基于ＢＰ網(wǎng)絡(luò)二級(jí)倒立擺系統(tǒng)ＰＩＤ控制

摘要：為了更好地實(shí)現(xiàn)對(duì)二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的控制，在基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制器的基礎(chǔ)上，引入增量式函數(shù)觀測(cè)器。以便更好反饋系統(tǒng)的狀態(tài)來(lái)幫助PID控制器作出魯棒性和適應(yīng)性更高的控制策略。仿真實(shí)驗(yàn)表明，該技術(shù)成功地實(shí)現(xiàn)了對(duì)二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的控制，其穩(wěn)定性要優(yōu)于LQR控制策略。