摘要:設計了一種能自動識別和跟蹤路徑的智能車系統。用以MC9S12XS128作為核心控制器,利用COMS圖像傳感器OV6620作為路徑信息采集裝置,通過對采集圖像進行二值化處理、去噪操作、邊緣檢測和斷點修補后提取出路徑中心信息。利用最小二乘法對路徑中心信息進行直線擬合,根據擬合直線的參數計算舵機控制量。對舵機采用PD控制算法,根據舵機轉向角設定小車的速度,并對小車實行轉角和速度的實時控制。實驗證明,該智能車系統能夠沿著黑色賽道快速穩定地自動行駛,實現了路徑識別與跟蹤。
關鍵詞:CMOS 攝像頭; MC9S12XS128; 智能車; 路徑識別; 路徑跟蹤
中圖分類號:TN919.34; TP242.6 文獻標識碼:A 文章編號:1004-373X(2011)18-0012-03