基于模糊自適應卡爾曼濾波的移動機器人定位方法

摘要：針對移動機器人定位過程中噪聲統計特性不確定的問題，提出一種模糊自適應擴展卡爾曼濾波定位方法。利用模糊理論和協方差匹配技術對擴展卡爾曼濾波算法中的觀測噪聲協方差R進行自適應調整，實現定位算法性能的在線改進；同時采用傳感器故障診斷與修復算法來監測傳感器的工作狀態，提高定位算法的魯棒性。將該方法用于觀測噪聲統計特性未知情況下的移動機器人定位。實驗結果表明，該方法可以有效地降低觀測噪聲先驗信息不確定的影響，提高機器人定位的精度。 關鍵詞：移動機器人定位；擴展卡爾曼濾波；模糊理論；協方差匹配 中圖分類號：TP242 文獻標志碼：A 文章編號：1001－3695(2009)08－2974－03