基于矩形區(qū)域分解重組算法的吸塵路徑規(guī)劃
2011-04-12 00:00:00邸業(yè)飛張崎
現(xiàn)代電子技術(shù) 2011年7期
摘要：提出吸塵器機(jī)器人的一種新的遍歷清掃算法，即矩形區(qū)域分解重組算法，該算法適應(yīng)于復(fù)雜的未知環(huán)境。首先通過機(jī)器人沿房間邊緣進(jìn)行環(huán)境學(xué)習(xí)并建立柵格地圖，對環(huán)境地圖進(jìn)行矩形區(qū)域分解并設(shè)置各區(qū)域起始點(diǎn)；進(jìn)而根據(jù)區(qū)域特點(diǎn)及起始點(diǎn)位置進(jìn)行清掃區(qū)域的重組；然后按照規(guī)劃的清掃順序逐個完成重組后所有區(qū)域的清掃。最后，通過仿真模擬驗證了該算法的有效性。
關(guān)鍵詞：智能吸塵器；清掃模式；路徑規(guī)劃；矩形區(qū)域分解
中圖分類號：TN911－34；TP24 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1004－373X(2011)07－0147－03
