交流伺服系統脈沖序列位置控制研究

欒宗濤 陶 濤 梅雪松 孫挪剛

摘要：提出了一種針對全數字式交流伺服電機離散控制工作狀態下的建模與仿真方法。深入分析了全數字式交流伺服系統的位置脈沖控制工作模式及其表達方式，給出了速度PI控制條件下的全數字式交流伺服電機系統傳遞函數和系統滯留脈沖傳遞函數。比較全數字式交流伺服系統對不同周期、不同形狀的脈沖控制序列波形響應發現，交流伺服驅動器滯留脈沖造成的速度誤差主要與輸入脈沖信號的加速度成正比，當速度曲線出現拐點時(加速度突變)，速度誤差則出現突變，突變的幅度與離散計算的重加速度成正比。這說明如果在運動控制中，必須采用加速度連續變化的加減速控制，才能避免滯留脈沖較大的突變，達到較高的運動控制精度。研究表明，無論速度輸入是哪種形式，由模型計算的速度誤差與實際測量結果相吻合，證明了提出方法的正確性和實用價值。