何克忠教授與清華智能車THMR-V研究

文/劉榮 紀杰

何克忠教授與清華智能車THMR-V研究

文/劉榮 紀杰

當前，智能汽車作為IT業競爭的新領域，發展如火如荼。早在2003年，清華大學計算機系教授何克忠，就領導完成了達到國際先進水平的智能車THMR-V。

據課題組負責人何克忠介紹，清華智能車THMR-V的研發，是為了配合智能移動機器人技術項目的研究，由清華大學智能技術與系統國家重點實驗室籌資、移動機器人課題組(THMR)承擔研制的，也通過了教育部組織的驗收。該智能車由三星SXZ6510七座廂式車改裝而成，配置了規劃計算機、監控計算機和多臺測控計算機，配備了彩色攝像機、GPS、磁羅盤——光碼盤定位系統、激光測距儀等多種傳感器，并兼有面向高速公路和一般道路的自動跟蹤、避障和視覺臨場感遙控駕駛等功能，操作員可以依據車上傳來的圖像信息進行視覺臨場感遙控操作。

他說：“在高速公路上自主行駛時，THMR-V的車道線跟蹤平均速度為100km/h，最高時速超過150km/h。教育部的鑒定意見認為智能車的技術指標已經達到國內領先水平，國外先進水平。”清華大學成功研制智能車THMR-V，也被評選為2003年公眾最關注的中國十件科技大事之一。

全局路徑規劃，局部路徑規劃，智能控制決策，傳感技術和信息融合，自動駕駛技術，智能機器人體系結構，計算機通信和無線數據通信，聲、像無線傳輸，遙控技術，智能監控和人機交互技術，智能機器人集成技術等都涵蓋在清華大學智能移動機器人研究的關鍵技術中。這些技術能夠廣泛用于載體和民用車輛如消防車輛、轎車、公共車輛的自動駕駛、輔助駕駛和遙控駕駛，對危險、有毒、有害場合的觀察、處理、監控、維修、排障等也有很大的幫助。

清華智能車與移動機器人課題組完成的論文已在IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems和Autonomous Robots等國際期刊上發表，并被歐盟收入智能車的主要研究成果中。

除智能車THMR-V外，課題組還先后設計和研制了室內移動機器人THMR-I、THMR-II、THMR-IIA和室外智能移動機器人THMR-III。2000年，移動機器人課題組與徐工集團協作，成功地開發了LTU125A自動攤鋪機，推動了我國人工智能研究領域的發展。

課題組還成功開發了多項工業控制計算機系統，如總線式系統TH-STD-7000、TH-IPC-7000、TH-104-7000以及嵌入式計算機模板TH-MCS-7855、 TH-MCS-7816 和TH-MCS-7845。

自1986年以來，清華大學智能技術與系統國家重點實驗室THMR課題組先后承擔了與智能移動機器人技術有關的6項“七五”至“十一五”國家科技重點項目，8項國家“863”計劃、“智能交通”等科技研究項目，同時還承擔了6項由國家郵政研究所、徐工集團、Omron公司等國內外企業支持的、與移動機器人技術有關的研發課題。

多功能清華智能車THMR-V

何克忠畢業留校后，先后在清華大學自動控制系、計算機系任教，從事教學和科研工作。作為課題組科技研究開發的組織者、參與者，他曾先后獲得國家科技進步三等獎1項、省部級科技進步一等獎3項、二等獎2項；曾獲國防科工委光華科技基金二等獎、國家科委“863”計劃先進工作者三等獎；北京市勞動模范，多次獲得清華大學先進工作者稱號；享受國務院特殊津貼。主編教材3部，其中一部獲得電子部優秀教材二等獎，參編教材5部，發表論文近百篇。