二階中心差分粒子濾波算法
2008-04-12 00:00:00石勇韓崇昭
西安交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2008年4期
摘要：為了改善非線性系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)問題中粒子濾波算法的估計(jì)精度，提出采用二階中心差分濾波方法來產(chǎn)生建議分布函數(shù)的新算法。新算法對(duì)非線性系統(tǒng)方程作中心差分的二階Stirling插值公式進(jìn)行展開，不需要計(jì)算雅克比矩陣，易于實(shí)現(xiàn)，并且采用Cholesky分解技術(shù)保證了協(xié)方差的正定性，在一定程度上減小了局部線性化近似的截?cái)嗾`差，并且在系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率的基礎(chǔ)上融合了最新的量測數(shù)據(jù)，提高了建議分布對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)后驗(yàn)概率的逼近程度。仿真實(shí)驗(yàn)表明，與無跡粒子濾波算法相比，新算法的計(jì)算量更小，估計(jì)精度提高了20％以上。
關(guān)鍵詞：狀態(tài)估計(jì)；非線性系統(tǒng)；粒子濾波；中心差分
中圖分類號(hào)：TP391 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：0253—987X(2008)04—0409—05
