據醫學史書記載,注射器出現的最初形態是灌腸器。我國漢代醫學家張仲景在他的《傷寒論》(寫于公元219年)“陽明全篇”中寫道:“陽明病,自汗出,若發汗,小便自利者,此為津液內竭,雖硬不可攻之,當須自欲大便,宜蜜煎導而通之。若土瓜根及大豬膽汁,皆可為導。”在此書的“豬膽汁方”一文中又明確指出:“大豬膽一枚,瀉汁和陳醋少許,以灌谷道(肛門)內,如一食頃,當大便,出宿食惡物甚效。”如何“灌谷道”呢?他寫道:“以小竹管……內入谷道中。”這種小竹管就是灌腸器——注射器的雛形。
到了15世紀,歐洲進入文藝復興時期,隨著醫學科學的發展,醫學家們為了深入研究人體組織,紛紛進行尸體解剖。為解決尸體防腐問題,意大利著名解剖學家歐斯達狄士等先后將防腐劑通過“注射器”注入尸體的血管里。至1851年,法國醫生普拉威茨制成一個金屬注射器。在同一時代里,愛爾蘭醫生德林也用自己制造的金屬注射器給病人注射鎮痛劑。
1896年,德國科學家路爾制成第一個玻璃注射器后,它才廣泛地應用到臨床上。