基于激光雷達避障的機器人控制系統設計
2009-09-30 09:04:48黃永鋒康東嚴海磊
現代電子技術 2009年15期
黃永鋒 康 東 嚴海磊
摘要：根據激光雷達跟蹤測量定位理論，介紹一種基于μC/OS-Ⅱ的實時機器人控制系統。該控制系統采用分層分布式控制系統設計方案，主控制模塊以s3C44BO為硬件平臺，并以μC/OS-Ⅱ為軟件平臺，通過多任務劃分，將整個系統功能分成多個按不同優先級的調度任務，以實現機器人不同功能的需求。伺服控制模以以TMS320F2812為控制器，并以PID為控制決策算法。性能測試表明，該控制系統控制精度高，穩定性好，系統響應迅速。
關鍵詞：激光雷達；機器人；控制系統；無線通信
中圖分類號：TP23文獻標識碼：B文章編號：1004－373X(2009)15－146－03
