一類互聯機器人系統魯棒分散自適應控制
2007-01-01 00:00:00鄭柏超王銀河
計算技術與自動化 2007年3期
摘 要：研究一類存在模型不確定性和外部擾動的互聯機器人系統的控制問題。控制器由一般線性控制器，線性自適應控制器和非線性自適應控制器綜合構成。通過Lyapunov理論證明設計的魯棒分散自適應控制器能夠有效地克服不確定性對系統的影響，實現閉環系統的漸近軌跡跟蹤控制。最后給出一個仿真例子進一步驗證控制器的有效性。
關鍵詞：互聯機器人系統；魯棒自適應控制；分散控制
中圖分類號：TP273 文獻標識碼：A
