基于ARM和Linux的嵌入式平臺的構(gòu)建

曾福振，閔聯(lián)營

(武漢理工大學 計算機科學與技術(shù)學院，湖北 武漢430063)

進入后PC時代以來，伴隨著設(shè)計和制造技術(shù)的發(fā)展，集成電路從當初的晶體管集成發(fā)展到現(xiàn)在的IP集成，即SoC（System on Chip）設(shè)計技術(shù)。促使嵌入式系統(tǒng)滲透到了當今社會中的各個行業(yè)，并且發(fā)揮越來越重要的作用。嵌入式系統(tǒng)一般可定義為以應用為中心、以計算機技術(shù)為基礎(chǔ)、軟硬件可裁剪、適用于應用系統(tǒng)且對功能、成本、體積、功耗有嚴格要求的專用計算機系統(tǒng)，它的主要特點是嵌入、應用[1]。

隨著各種嵌入式設(shè)備功能越來越強大，在設(shè)備中使用嵌入式操作系統(tǒng)也成為必然。Linux操作系統(tǒng)具有開放源代碼、易于移植、資源豐富、免費等特點，在嵌入式領(lǐng)域的地位越來越重要。嵌入式Linux和PC上的Linux是同一套內(nèi)核代碼，只是裁剪的程度不一樣，所以，很多在PC上開發(fā)的軟件，經(jīng)過交叉編譯后可以直接在嵌入式設(shè)備上運行。本文主要涉及到Bootloader移植和Linux-2.6.32.2內(nèi)核的移植、根文件系統(tǒng)移植、在S3C2440平臺上構(gòu)建完整的嵌入式開發(fā)平臺三個方面。

1 交叉開發(fā)環(huán)境的建立

在進行嵌入式軟件開發(fā)之前，必須要在PC上建立ARM的交叉編譯環(huán)境。交叉編譯就是在PC平臺上生成可以在ARM平臺上運行的代碼。其中主要包括ARM的交叉編譯器arm-elf-gcc和交叉連接器arm-elf-ld。本文采用的交叉編譯器的版本是gcc-3.4.5-glibc-2.3.6[2]。交叉編譯流程如圖1所示。

圖1 嵌入式系統(tǒng)交叉編譯流程

2 BootLoader引導加載程序

BootLoader是一段在系統(tǒng)上電時開始執(zhí)行的程序，用以初始化硬件設(shè)備，準備好軟件環(huán)境，設(shè)置好啟動參數(shù)，最后引導操作系統(tǒng)，與PC上的 BIOS程序相似。當前開放源碼的Linux引導程序主要有x86架構(gòu)的LILO、GRUB，對于ARM架構(gòu)的主要有Vivi和U-Boot。本文使用 U-Boot作為引導程序。U-Boot(Universal Boot Loader)，即通用的BootLoader，遵循GPL條款開放源代碼。U-Boot相對于Vivi功能更加強大，也更方便后續(xù)程序的調(diào)試。

BootLoader的啟動一般分為兩個階段，第一階段的代碼主要是用匯編語言編寫，主要的功能是完成硬件設(shè)備的初始化，為加載第二階段的代碼準備RAM空間，設(shè)置好堆棧；第二階段主要用C語言編寫，檢測內(nèi)存映射，將內(nèi)核映像和根文件系統(tǒng)從Nand Flash讀到RAM中，為內(nèi)核啟動設(shè)置參數(shù)，引導內(nèi)核。

U-Boot的源代碼可以從ftp://ftp.denx.de/pub/u-boot/進行下載，本文使用的U-Boot版本是U-Boot2009.08。

移植U-Boot的關(guān)鍵步驟如下：

(1)首先，將 include/configs目錄下的 smdk2410.h復制并改名為mini2440.h，根據(jù)U-Boot的說明可以知道，如果要使用開發(fā)板board/，則先執(zhí)行“make”_config命令進行配置，然后執(zhí)行“make all”，生成可執(zhí)行文件。所以，修改 U-Boot頂層的Makefile文件，添加下面一行mini2440_config:unconfig@$(MKCONFIG)$(@:_config=)arm arm920t mini2440 frank s3c24x0。這里有幾個重要的參數(shù)，arm指CPU的架構(gòu)，arm920t指 CPU的類型，s3c24x0指 CPU的型號。這樣就可以使用make mini2440_config這條命令進行配置。

(2)本文使用的U-Boot是從Nand Flash啟動的，CPU可以直接訪問Nand Flash中前4 KB代碼，利用這4 KB代碼把U-Boot中絕大部分代碼拷貝到內(nèi)存中[3]。其中下面的代碼就是調(diào)用C語言中的Nand Flash的讀寫函數(shù)，該函數(shù)主要把Nand Flash中4 KB以后的代碼復制到RAM中。在編寫nand_read_ll的函數(shù)時，注意參考Nand Flash的數(shù)據(jù)手冊，對大頁和小頁的Nand Flash，其讀寫的命令和時序是不同的。

由于在后面加載Linux內(nèi)核和根文件系統(tǒng)時，使用的是tftp方式，所以必須添加DM9000EP網(wǎng)卡的驅(qū)動。在mini2440.h文件中，其主要的配置如下：

其中，CONFIG_DM9000_BASE宏是最重要的，因為它定義的是網(wǎng)卡的地址，不同的網(wǎng)卡有不同的地址，DM9000EP訪問的基址為0x20000000,之所以再偏移0x300是由它的特性決定的。

(3)要正確引導Linux內(nèi)核，還需要配置下面幾個重要的宏定義，這幾個宏定義不同，意味著引導Linux內(nèi)核的方式也不同。

其中，root=/dev/mtdblock3是由Linux中的Nand Flash分區(qū)所決定的，意味著Nand Flash的第4個分區(qū)為根文件系統(tǒng)。

這個宏定義是將Nand Flash中0x60000-0x560000(和kernel分區(qū)一致)的內(nèi)容讀到內(nèi)存 0x32000000中，然后用bootm命令來執(zhí)行。

要正常地引導Linux內(nèi)核，必須要具備如下幾個條件

[4]：

(1)CPU寄存器

R0=0；

R1=機器類型ID；對于 ARM結(jié)構(gòu)的CPU，其機器類型 ID 在 linux/arch/arm/tools/mach-types；

R2=啟動參數(shù)標記列表在RAM中起始基地址。

(2)CPU工作模式

必須禁止中斷（IRQs和 FIQs）；

CPU必須為SVC模式。

(3)Cach和MMU的設(shè)置

MMU必須關(guān)閉；

指令Cach可以打開也可以關(guān)閉；

數(shù)據(jù)Cach必須關(guān)閉。

3 Linux2.6.32.2內(nèi)核的移植

3.1 內(nèi)核的獲取

Linux內(nèi)核的更新很快，可以從http://www.kernel.org/pub/linux/kernel/得到最新的Linux內(nèi)核版本，本文使用的Linux內(nèi)核版本是Linux-2.6.32.2,交叉編譯工具使用符合EABI標準的arm-linux-gcc-4.3.2。

3.2 內(nèi)核的移植

可以在內(nèi)核的根目錄下，運行make menuconfig命令，對內(nèi)核進行適當?shù)牟眉?，以適應硬件平臺。

（1）修改 Makefile文件

欲設(shè)置Linux的默認平臺為ARM平臺，需進入Linux-2.6.32文件夾中，修改此目錄下的Makefile文件。

（2）關(guān)于機器碼

在啟動內(nèi)核時，根據(jù)BootLoader傳入的機器碼（MACH_TYPE）來決定應啟動哪種目標平臺[6]，本開發(fā)平臺的機器碼為1999。機器碼存放在文件opt/kernel/linux-2.6.32.2/arch/arm/tools/mach-types中。

如果機器碼不匹配，引導內(nèi)核不成功，則會出現(xiàn)如下的錯誤提示：

（3）修改時鐘源

將/kernel/linux-2.6.32.2/arch/arm/mach-s3c2440/目錄下的 mach-smdk2440.c文件改名為 mach-mini2440.c。因為mini2440和mach-smdk2440.c極其相似，以該文件為基礎(chǔ)進行修改，在mach-mini2440.c文件中將static void__init smdk2440_map_io(void)函數(shù)中的晶振頻率修改為mini2440開發(fā)板上實際使用的12000000。

（4）為內(nèi)核打上 yaffs2補丁

①Yaffs2文件系統(tǒng)是專門針對嵌入式設(shè)備，特別是使用Nand Flash作為存儲器的嵌入式設(shè)備而創(chuàng)建的一種文件系統(tǒng)，使用yaffs2就可以支持大頁的Nand Flash。進入 yaffs2源代碼目錄執(zhí)行如下命令：

②配置內(nèi)核以支持Yaffs2文件系統(tǒng)

在 Linux內(nèi)核源代碼根目錄運行 make xconfig，在“File Systems”選 項 中 ，找 到 “Miscellaneous filesystems”菜單項，找到“YAFFS2 file system support”并選中它，這樣就在內(nèi)核中添加了yaffs2文件系統(tǒng)的支持，保存并退出。然后在命令行中，執(zhí)行make zImage。

（5）修改 Nand Flash分區(qū)信息

①在mach-mini2440.c文件中添加Nand Flash的分區(qū)信息，下面的代碼將Nand Flash分成了4個分區(qū)，第1分區(qū)也是 BootLoader所在的分區(qū)，對應 dev/mtdblock0；第2個分區(qū)是 U-Boot的參數(shù)分區(qū)，對應 dev/mtdblock1；第 3個分區(qū)是內(nèi)核分區(qū)，對應dev/mtdblock2；第 4個分區(qū)為根文件系統(tǒng)分區(qū)對應dev/mtdblock3。分區(qū)結(jié)構(gòu)圖如表1所示。

表1 128 MB Nand Flash的分區(qū)結(jié)構(gòu)圖

其部分實現(xiàn)代碼如下：

其中 name是分區(qū)的名字，offset是偏移的開始地址，size是分區(qū)的大小，其余部分的分區(qū)與此類似。

②下面代碼是添加Nand Flash的設(shè)置表，因為板子上只有一片Nand Flash，因此也就只有一個設(shè)置表。

③上面的設(shè)置完成后，還需要將Nand Flash設(shè)備注冊到系統(tǒng)中。下面這段代碼就是將Nand Flash設(shè)備添加到開發(fā)板的設(shè)備列表結(jié)構(gòu)。

現(xiàn)在可以進入kernel/linux-2.6.32.2/arch/arm/boot目錄，然后執(zhí)行下面的命令，就會在該目錄下生成uImage.img格式的、U-Boot可以引導的內(nèi)核鏡象。

至此，可以把生成的uImage.img格式的鏡像文件復制到tftp目錄下，使用tftp進行下載。

3.3 文件系統(tǒng)

所謂根文件系統(tǒng)，就是創(chuàng)建各個目錄，例如在/bin、/sbin/目錄下存放各種可執(zhí)行的程序，在/etc目錄下存放配置文件，在/lib目錄下存放庫文件。

可以利用Busybox工具創(chuàng)建根文件系統(tǒng)，Bosybox是一個遵循 GPL v2協(xié)議的開源項目，它在編寫過程中對文件大小進行優(yōu)化，并考慮了系統(tǒng)資源有限(例如內(nèi)存)的情況，使用 Busybox可以自動生成根文件系統(tǒng)所需的bin、sbin、usr目錄和 linuxrc文件，可以使用 make menuconfig對Busybox的選項進行配置。

(1)進入 opt/kernel,創(chuàng)建一個 shell腳本用于構(gòu)建根文件系統(tǒng)的各個目錄，并且為其增加執(zhí)行權(quán)限；

(2)Linux中的init進程會根據(jù)etc/inittab文件創(chuàng)建其他子進程，下面代碼是inittab文件中的內(nèi)容，說明了系統(tǒng)啟動后首先執(zhí)行的腳本文件是rcS，虛擬的終端是串口 0，當按下 ctr+alt+del時重啟系統(tǒng)，inittab文件的作用就是控制系統(tǒng)啟動時和啟動后一些程序的運行。

使用yaffs源碼提供的工具制作文件系統(tǒng)的映像文件。由于128 MB的Nand Flash是大頁結(jié)構(gòu)，所以需要使用相應的大頁制作工具；使用命令mkyaffs2image rootfs rootfs.img生成根文件系統(tǒng)映像文件。

本文通過對U-Boot移植和Linux內(nèi)核移植的討論，給出了移植U-Boot和Linux到大多數(shù)開發(fā)板的關(guān)鍵部分。由于移植的復雜性，不可能包括全部步驟，但通過本文的闡述可以了解移植的基本流程和關(guān)鍵點，為移植不同版本到其他硬件平臺提供了參考，也為應用程序的開發(fā)搭建了一個比較完整的嵌入式平臺。

[1]韋東山.嵌入式 Linux應用開發(fā)完成手冊[M].北京：人民郵電出版社，2008.

[2]孫瓊.嵌入式Linux應用程序開發(fā)詳解[M].北京：人民郵電出版社，2006.

[3]Samsung Electronics.S3C2440A 32-bit RISC microprocessor user′s manual[S].2004.

[4]RUSSELL K.ARM Linux kernel Boot requirements[EB/OL].[2002-03-18].http://www.arm.linux.org.uk/developer/booting.php.

[5]陳莉君.深入理解 Linux內(nèi)核[M].北京：中國電力出版社，2007.

[6]JONATHAN C，ALESSANDRO R，GREG KROAH H.Linux

設(shè)備驅(qū)動程序[M].北京：中國電力出版社，2006.