基于EDEM的小粒徑蔬菜雙行導種裝置設計與試驗

中圖分類號：S223.2 文獻標識碼：A 文章編號：2095-5553（2025）10-0067-08

Abstract：Toaddress the issue of uneven seed spacing inthe planting of smal-size vegetable seeds，a single seed metering device was designed to simultaneously sow two rows. This study employed EDEM simulation software to analyze the trajectory of seed movement and uncover thecauses of disordered seed flow during transportation.By examining the forces acting onthe seeds throughout the sowing process，the key factors afecting the profile curve of the sowing tubewere identified.The velocityof the seeds during sowing Was alsoanalyzed，leading to the derivatio of an equationand structural parameters for the optimal sowing tube profile curve.Based on this equation，four sowing device models with varying tube heights were developed.Simulationand analysisof thesedevices revealed thatallfourachieved plant spacing qualification rates above 90% . Notably，the seeding device with a tube height of 160mm exhibited the most favorable performance，with an average plant spacing qualification rate of 92% ，anaverage coefficient of variation in row spacing of 5.72% ，andan average spacing error of 2.08% .Tovalidate the simulation results，bench tests were conducted using the 160mm height seeding device. The tests confirmed that the average plant spacing qualification rate ranged between 89.90% and 93.94% ，the coefficient of variation in row spacing ranged from 5.88% to 6.24% ，and the spacing error ranged from 1.64% to 1.90% . These values were generally consistent with the simulation results and met bothnationaltechnical standardsforsedingqualityandagronomicrequirements.Overall，thestudydemonstrated thatthe sowing tube profile design was reasonable and that the device achieved reliable seeding performance.

Keywords：vegetable； smallparticle；precision seeding；double-row device；seed guiding devi

0 引言

我國蔬菜種植面積和年產量居世界第一位，蔬菜產業已成為我國農業經濟的支柱和優勢產業。蔬菜種子形狀不規則、尺寸小、質量輕，多為平均直徑小于 3mm 的小粒徑種子，這給機械化精量播種作業提出更高的要求。單粒精量播種系統主要由排種器及導種裝置組成。在排種器已實現種群分離，生成定量、有序種子流的基礎上，導種裝置是播種過程中控制種子粒距的關鍵。播種機工作時，種子經導種管落入種溝，種子與導種管內壁碰撞導致種子運動軌跡雜亂無序，影響播種粒距的均勻性[12]。因此，對種子與導種管的碰撞機理進行研究，優化導種裝置的結構，降低種子與導種管的碰撞概率，使種子保持有序狀態沿導種管內壁滑出落人種溝，是提高粒距均勻性的有效途徑，對作物增產具有重要意義。

玉米、大豆、馬鈴薯等大粒徑種子的導種技術已作為精量播種技術的延伸，學者對其做了較多研究[3-6]。國內外在導種方面的研究主要有3類。第一類是通過試驗確定導種管結構參數，如導種管直徑大小、曲線輪廓等[7.8]，以確保種子落人導種管后沿導種管內壁滑落至種溝，減少無序碰撞次數。第二類是通過帶式導種裝置進行二次投種[9.10]，將種子運送到最佳投種高度投種，不僅減小種子著床的瞬時速度，還使投種軌跡變得穩定有序。第三類是通過在導種管中通入正壓氣流來提高投種速度[11.12]，使其與播種機速度相平衡，實現零速投種。在正壓吹力的作用下，種子沿導種管內壁快速滑落人種溝，能減少種子與導種管壁碰撞概率。

蔬菜等小粒徑種子多采用降低投種高度來提高播種的均勻性[13.14]，但小粒徑種子易受播種環境影響，使得播種質量很難提高[15]。目前對小粒徑種子的導種技術研究還相對薄弱，尤其是胡蘿卜、菠菜、香菜等蔬菜多采用密植方式，株行距為 30～100mm 。1個排種器單次播種1行，機器不僅結構復雜、制造成本高，而且動力消耗大。前期研制的氣吸式胡蘿卜播種機設計了雙行導種裝置[16]，采用1個排種器單次播種2行，實現胡蘿卜、菠菜的密植投種作業，但作業速度由 3km/h 上升到 5km/h 時，現有的導種裝置不能滿足播種質量要求。并且在研究過程中發現，在導種裝置垂直高度為 80～100mm 時，粒距均勻性能滿足播種質量要求，隨著垂直高度的增加，粒距均勻性變差，不能滿足實際生產過程中播種機結構多樣性的要求。

目前對導種管的研究多為單行，雙行導種改變種子運移方向，種子在導種管中的運動更為復雜，雙行導種裝置的研究仍不透徹，通過總結國內外導種技術和研究方法，本文借助EDEM進行仿真分析，優化導種裝置結構參數，規劃種子運移軌跡，以期提高小粒徑蔬菜播種質量。

1導種裝置理論分析

1.1 結構與工作原理

導種裝置由固定板和導種管組成，通過支架安裝在一器雙行氣吸式排種器投種口，如圖1所示。排種盤上吸附的2圈種子在重力、刮種器碰撞力等綜合作用下脫離排種器，被分別導入左、右2根導種管，種子在重力、摩擦力作用下沿導種管曲面下滑，落入種溝完成投種。根據零速投種理論，種子在觸地時水平方向的速度相對地面應為零，導種管應使種子獲得與播種機前進速度大小相等、方向相反的水平分速度。一器雙行導種不僅需要引導種子向播種機前進方向相反的方向運動，還需要引導種子分別落入左、右2條種溝，導種裝置整體結構設計為叉形并向后彎曲，滿足2個方向的引導要求。

圖1導種裝置結構示意圖Fig.1 Schematicdiagram of the seed tube1.排種器2.支架3.導種管

1.2 導種過程分析

種子在導種裝置的導種過程主要分為投種、導種、落種3個階段。投種階段，種子到達投種區觸碰刮種器后脫離排種盤，落入導種管。導種階段，種子在導種管中的運動可分為3種，即種子不接觸管壁運動、種子沿管壁滾動、種子沿管壁滑動。初步設想為，種子進人導種管后，先是一段自由落體不與管壁接觸的運動，種子接觸管壁后在運動過程中不脫離管壁，沿管壁滾動或滑動，當種子離開導種管時，水平分速度與播種機前進速度大小相等、方向相反，可實現零速投種。落種階段，種子離開導種管為自由落體運動，需要控制種子著地角度，減少種子觸地彈跳[17.18]。但是，在導種管仿真分析時發現，種子與導種管內壁碰撞后，運動方向發生改變，經過 2～3 次碰撞后落人種溝，種子顆粒在導種管中的運動矢量圖如圖2所示。可以看出，種子在導種管中運動的過程中，與導種管內壁發生碰撞，碰撞后種子改變運動方向，延長了在導種管中的滑移時間，有序的種子流變得無序，相鄰2粒種子的間隔改變，造成種子落入種床時粒距不均勻，粒距合格率為 86.33% ，單側行距變異系數為 17.43% ，單側行距誤差為 5.53% ，不能滿足播種質量要求。隨機截取一段仿真后的種子顆粒間距圖，如圖3所示。通過觀察仿真過程發現，如果種子落人導種管與管壁第一次碰撞后沿管壁滾動或滑動，不再彈起發生碰撞，種子流將保持有序狀態。

1.3 運動軌跡規劃

為確保種子在導種管中有序運動，應規劃種子運動軌跡。以導種管起始位置為坐標原點，種子下落方向為 y 軸，播種機前進的相反方向為 x 軸，建立直角坐標系 xoy ，如圖4所示。單粒種子在導種管中沿管壁滾動或滑動，受到管壁的支持力 F_N 向心力 F_a 摩擦力 F_f 和自身重力 G 作用（忽略空氣阻力），其平衡方程如式（1）所示

式中： μ ——種子與導種管的摩擦系數；Y 導種管末端傾角， （^°） ：v -種子離開導種管時的相對速度， m/s ：t 種子在導種管中的運動時間，s；ρ 曲率半徑， mm m 一種子質量，g;g -重力加速度， 9.8m/s²

圖4種子受力分析

Fig.4Force analysisof seed

導種管輪廓曲線采用二次拋物線可以減少種子彈 跳，美國的免耕播種機和德國的MAESTROSW型 氣吸式精密播種機配套的導種管輪廓曲線均為拋物 線[19]。設導種管輪廓二次拋物線方程為 y=ax²+bx 根據式（1）可得

種子從點 M₁ 滑落到導種管出口點 N₁ 處的垂直高 度為 h₁ ，水平位移

設滑落軌跡長為 s ，則滑落過程中摩擦力 F_f 所做 的功

由能量守恒定律可知

式中： v₁?? —種子進入導種管時的相對速度， m/s 。

由圖3可知， 代人式（4），再聯立式 （3）～ 式（5）可得

由式（6）解得

由式（7）可知，影響導種管輪廓曲線的因素有種子的初始速度（和排種盤轉速有關）種子的脫離導種管時的相對速度（和投種高度有關）投種高度、導種管曲率半徑、種子與導種管壁的摩擦系數、導種管末端傾角（和播種機前進速度有關）。

由于胡蘿卜等蔬菜種子粒徑小，一般采用低位投種，且丸粒化種子與管壁摩擦系數較小。因此，只考慮種子初始速度、投種高度和播種機前進速度對導種管輪廓曲線的影響。

因二次拋物線 y=ax²+bx 中的 bx 只影響拋物線的位置，故可暫設導種管的輪廓曲線為 y=ax² ，如圖5所示。此時，曲線在點 N（x₂，y₂） 處的斜率

k=2ax₂

圖5中，設點 M（x₁，y₁） 到點 N（x₂，y₂） 的水平距離為 L ，垂直距離為 h ，則

聯立式（8）和式（9）可解得

圖5種子著地速度Fig.5 Seed landing speed

由機械能守恒定律可知

種子脫離排種盤時經過刮種器觸碰，種子運動方向被約束為近似豎直向下。根據前期試驗結果[20]，排種盤轉速為 18r/min 時播種粒距均勻性較好，可計算得到種子進人導種管時的初始速度 v₁=0.14m/s 。小粒徑蔬菜種子質量輕，投種高度不宜過大，結合蔬菜播種機整體結構，導種管垂直高度定為 120～180mm 。當 h 取180mm 時，根據式（11）計算得到 v=1.88m/s 。由圖5可得

式中： α —導種管末端傾角， （^°） ：β 1 -種子著地角， （^°） ：v_m 播種機前進速度， m/s v_r. 中 種子離開導種管時的絕對速度， m/s 。

當種子著地角 β=75^°～85^° 時，種子著地位移最小[16]，在此著地角 β 取 75^° ;播種機的前進速度 v_m 一般為 3～5km/h ，在此取 5km/h ，代入式（12）解得 α= 31^° ，則斜率 k=-0.601 。根據播種機空間位置， L 取50mm 時，代人式（10）可得 a=0.06 ，此時可得到導種管的輪廓曲線方程為

y=0.06x2

為進一步確定導種管取曲線的哪一段，需要確定導種管的起止點坐標，即點 M 和點 N 的坐標。

對式（13）求導可得 y^′=0.12x ，因點 N 處的斜率k=-0.577 ，故橫坐標 x₂=-5 ，代入式（13）得到 y₂=1.5 即點 N 的坐標為（—5，1.5），根據 L=50?h=180 可得到點 M 的坐標為 （-55，181.5） 。有了導種管輪廓曲線方程和點 M 點 N 的坐標，即可繪制導種管結構圖。

1.4導種裝置結構參數

為驗證輪廓曲線的可靠性，根據得出的導種管輪廓曲線方程 y=0.06x² ，在SolidWorks中生成曲線，建立4種導種管模型，垂直高度分別為 120mm?140mm 、160mm?180mm ，如圖6所示。這4種高度適合常用的小粒徑蔬菜播種機。

包衣胡蘿卜種子的休止角約為 18^°，4 種導種管傾斜角均遠大于 18^° ，傾角越大越有利于種子沿管壁下滑。綜合種子直徑和投種區域大小，導種管內徑定為15mm ，壁厚 1.5mm 。根據胡蘿卜播種行距，2個導種管出口的中心距離定為 110mm 。

2導種裝置仿真分析

圖7包衣胡蘿卜種子仿真模型

2.1種子顆粒與投種環境建模

驗證試驗擬采用孟德爾二號包衣胡蘿卜種子，其長軸平均值為 4.13mm ，短軸平均值為 3.15mm ，根據此種子尺子，采用5球組合的方式建立種子離散元仿真模型，如圖7所示。

在EDEM中通過ImportGeometry命令導人導種管模型，并通過AddGeometry命令在導種管出口下方 20mm 處添加一個 280mm×8 500mm 的矩形模擬種床，分別在兩導種管上方 20mm 處各設置一個10mm×10mm 的正方形顆粒工廠，如圖8所示。調整好種床的位置，使導種管左右對稱平面與種床中心線重合，確保種子觸地時不掉落到種床區域外；調整好顆粒工廠的位置，使其位于導種管人口正上方，生成的種子都能落入導種管。

圖8投種環境仿真模型

1.種床2.種子3.導種管4.顆粒工廠

2.2 仿真參數

仿真時隨機生成種子顆粒，顆粒半徑限制為初始值的 0.87～1.16 倍。根據前期的參數標定試驗，種子力學特性參數和接觸參數如表1所示。顆粒生成方式為動態，根據排種盤轉速 25r/min ，顆粒生成速率定為17個/s，總數量為102個。種子顆粒豎直初始速度設為 0.14m/s 水平初始速度設置為0。根據播種機前進速度 5km/h 種床設置為向后運動，速度大小為 1.39m/s 。試驗測得孟德爾二號包衣胡蘿卜種子的含水率為 3.82% ，顆粒間的黏附力接近O，因此選用EDEM中的Hertz—Mindlin（noslip）withRVDRollingFriction接觸模型。由于種子落到地面后彈跳，不便統計粒距等數據，因此種子顆粒一地面的接觸模型選用JKRCohesion接觸模型，該模型適用于農作物、泥土等含濕物料，顆粒間因靜電、含濕水分等原因會發生明顯黏結和團聚，種子落到地面后會黏結在地面上[21.22]。所有仿真中瑞利時間步長統一為 20% ，網格尺寸取最小顆粒半徑的2.5倍，總仿真時間為 6.2s_? 0

表1離散元仿真參數Tab.1DEM simulation parameters

2.3 評價指標

參照GB/T6973—2005《單粒（精密）播種機試驗方法》23]，選取重播率、漏播率和合格率為縱向株距性能評價指標，計算如式（14）～式（16）所示。

式中： A 株距合格率；P 重播率；Q 漏播率；（204號 N? 測量的種子總數；n_i 0.5S₁ lt;株距 ≤sssim1.5S₁ 的種子數， S₁ 為 80mm n₂ 株距 ?0.5S₁ 的種子數；n₃ 中 株距 gt;1.5S₁ 的種子數。

導種管左右對稱面為橫向坐標零點，EDEM仿真后導出的行距數值為單側種子到對稱面的距離（ 1/2 行距），選取行距變異系數為橫向行距性能指標，通過計算行距平均值和標準差得到，計算如式 （17）～ 式（19）所示。

c=σ×100%

式中： —行距平均值， mm ;

n₁^′ 一 0.5S₂lt; 行距 ?1.5S₂ 的種子數， S₂ 為55mm ·

X_i 0. 5S₂ lt;行距 ?1.5S₂ 的實際粒距值， mm

σ 標準差；

c 行距變異系數， % 。

2.4 仿真結果

依次采用 120mm，140mm，160mm 和 180mm 四種垂直高度的導種管進行仿真，先導入 120mm 高的導種管進行仿真，仿真結束后進行后處理，得到種子在導種管中的運動軌跡如圖9所示。圖9中顯示的速度為種子水平方向的分速度，與播種機前進方向相反。

從圖9可以看出，種子的水平分速度大小隨著導種管高度增加而增加，在導種管高度為 180mm 時，種子脫離導種管的相對水平分速度接近 1.39m/s ，即最接近零速投種，但種子觸地范圍較為發散。在圖9中，導種管高度為 160mm 時，種子觸地范圍最小。這點從運動軌跡的側視圖觀察更為明顯，如圖10所示。從圖10還可以看出，隨著導種管高度的增加，導種管輪廓曲線越平緩，種子運動軌跡更貼合導種管內壁，軌跡線束越小，即種子沿導種管內壁有序滑出，與導種管內壁的碰撞概率越小。

為較準確地分析各個高度導種管的導種性能，分別導出仿真結束后的種子坐標位置數據，進行統計后得到導種管的3次仿真結果，取平均值如表2所示。

表2仿真結果Tab.2 Simulation result

圖11粒距合格率臺架試驗

從表2可以看出，4種高度的導種管的粒距合格率均大于 90% ，導種管高度為 120mm 時，合格率最高，但此時單側行距變異系數達 12.75% ，單側行距誤差與設計值相差較大。在導種管高度為 160mm 時，行距變異系數最小，單側行距誤差也最接近設計值，此時單側行距變異系數平均值為 5.72% ，誤差平均值為 2.08% 。表明4種高度的導種管均能滿足播種質量要求，其中高度為160mm 的導種管導種性能最好，初步認為導種管輪廓曲線設計合理。

3 驗證試驗

3.1試驗條件與方法

為驗證導種管輪廓曲線經規劃后的真實導種性能，通過3D打印技術制作出 160mm 高的導種管和支架實物，材質選用ABS。試驗采用孟德爾二號包衣胡蘿卜種子，千粒質量為 21.17g ，含水率為 3.82% 。依據GB/T6973—2005《單粒（精密）播種機試驗方法》23規定的試驗方法和指標，選取合格率、重播率、漏播率為評價指標，進行臺架試驗，試驗理論株距分別為 60mm?70mm 和80mm ，理論行距均為 110mm 。

試驗在青島農業大學實驗室的JPS一12型播種性能試驗臺進行。試驗前，通過支架將導種裝置固定在排種器投種口，排種器通過搭建的框架固定在試驗臺上，如圖11所示。

3.2 試驗結果

試驗時，選擇型孔直徑為 1.6mm 的雙行排種盤，設置和仿真一致的試驗參數，排種盤轉速設置為 25r/min 氣室負壓調節到 4.4kPa ，種床帶速度設置為 5km/h 同樣按照國家標準GB/T6973—2005《單粒（精密）播種機試驗方法》23的要求進行試驗和結果評價。每種株距重復試驗3次取平均值，選取中間段測量粒距，每組測量100粒種子株距（單行）和行距，總共得到6組株距數據和3組行距數據，根據試驗數據計算出株距合格率、重播率、漏播率和行距變異系數、誤差，如表3所示。

表3臺架試驗結果 Tab.3 Results ofbenchtest

由表3可知，3種株距的合格率均大于 90% ，行距變異系數均小于 6.3% ，誤差均小于 2.0% 。結果表明，臺架試驗結果與仿真結果基本吻合，導種管輪廓曲線設計合理，播種質量可靠，且各項性能指標均滿足GB/T6973—2005《單粒（精密）播種機試驗方法》23]中的要求。

4結論

1）建立衩形導種裝置模型，借助EDEM對種子的運動軌跡進行分析，發現種子與導種管內壁碰撞

3～4次后落人種溝，種子流在碰撞過程中改變原來的運動軌跡，變成無序的種子流，粒距合格率較差，不能滿足播種質量要求。

2）通過分析種子受力情況和投種速度，確定雙行導種管輪廓曲線方程和結構參數，并在SolidWorks中建立4種高度的導種裝置模型。

3）分別對4種導種裝置進行仿真分析。仿真結果表明，4種高度的導種管粒距合格率均大于 90% ，均能滿足播種質量要求，其中 160mm 高度的導種管導種性能最好。導種管高度為 160mm 時，行距變異系數為最小，單側行距誤差也最接近設計值，此時單側行距變異系數平均值為 5.72% ，誤差平均值為 2.08% 。4）通過3D打印得到高度為 160mm 的導種裝置實物，并進行臺架試驗。臺架試驗結果表明，株距合格率平均值為 89.90%～93.94% ，行距變異系數平均值為 5.88%～6.24% ，誤差平均值為 1.64%～1.90% 。臺架試驗得到的結果與仿真結果基本吻合，表明導種管輪廓曲線設計合理，播種性能可靠，能滿足國家播種質量技術規范和播種農藝要求，可為胡蘿卜等小粒徑蔬菜一器雙行播種提供參考。

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