利用姿態約束的并聯機器人運動學標定方法

摘要：為了提高并聯機器人運動精度，提出了一種利用姿態約束的運動學標定方法，借助一個雙軸傾角儀，建立了機器人末端2個姿態角恒定約束，根據這種約束構造了相應的辨識模型和標定算法，標定算法得益于傾角儀重復精度和分辨率高于位置精度的特點，不受其位置精度和量程的限制，同時可避免施加機械約束給并聯機器人主動關節帶來特殊要求，仿真計算表明，在桿長測量精度為2μm、傾角儀重復精度為0.001°的條件下，經過標定后并聯機器人的位置精度可達0.1mm，姿態精度可達0.01°。

關鍵詞：姿態約束；運動學標定；并聯機器人

中圖分類號：TP242.2 文獻標志碼：A 文章編號：0253-987X(2008)012-1445-05