基于ＢＰ網絡二級倒立擺系統ＰＩＤ控制

摘要：為了更好地實現對二級倒立擺系統的控制，在基于BP神經網絡的PID控制器的基礎上，引入增量式函數觀測器。以便更好反饋系統的狀態來幫助PID控制器作出魯棒性和適應性更高的控制策略。仿真實驗表明，該技術成功地實現了對二級倒立擺系統的控制，其穩定性要優于LQR控制策略。