局部無線定位系統中的高精度定位算法研究*

魏 斌，羅，虞致國，黃召軍

（中國電子科技集團公司第58研究所，江蘇 無錫 214035）

局部無線定位系統中的高精度定位算法研究*

（中國電子科技集團公司第58研究所，江蘇 無錫 214035）

局部無線定位技術是基于局部組網的低成本和低復雜度的定位技術。在局部無線定位中，無論采用哪種技術，都會受到非視距和多徑傳輸的影響，給定位帶來較大的誤差。環境建模可以通過曲線擬合的方式來建立某些典型場景的信號傳輸模型。除此之外，在前期環境建模完善的條件下，進一步提高精度只能依靠監控端軟件中幾何定位算法的改進。文章提出了一種定位算法，該算法針對各種導致定位誤差的因素進行了改進，實驗證明，采用這種算法的系統具有相當高的定位精度。

信號強度接收指示；連接質量指示；局部無線定位技術

1 引言

自從IEEE 802.11無線局域網標準問世以來，局部定位的服務也有了廣闊的應用市場。通常采用的方法是在室內或者室外的小范圍區域內建立定位網絡。其中，定位的方式主要是基于信號強度（RSSI）、連接質量（LQI）、到達時間（TOA）等。其中基于RSSI以及LQI的定位方式開銷較少、實現難度較低，成為了近年來局部定位研究的熱點。研究的方向主要分為場景傳輸模型優化以及定位算法的優化兩部分。

本文對局部無線定位系統中的算法進行了詳細分析，并且提出了一種全面的算法優化方法。試驗表明，優化過的算法具有良好的完備性，并且可以使系統的定位精度得到明顯提高。

2 基于信號強度測距的原理

測距是定位的基本要求。只有獲取3個或者以上參考節點的距離，才能夠確定移動節點的位置。信號強度的測距可以分為RSSI以及LQI的方式。

利用RSSI測距，可以選用以下模型[1,2]：

而LQI與RSSI的對應公式如下：

其中，射頻參數A被定義為用dBm表示的發射節點1m處的接受信號強度；n為信號傳輸常數，與信號的傳輸環境有關；d為發射節點的距離。

RSSI以及LQI對應距離曲線，可以通過場景建模的方式針對具有明確的應用場景來獲得，分析該場景的多徑效應，從而對射頻參數A和信號傳輸常數n進行優化。對于算法的優化，是在不明確收到信號誤差的情況下，最大程度地加以糾正。

3 三邊測量定位算法的改進

3.1 三邊測量定位算法基本原理

三邊測量定位法的基本原理就是求三個已知半徑和坐標圓心的圓的交點[3,4]，如圖1所示。

圖1 三邊定位原理圖

已知三個參考節點A、B、C的坐標分別為（x1，y1）、（x2，y2）、（x3，y3），它們到未知節點的距離節點（x，y）的距離分別為r1、r2、r3, 則可以建立如下方程：

由上式可以得出D點的坐標。

3.2 算法的改進

但是在實際的測試中，由于測距誤差，三個圓往往無法交于一點，假設移動節點只在參考節點的區域內活動，則可能產生的情況如圖2所示。

圖2 三邊定位測算中可能發生的四種情況

實際操作中，首先要判斷，3個圓之中有幾個相交，采用的方法可以是把3個圓的方程兩兩聯立，判斷有沒有解。

如果方程（4）有解（x12，y12）、（x21，y21），判斷其中哪個點到點（x3，y3）的距離近，選取該點作為點D；如果方程（5）有解（x13，y13）、（x31，y31），判斷其中哪個點到點（x2，y2）的距離近，選取該點作為點F；如果方程（6）有解（x23，y23）、（x32，y32），則判斷其中哪個點到點（x1，y1）的距離近，選取該點作為點E，三角形DEF的重心就是我們所需要定位的移動節點的位置。 如果其中方程（4）無解，則連接兩圓圓心，和圓相交兩點的中心就是點D；對于方程（5）、（6）無解的情況下，可采用相同方式來得到點E、F的坐標。因此，無論圓相交與否，我們都可以獲得3個點D、E、F，并且通過求重心來獲得移動節點的坐標。

4 定位系統的設計

定位系統的工作流程是指從通信網絡的信號傳輸流程到計算機接收到信號強度的相關信息之后進行測算的流程。系統的通信網絡信號傳輸流程如圖3所示[5]。

圖3 定位系統網絡結構圖

在網絡的通信過程中，首先定位節點發送信號到參考節點，參考節點把接收到的一定時間內的信號強度取平均值，然后發回到定位節點，定位節點再把收到的信息傳輸到網關節點，最后傳輸到PC機。

PC機的測算流程如圖4，首先，需要設置所有參考節點的坐標，然后選取對應場景的距離曲線。

圖4 定位系統測算流程

在本文設計的算法中，選取4個參考節點來定位，這樣是選取定位精度和計算復雜程度的折中。這是考慮了如果選取N個參考節點來定位，需要進行的三邊測量算法次數是，選取5個節點的情況下就需要做10次三邊測量，獲得10個可能的移動節點的坐標，再需要計算這10個節點的質心位置，計算強度上增加很多，但在實際的定位精度上，只是增加了一個節點，定位精度提升的性價比不高。

5 實驗結果

5.1 信號強度對應距離的曲線擬合結果

RSSI以及LQI在不同環境下對應的距離曲線都是不同的，因此擬合針對不同環境的距離曲線是定位系統中的一個重要步驟。本文中采用LQI為例針對室內、走廊以及野外空曠地帶做了曲線擬合。圖5顯示的是在一個大房間內做的LQI對應距離的曲線擬合。首先，每隔0.2m測量下接收到的LQI值并且記錄下來；然后，利用MATLAB擬合曲線，圖5中的曲線采用四次方程的方式實現，在距離的表示上已經具備很高的精度。

圖5 信號強度對應的距離曲線

不同的場景對應不同的曲線，對應的函數存放在定位軟件中，在系統工作時需要選取場景對應的距離曲線。

4.2 定位實驗結果

在以上房間內進行實驗，4個參考節點分別擺放在（0，0）、（0，5）、（5，0）、（5，5）位置。MATLAB從串口讀入數據，然后進行計算，輸出4個參考節點的LQI值，并且以圖形的形式顯示移動節點的位置。圖6中顯示的結果中，移動節點坐標是（1.9，1.9），實際擺放位置是（2.1, 2.1）。圖7中，4個參考節點的坐標分別改為（0，0）、（0，10）、（10，0）、（10，10），輸出的移動節點坐標是（5.2，8.2），實際擺放的位置是（5.5，7.8）。實驗證明，采用本文中的方法測得的移動節點位置誤差相當小。

圖6 定位測試結果1

圖7 定位測試結果2

6 總結

本文對基于信號強度的局部無線定位技術進行了全面的分析。通過對系統的整體架構設計、距離曲線擬合以及完備的三邊測算算法設計，實現了局部的無線定位。實驗結果表明，采用該方法的定位系統具有相當高的定位精度。

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[4] 朱劍，趙海，孫佩剛，等. 基于RSSI 均值的等邊三角形定位算法[J]. 東北大學學報：自然科學版，2007，28（8）：1 094- 1 097.

[5] 朱俊.無線傳感器網絡定位算法的研究與實現[D]. 南京：南京理工大學, 2006.

Research on High-precision Algorithm for Localized Wireless Positioning System

WEI Bin, LUO Yang, YU Zhi-guo, HUANG Zhao-jun
（China Electronics Technology Group Corporation No.58th Institute,Wuxi214035,China）

Localized wireless positioning technique is based on the low-cost and low complexity local network. It can be achieved by applying on of the following techniques∶

Signal Strength Indication （RSSI）, Link Quality Indication （LQI） or Time Of Arrival （TOA）. However, no matter which technique is applied, the system performance will be affected by non line of sight and multiplepath transmission, which brings deviation in positioning. The establishment of environment model can be achieved by fi tting values to a curve. Beside this, the improvement of accuracy can be only achieved by optimizing the geometrical algorithm in monitoring software. In this paper, an optimized geometrical algorithm is suggested, and the result show that positioning system with this algorithm has very high accuracy.

RSSI; LQI; localized wireless positioning technique

TP393

A

1681-1070（2011）08-0025-04

2011-06-16

國家“新一代寬帶無線移動通信網”科技重大專項（2010ZX03006-002-04）資助

魏 斌（1980—），男，江蘇無錫人，英國愛丁堡龍比亞大學電子與通信專業博士學位，曾參與英國多所高校聯合進行的4G技術開發工作，目前在中國電科58所傳感網工程中心任職，主要負責無線通信的技術研發工作。