五指形仿人機械手的數學模型研究
2006-01-01 00:00:00辛瑞武肖南峰
計算技術與自動化 2006年1期
摘 要：以人手的解剖學研究成果為基礎，對具有五個手指和手掌的仿人機械手(以下簡稱仿人機械手)的數學模型進行研究。首先，以現有的工業機器人研究成果為基礎，提出了仿人機械手的坐標系建立方法。然后，從人手的解剖學特點出發，采用D-H變換矩陣建立了仿人機械手運動學模型。
關鍵詞：仿人機械手；數學模型；關節坐標系；D-H矩陣
中圖分類號：TP242
文獻標識碼：A
文章編號：1003—6199(2006)01—0023—03
