一種用于道路避障的雙目視覺圖像分割方法

摘 要：針對移動機器人和自動駕駛等研究領域中視覺系統的需要，提出了一種在圖像分割基礎上進行快速障礙物目標深度信息檢測的方法。首先，在雙目視覺系統得到的場景圖像對中，通過迭代的多層次最佳閾值方法對圖像進行分割，歸一化后得到場景的目標區域；然后對目標區域進行快速的立體匹配工作，以得到目標的深度信息，進行障礙物檢測。實驗結果表明，該算法具有良好的效果和實用價值，不僅能應用于灰度一致性的道路，而且對于具有豐富紋理的非道路避障也有很好的效果。

關鍵詞：圖像分割；計算機視覺；障礙物檢測；視差

中圖法分類號：TP391．41

文獻標識碼：A

文章編號：1001—3695(2005)04—0249—03