基于模糊模式識(shí)別的月球車避障行為研究

摘要：由于對(duì)月球表面障礙物的分布情況不了解，不能建立全局障礙物環(huán)境模型，根據(jù)傳感器所獲得的信息建立月球車的局部環(huán)境模型。應(yīng)用模糊模式識(shí)別的方法，對(duì)在月球上所可能遇到的障礙物的類型進(jìn)行分類。對(duì)不同的類別采用不同模糊控制器用于月球車的自主避障。模糊控制器的輸入是離障礙物的最短距離和目標(biāo)角度信息與環(huán)境類別，輸出是月球車的轉(zhuǎn)角。采用規(guī)則庫(kù)的自動(dòng)切換。實(shí)現(xiàn)月球車避障過(guò)程自適應(yīng)控制。為了驗(yàn)證該算法的可行性，給出月球車在虛擬環(huán)境下的仿真結(jié)果。

關(guān)鍵詞：模糊模式識(shí)別；環(huán)境模型；模糊控制器；月球車

中圖分類號(hào)：TP24

文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A