基于agents系統的汽車轉向制動穩定協同控制

摘要：為了解決車輛轉向過程中防抱死制動穩定性問題，提出multi-agents協同控制方法。首先利用黑板規則，根據轉向系統和各個車輪agent狀態以及整車狀態進行任務協同，得到使汽車轉向制動穩定的期望參考值。這些值可以自適應調節。其次在車輛伺服系統中采用改進自抗擾控制方法設計汽車縱向控制器和轉向控制器，使伺服控制系統有更好的魯棒性能進行精確跟蹤期望輸入命令。最后用仿真結果驗證所設計的魯棒自適應控制算法的穩定性和有效性。

關鍵詞：汽車集成控制；轉向制動穩定；multi-agents系統；自抗擾控制；魯棒自適應控制

中圖分類號：TP273 文獻標志碼：A 文章編號：1001－3695(2009)12－4494－05