電站在運(yùn)行中出現(xiàn)故障，為了提高變電站巡檢效率，提出了一種三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)映射下的變電站可視化自動(dòng)巡檢技術(shù)。根據(jù)變電站三維激光掃描儀的數(shù)據(jù)采集原理，計(jì)算變電站到激光發(fā)射點(diǎn)的距離，利用三維激光的發(fā)射光束，采集變電站各個(gè)區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到變電站整個(gè)場(chǎng)景的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。將三維激光點(diǎn)云映射的平方根作為映射函數(shù)，映射變電站的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。基于巡檢機(jī)器人的位姿變化向量，構(gòu)建巡檢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型，根據(jù)機(jī)器人的位姿信息，得到巡檢機(jī)器人的位置，通過(guò)位置更新，構(gòu)建巡檢地圖計(jì)算函數(shù)，實(shí)現(xiàn)變電站的可視化巡檢。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文技術(shù)適用于點(diǎn)云缺失較低的場(chǎng)景，并將變電站設(shè)備的巡檢范圍提高到45m以上，提高了巡檢效率。

關(guān)鍵詞：三維激光；自動(dòng)巡檢；可視化；變電站；點(diǎn)云數(shù)據(jù)映射；數(shù)據(jù)采集

中圖分類號(hào)：TP242""""""文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

Visualization"Automatic"Inspection"Technology"of"Substation"

Based"on"3D"Laser"Point"Cloud"Data"Mapping

QIU"Kaiyi，LIU"Jie，MA"Hongbo，"LI"Jingya，F(xiàn)ANG"Mengran

（Beijing"Branch，"State"Grid"Information"amp;"Telecomunication"Group，Beijing"100052，China）

Abstract：Considering"the"complexity"of"substation"operation"environment，"visual"inspection"can"avoid"faults"in"substation"operation."In"order"to"improve"the"efficiency"of"substation"inspection，"a"visual"automatic"inspection"technology"of"substation"based"on"3D"laser"point"cloud"data"mapping"is"proposed."According"to"the"data"acquisition"principle"of"the"threedimensional"laser"scanner"in"the"substation，"the"distance"from"the"substation"to"the"laser"emission"point"is"calculated，"and"the"point"cloud"data"of"each"area"of"the"substation"are"collected"by"using"the"emitted"beam"of"the"threedimensional"laser，"so"as"to"obtain"the"laser"point"cloud"data"of"the"whole"scene"of"the"substation."Takingnbsp;the"square"root"of"3D"laser"point"cloud"mapping"as"the"mapping"function，"the"3D"laser"point"cloud"data"of"substation"is"mapped."Based"on"the"posture"change"vector"of"the"inspection"robot，"the"motion"model"of"the"inspection"robot"is"constructed，"and"the"position"of"the"inspection"robot"is"obtained"according"to"the"posture"information"of"the"robot."By"updating"the"position，"the"calculation"function"of"the"inspection"map"is"constructed"to"realize"the"visual"inspection"of"the"substation."The"experimental"results"show"that"the"technology"in"this"paper"is"suitable"for"scenes"with"low"point"cloud"loss，"and"the"inspection"range"of"substation"equipment"is"increased"to"more"than"45m，"which"improves"the"inspection"efficiency.

Key"words：threedimensional"laser;"automatic"inspection;"visualization;"substation;"point"cloud"data"mapping;"data"acquisition

伴隨著工業(yè)4.0和大數(shù)據(jù)時(shí)代的快速發(fā)展，國(guó)家電網(wǎng)開(kāi)始走向信息化和智能化，自動(dòng)化的新型電網(wǎng)已經(jīng)成為目前的主要發(fā)展目標(biāo)[1]。自動(dòng)化的新型電網(wǎng)可以實(shí)現(xiàn)變電站的可視化和仿真化，便于人們進(jìn)行更精細(xì)化的操作，這對(duì)電網(wǎng)的狀態(tài)監(jiān)控和后期的運(yùn)營(yíng)管理都有著非常大的幫助。變電站是電力系統(tǒng)的核心，它不但具有對(duì)電網(wǎng)進(jìn)行分配供電的功能，還可以對(duì)電壓高低進(jìn)行控制[2]。因此，如果它出現(xiàn)了問(wèn)題，那么將對(duì)電網(wǎng)帶來(lái)巨大的經(jīng)濟(jì)損失以及社會(huì)影響，因此，保持變電站的穩(wěn)定運(yùn)行是十分有必要的[3]。傳統(tǒng)巡檢方法不但具有較大的工作強(qiáng)度和較低的工作效率，在極端氣候條件下，也不能對(duì)變電站的設(shè)施進(jìn)行巡視檢查，難以適應(yīng)不斷提升的電力品質(zhì)的需要。在此背景下，隨著電力系統(tǒng)的發(fā)展，變電站智能巡檢機(jī)器人隨之誕生，并逐步替代耗時(shí)耗力的人工巡檢。

路浩等[4]以圖論理論為基礎(chǔ)，構(gòu)建了變電站周圍的電網(wǎng)環(huán)境模型，并在此基礎(chǔ)上研究了巡檢機(jī)器人在網(wǎng)絡(luò)上對(duì)目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行溫度測(cè)量時(shí)攝像機(jī)的姿態(tài)控制，提出了一種以最少耗時(shí)為優(yōu)化目標(biāo)的移動(dòng)路徑優(yōu)化方法。通過(guò)蟻群迭代算法，利用新的蟻群搜索路徑優(yōu)化與聚類相結(jié)合的巡檢站址選擇方法，并通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)證明了該方法的實(shí)用性和魯棒性，該方法可以大范圍應(yīng)用于變電站巡檢中。劉勝等[5]針對(duì)變電站巡檢機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中所存在的問(wèn)題，將蟻群模擬退火方法引入變電站巡檢機(jī)器人中，并對(duì)其進(jìn)行了優(yōu)化，使其具有更好的全局尋優(yōu)性能。在該方法中，通過(guò)設(shè)置不均衡的初值分布和加入信息素的動(dòng)力學(xué)變化；在此基礎(chǔ)上，利用網(wǎng)格方法對(duì)其進(jìn)行了建模。

基于此，本文在三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)映射下，提出了一種變電站可視化自動(dòng)巡檢技術(shù)，從而保證變電站的安全運(yùn)行。

1"變電站可視化自動(dòng)巡檢技術(shù)設(shè)計(jì)

1.1"采集變電站三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)

利用三維激光掃描技術(shù)制定變電站點(diǎn)云數(shù)據(jù)的掃描方案，再利用該方案采集變電站的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。點(diǎn)云數(shù)據(jù)主要包括變電站的位置和表面信息，位置主要是依靠傳感器獲取的[6]，表面信息是通過(guò)攝像機(jī)采集的。變電站三維激光掃描儀的數(shù)據(jù)采集示意圖如圖1所示。

三維激光測(cè)距主要利用光傳播的折射和反射[7]，通過(guò)計(jì)算激光點(diǎn)到變電站表面的折射距離和時(shí)間，來(lái)計(jì)算變電站到發(fā)射點(diǎn)的距離，距離D的公式如下：

D=14b*Δh"（1）

其中，b*表示激光點(diǎn)的折射速度，Δh表示激光信號(hào)到變電站的往返時(shí)間。

角度的測(cè)量是利用掃描儀以激光點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)平臺(tái)為中心點(diǎn)，根據(jù)掃描儀的垂直角度θ和旋轉(zhuǎn)角度獲取的[8]。根據(jù)距離和角度，如圖2所示，計(jì)算出變電站三維激光點(diǎn)的坐標(biāo)Ax，By，Cz，公式如下：

Ax=Dcos"－1θsin"－1By=Dcosnbsp;θsin"Cz=Dsin""（2）

根據(jù)上面得到的測(cè)點(diǎn)定位原理制定掃描方案，根據(jù)三維激光的發(fā)射光束，采集變電站各個(gè)區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到變電站整個(gè)場(chǎng)景的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。掃描方案如圖3所示。

利用上面的掃描方案完成變電站三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集。

1.2"映射三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)

在三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集的過(guò)程中，不同視角的點(diǎn)云數(shù)據(jù)映射問(wèn)題一直是研究的核心，為了解決傳統(tǒng)算法準(zhǔn)確率不高等問(wèn)題，使用改進(jìn)的DEGWO算法，使后續(xù)的映射更加優(yōu)化，同時(shí)提升了映射的精度。三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)映射步驟如下：

Step"1：設(shè)定三維激光點(diǎn)云P和需要映射的激光點(diǎn)Q數(shù)值，通過(guò)權(quán)重和閾值進(jìn)行特征的提取。

Step"2：使用五叉樹(shù)檢索方法[9]對(duì)特征中的噪聲進(jìn)行去除。

Step"3：對(duì)于DEGWO算法進(jìn)行初始化處理[10]，并且將PQ矩陣中的5個(gè)旋轉(zhuǎn)角和4個(gè)平行角進(jìn)行編碼[11]，將三維激光點(diǎn)云映射的平方根作為映射函數(shù)，得到適應(yīng)度函數(shù)為：

F（P，Q）=1r∑ni=1ki－Pji+Q"（3）

其中，ki為三維激光點(diǎn)中的初始點(diǎn)，ji為映射后的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

Step"4：對(duì)上述數(shù)據(jù)進(jìn)行迭代處理，并把每次的迭代結(jié)果進(jìn)行適用度匹配。如果能達(dá)到映射要求的精度結(jié)果，則停止迭代。如果不能得到點(diǎn)云集的初始數(shù)據(jù)，則繼續(xù)進(jìn)行迭代處理[12]。

Step"5：通過(guò)對(duì)迭代結(jié)果進(jìn)行優(yōu)化，使三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的映射結(jié)果更為精準(zhǔn)，如果誤差小于給定的閾值，則得到的是映射的結(jié)果；否則需要重復(fù)上述操作。

根據(jù)以上步驟，對(duì)變電站的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行映射，為可視化巡檢提供了三維場(chǎng)景支撐。

1.3"變電站可視化巡檢的實(shí)現(xiàn)

為了實(shí)現(xiàn)變電站可視化巡檢，采用SLAM構(gòu)建變電站可視化巡檢的路徑規(guī)劃地圖。SLAM算法主要用來(lái)實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人的定位和可視化[13]。SLAM在變電站可視化巡檢過(guò)程中主要工作如下：巡檢機(jī)器人利用自身攜帶的傳感器和攝像機(jī)，對(duì)周圍的環(huán)境進(jìn)行可視化信息采集，并通過(guò)變電站的巡檢設(shè)備，對(duì)采集到的信息進(jìn)行分析，實(shí)現(xiàn)變電站可視化地圖的構(gòu)建[14]，用來(lái)幫助巡檢機(jī)器人的定位，最終達(dá)到變電站可視化巡檢的目的。

為了獲取變電站巡檢機(jī)器人在時(shí)間t內(nèi)的可視化數(shù)據(jù)信息，需要巡檢機(jī)器人進(jìn)行位姿模型的構(gòu)建。變電站可視化巡檢機(jī)器人的位姿變化向量為Zt，如下式所示：

Zt=Zt－1+ΔZ+t"（4）

式中，Zt－1表示t－1時(shí)間段內(nèi)巡檢機(jī)器人的位姿信息，ΔZ為位姿特征向量，t表示的巡檢機(jī)器人的噪聲干擾。

巡檢機(jī)器人在時(shí)刻t的位置坐標(biāo)為pt，qt，如果要獲取可視化巡檢機(jī)器人的具體位置，需要通過(guò)編碼器來(lái)完成。

在完成巡檢機(jī)器人的位姿數(shù)據(jù)采集后，構(gòu)建變電站巡檢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑模型[15]。為了獲取巡檢機(jī)器人某個(gè)時(shí)間段內(nèi)的路徑信息，需要對(duì)巡檢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行構(gòu)建，定義如下：

ΔpΔqΔβ=ksinθ·Δtkcos"θ·ΔtkΔβ"（5）

式中，Δp和Δq表示巡檢機(jī)器人在時(shí)間Δt內(nèi)的橫向和縱向位移坐標(biāo)，k表示增量式時(shí)間Δt內(nèi)的巡檢速度，Δβ表示巡檢機(jī)器人在時(shí)間Δt內(nèi)的巡檢角度，速度k和角度Δβ的變化需要依靠編碼器解析，該編碼器安裝于巡檢機(jī)器人右輪。

根據(jù)變電站可視化巡檢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型，獲取機(jī)器人的位姿信息，得到巡檢機(jī)器人的位置公式：

δ=ζL*·ΔβWi+Svt"（6）

式中，ζ表示巡檢機(jī)器人的位移路線，L*表示巡檢機(jī)器人的巡檢長(zhǎng)度，Wi為第i個(gè)坐標(biāo)下的巡檢機(jī)器人位姿信息，vt為t時(shí)刻的巡檢機(jī)器人速度，Svt為機(jī)器人的自身參數(shù)。

以式（6）的位置信息為基礎(chǔ)，對(duì)其進(jìn)行更新，即：

δ=L*k（Mt，φ1）+g（t）vt（7）

式中，k（Mt，φ1）和g（t）vt表示在t時(shí)刻可視化巡檢機(jī)器人受到噪聲和濾波信號(hào)影響后的變量，其中φ1表示巡檢機(jī)器人的移動(dòng)角度。

在可視化巡檢定位方程式的基礎(chǔ)上，構(gòu)建巡檢地圖計(jì)算函數(shù)，對(duì)變電站進(jìn)行巡檢：

t=1Wi+s*－δ（Wi+s*）2（8）

式中，s*表示巡檢機(jī)器人的移動(dòng)距離。

綜上所述，通過(guò)構(gòu)建巡檢地圖計(jì)算函數(shù)，實(shí)現(xiàn)變電站的可視化巡檢。

2"實(shí)驗(yàn)分析

2.1"實(shí)驗(yàn)參數(shù)

為了驗(yàn)證本文技術(shù)在變電站可視化巡檢中的效果和質(zhì)量，在Windows"7操作系統(tǒng)下，選擇16"GB內(nèi)存、i83250m型號(hào)CPU的計(jì)算機(jī)，MATLAB圖像處理軟件進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。表1統(tǒng)計(jì)了變電站設(shè)備的尺寸。

在表1的參數(shù)下，為了避免三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)在映射過(guò)程中出現(xiàn)缺失，測(cè)試了點(diǎn)云缺失對(duì)變電站設(shè)備巡檢的影響。

2.2"點(diǎn)云缺失對(duì)變電站可視化巡檢結(jié)果的影響

考慮到變電站所有設(shè)備獲取的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)都是理想點(diǎn)云數(shù)據(jù)，但是在映射過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)一部分點(diǎn)云數(shù)據(jù)缺失的情況，通過(guò)分析缺失的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，驗(yàn)證本文技術(shù)的性能。本文以500"kV斷路器為例，隨機(jī)將一部分點(diǎn)云數(shù)據(jù)丟失，丟失程度分別設(shè)置為10%、20%和30%。當(dāng)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的缺失程度不同時(shí)，利用本文技術(shù)對(duì)500"kV斷路器進(jìn)行巡檢，得到如圖4所示的三維圖。

由圖4的結(jié)果可知，采用本文技術(shù)對(duì)變電站設(shè)備點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行缺失實(shí)驗(yàn)的過(guò)程中，如果點(diǎn)云數(shù)據(jù)的缺失程度較大，則會(huì)導(dǎo)致變電站可視化巡檢效果變差，當(dāng)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的缺失程度為30%時(shí)，無(wú)法完成變電站的巡檢任務(wù)。因此可以說(shuō)明，本文技術(shù)在變電站巡檢中可以應(yīng)用于點(diǎn)云數(shù)據(jù)缺失比較低的場(chǎng)合。

2.3"對(duì)比分析

為了驗(yàn)證文中技術(shù)在變電站可視化巡檢中的優(yōu)越性，引入基于路網(wǎng)和測(cè)量約束的巡檢技術(shù)和基于ACOSA算法的巡檢技術(shù)作對(duì)比，對(duì)表1中的變電站設(shè)備進(jìn)行巡檢，測(cè)試了各個(gè)變電站設(shè)備的巡檢范圍，結(jié)果如圖5所示。

從圖5中可以看出，采用基于路網(wǎng)和測(cè)量約束的巡檢技術(shù)時(shí)，變電站設(shè)備巡檢的范圍比較小，在20～25"m之間，說(shuō)明在路網(wǎng)和測(cè)量的約束下，變電站設(shè)備的巡檢范圍會(huì)受到一定影響，使巡檢效率變低。采用基于ACOSA算法的巡檢技術(shù)時(shí)，由于利用蟻群算法改進(jìn)了模擬退火算法，使變電站巡檢范圍有所增大，但是該技術(shù)容易在改進(jìn)過(guò)程中出現(xiàn)局部最優(yōu)化的問(wèn)題，導(dǎo)致巡檢范圍低于30"m。采用本文技術(shù)時(shí)，先采集了變電站設(shè)備的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，通過(guò)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的映射，規(guī)劃變電站巡檢的路徑，將變電站設(shè)備的巡檢范圍提高到45"m以上，大大提高了變電站巡檢的效率。

3"結(jié)"論

在三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)映射下，提出了一種變電站可視化自動(dòng)巡檢技術(shù)。通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試發(fā)現(xiàn)，該巡檢技術(shù)適用于點(diǎn)云數(shù)據(jù)缺失較低的場(chǎng)景，通過(guò)擴(kuò)大變電站設(shè)備巡檢范圍，提高了巡檢的效率。由于本文巡檢技術(shù)只適用于點(diǎn)云缺失較低的場(chǎng)景，在點(diǎn)云數(shù)據(jù)缺失程度較高的情況下無(wú)法完成巡檢任務(wù)，在今后的研究中，希望可以針對(duì)三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的缺失情況進(jìn)行改進(jìn)，研究一種適用于點(diǎn)云數(shù)據(jù)缺失程度較高的巡檢技術(shù)。

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