0028)移動機(jī)器人履約系統(tǒng)(robotic mobile fulfillment system,RMFS)是一種新型的“貨到人”揀選系統(tǒng),與傳統(tǒng)的人工和自動化立體倉庫系統(tǒng)AS/RS(automated storage and retrieval system)揀選相比,其在揀選效率、倉庫空間利用率等方面都存在著明顯的優(yōu)勢[1]。貨架儲位再指派問題是RMFS所特有的,其是指通過規(guī)劃貨架完成揀選任務(wù)后儲存的位置,縮短移動機(jī)器人行駛距離,降低成本,提高倉庫揀選

賣機(jī)制的多移動機(jī)器人動態(tài)任務(wù)分配算法許佳杰1,2, 陳思魯2*, 張子棟1,2, 邵兵兵1,2, 劉 強(qiáng)2, 張 馳2, 楊桂林2（1.寧波大學(xué) 信息科學(xué)與工程學(xué)院, 浙江 寧波 315211; 2.中國科學(xué)院 寧波材料技術(shù)與工程研究所, 浙江 寧波 315201）任務(wù)分配是多移動機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)的關(guān)鍵問題之一, 為了提高任務(wù)整體完成效率, 提出了一種基于分布式拍賣機(jī)制的多移動機(jī)器人動態(tài)任務(wù)分配算法. 該方法對機(jī)器人群體采用分布式控制方法, 彼此共享且動態(tài)更

0048)移動機(jī)器人可以代替人類執(zhí)行災(zāi)后搜救、軍事偵察等特殊任務(wù)[1-4]，特別是在危險復(fù)雜的工作環(huán)境中展現(xiàn)出極大的優(yōu)勢[5-7]，這使得移動機(jī)器人的研究備受關(guān)注。多運(yùn)動復(fù)合式移動機(jī)器人的移動性能突出且環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)[8-10]，典型代表有Yoshioka等[11]研制了一款輪腿混合式6足機(jī)器人，結(jié)合了輪式機(jī)器人的穩(wěn)定性和機(jī)動性與腿式機(jī)器人的爬障能力。Ding等[12]提出了一種機(jī)動性強(qiáng)的輪式移動機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)平地行走和垂直爬行。Altendorfer等[

路徑規(guī)劃是移動機(jī)器人依賴智能算法從起點(diǎn)到目標(biāo)位置規(guī)劃出一條最優(yōu)路徑。智能算法的應(yīng)用可有效提高移動機(jī)器人路徑規(guī)劃效率，目前已有大量智能算法應(yīng)用于移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃，如D*算法[1]、蟻群算法[2-6]、人工勢場法[7]、人工魚群算法[8-10]等。每種算法都有自己的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)，利用不同算法的優(yōu)點(diǎn)進(jìn)行融合，為解決移動機(jī)器人路徑規(guī)劃提供了新的方法，如人工勢場法與蟻群算法之間的結(jié)合、粒子群算法和A*算法之間的結(jié)合、模擬退火算法和改進(jìn)人工魚群算法之間的結(jié)合等。蟻群

/張雷中國移動機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟主席新松機(jī)器人自動化股份有限公司副總裁兼移動機(jī)器人BG總裁“繁榮發(fā)展”是2021年國內(nèi)移動機(jī)器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)留給人們的深刻印象。特別是在受到疫情影響和外部環(huán)境持續(xù)振蕩的情況下，移動機(jī)器人產(chǎn)業(yè)經(jīng)歷了原材料價格上漲、芯片短缺、工程交付困難等一系列考驗(yàn)，仍呈現(xiàn)出砌紅堆綠、百花齊放的繁榮景象，著實(shí)令人感到十分欣喜。目前，在智能制造領(lǐng)域，移動機(jī)器人已成為許多工廠的標(biāo)配，成為不可或缺的關(guān)鍵一環(huán)。一方面，移動機(jī)器人很好地滿足了傳統(tǒng)制

言近年來，移動機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)跟蹤控制是機(jī)器人控制領(lǐng)域內(nèi)的熱點(diǎn)問題[1-3]，也是多目標(biāo)跟蹤、軌跡跟蹤以及移動目標(biāo)跟蹤等諸多領(lǐng)域的研究基礎(chǔ)[4-6]。目標(biāo)點(diǎn)跟蹤控制的實(shí)質(zhì)是根據(jù)移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)特性，設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制方法，使得機(jī)器人能夠從任意位置逐漸收斂到目標(biāo)點(diǎn)附近。鑒于上述目標(biāo)點(diǎn)跟蹤控制的重要性，大量學(xué)者針對該問題展開了深入的研究。例如，文獻(xiàn)[7]提出一種飽和反饋控制器來解決移動機(jī)器人的跟蹤問題。文獻(xiàn)[8]采用模型預(yù)測控制技術(shù)開發(fā)控制器，研究具有耦合輸入約束的

的路徑，是移動機(jī)器人路徑規(guī)劃要解決的問題。路徑規(guī)劃用于GPS導(dǎo)航、水下導(dǎo)航系統(tǒng)、無人機(jī)、移動機(jī)器人避障系統(tǒng)等，具有廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域及較高的應(yīng)用價值。路徑規(guī)劃分為全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃，即環(huán)境信息已知的和環(huán)境信息未知的路徑規(guī)劃。全局路徑規(guī)劃算法有蟻群算法、遺傳算法、A*算法、柵格法等，局部路徑規(guī)劃算法有模糊控制[1]、人工勢場法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)[2]等，其中人工勢場法以其簡單的原理、少量的計(jì)算、實(shí)時性好以及平滑的路徑等優(yōu)點(diǎn)得到廣泛應(yīng)用。但是傳統(tǒng)人工勢場法存在局部

技術(shù)的發(fā)展移動機(jī)器人越來越被廣泛的應(yīng)用［1］。移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃也成為了國內(nèi)外研究的熱點(diǎn)話題。根據(jù)環(huán)境的分類移動機(jī)器人分為兩類［2］，一類為已知環(huán)境信息的路徑規(guī)劃，另一類為未完全知道環(huán)境信息的路徑規(guī)劃［3］。在未知環(huán)境中常用的局部路徑規(guī)劃［4］方法主要有人工勢場法、模糊邏輯算法、快速擴(kuò)展樹法［5］等。與其他幾種方法相比，模糊邏輯算法較具有計(jì)算量較小，對環(huán)境依賴性小，實(shí)時性好的優(yōu)點(diǎn)，對于處理未知的環(huán)境下的路徑規(guī)劃問題，顯示出較大的優(yōu)越性和較強(qiáng)的適應(yīng)性。而傳

0161）移動機(jī)器人學(xué)是機(jī)器人學(xué)中的一個重要分支[1]。如今，移動機(jī)器人在軍事、航海等領(lǐng)域能代替人類完成大量的危險任務(wù)，例如掃雷，海底勘測，無人駕駛，煤礦和地下工作等[2-5]。移動機(jī)器人也在人類的生產(chǎn)生活中發(fā)揮著重要的作用。在過去的20年中，由于理論和實(shí)際應(yīng)用的需要，移動機(jī)器人的控制問題一直受到人們廣泛關(guān)注。其控制問題一般可分為點(diǎn)鎮(zhèn)定和軌跡跟蹤問題。隨著科學(xué)水平不斷提高，移動機(jī)器人軌跡跟蹤問題受到越來越多研究者的關(guān)注。由于移動機(jī)器人是一種非完整約束的系統(tǒng)

張 雷中國移動機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟主席沈陽新松機(jī)器人自動化股份有限公司副總裁兼移動機(jī)器人BG總裁2020年是中國移動機(jī)器人行業(yè)不平凡的一年。上半年受新冠疫情影響，市場對移動機(jī)器人的需求大幅減少甚至幾乎停滯，業(yè)內(nèi)企業(yè)面臨著市場競爭加劇、工程驗(yàn)收延期、回款周期變長等一系列問題的挑戰(zhàn)，不少企業(yè)的海外項(xiàng)目實(shí)施也受到了阻礙。但隨著我國迅速控制疫情，2020下半年移動機(jī)器人市場很快就恢復(fù)了增長態(tài)勢，無論是業(yè)務(wù)需求還是工程部署都迅速增加，傳統(tǒng)行業(yè)和新興行業(yè)都實(shí)現(xiàn)了快速反彈，釋

有智能化的移動機(jī)器人技術(shù)屬于一種綜合性技術(shù)，其不但涉及傳感器技術(shù)、導(dǎo)航控制技術(shù)，同時也涉及到電力工程技術(shù)和計(jì)算機(jī)工程技術(shù)等。另外，對移動機(jī)器人的研究不但能夠?yàn)槿藗兩睢⑸a(chǎn)帶來更多便利，同時也能夠?yàn)橥苿游覈茖W(xué)技術(shù)發(fā)展提供一定保障。1 移動機(jī)器人本文所研究的移動機(jī)器人，在該移動機(jī)器人的差動底盤設(shè)有視覺傳感器，以此為進(jìn)行地圖重建與導(dǎo)航控制提供保障。1.1 輪子模型本文所研究的移動機(jī)器人輪子模型主要是圍繞Z 軸旋轉(zhuǎn)，在左右轉(zhuǎn)彎的過程中，只會對該輪車的姿態(tài)產(chǎn)生影

2）目前，移動機(jī)器人在特種作業(yè)、物流倉儲和安防服務(wù)等行業(yè)的需求非常大，但其在復(fù)雜環(huán)境下的控制性能與適應(yīng)能力仍面臨巨大的挑戰(zhàn)［1-2］。為提高移動機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下完成指定任務(wù)的能力，須對其運(yùn)動性能進(jìn)行改善，這對其速度控制的精度與穩(wěn)健性提出了較高的要求。基于輪式里程計(jì)信息的速度控制方法因受滑移程度不確定的影響，存在速度控制精度低和環(huán)境適應(yīng)能力差的問題，導(dǎo)致移動機(jī)器人的速度控制性能難以提升［3］。隨著視覺位姿估計(jì)技術(shù)［4-6］和慣性導(dǎo)航技術(shù)［7-8］的日益發(fā)展

江 宏物流移動機(jī)器人（AGV/AMR）是實(shí)現(xiàn)柔性制造與柔性物流的關(guān)鍵設(shè)備之一。隨著中國電商和快遞業(yè)的爆發(fā)式增長，物流移動機(jī)器人從原來主要應(yīng)用于煙草、汽車等制造企業(yè)的物料搬運(yùn)、裝配等環(huán)節(jié)，加速進(jìn)入倉儲、分揀、配送等物流環(huán)節(jié)，并形成規(guī)模化應(yīng)用，市場需求大幅上升，促進(jìn)了物流移動機(jī)器人行業(yè)快速發(fā)展。最近幾年，隨著智能制造的發(fā)展和智能工廠的建設(shè)，傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)加快提升裝備自動化和智能化水平，物流移動機(jī)器人應(yīng)用數(shù)量不斷增加，逐漸深入應(yīng)用到各個行業(yè)領(lǐng)域。從系統(tǒng)組成來看，物流移

應(yīng)用場景對移動機(jī)器人使用頻率和數(shù)量的要求越來越高，充電系統(tǒng)已經(jīng)成為應(yīng)用企業(yè)選用移動機(jī)器人時的一個重要考量因素，如何更好的實(shí)現(xiàn)移動機(jī)器人電量、充電時機(jī)、電池維護(hù)等的準(zhǔn)確控制，是目前眾多移動機(jī)器人及相關(guān)技術(shù)企業(yè)爭相探索的方向。近年來，隨著消費(fèi)需求日趨個性化、用工短缺/勞動力成本上升、新一代信息技術(shù)不斷成熟等多重因素的推動，智慧物流、智能制造成為企業(yè)降本增效提質(zhì)的重要手段，帶動移動機(jī)器人市場需求的持續(xù)走高。作為一種集光、電、機(jī)、計(jì)算機(jī)為一體的自動化設(shè)備，融合了多

，相關(guān)的多移動機(jī)器人避障和路徑規(guī)劃方法研究受到人們的極大關(guān)注[2]。傳統(tǒng)對多移動機(jī)器人避障路徑規(guī)劃方法主要有粒子群尋優(yōu)法、誤差反饋校正法、末端位置參數(shù)調(diào)節(jié)法等[3-4]。文獻(xiàn)[5]提出未知環(huán)境下機(jī)器人避障及動態(tài)目標(biāo)追蹤。在引力公式中加入速度差和加速度差，提高了機(jī)器人動態(tài)目標(biāo)追蹤的靈活性和對環(huán)境的適應(yīng)能力，但其耗時較長。文獻(xiàn)[6]提出基于混合策略的移動機(jī)器人避障算法探究，運(yùn)用矢量場直方圖法結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)避障，但該方法需要大量樣本訓(xùn)練集，自適應(yīng)能力不

完成。救援移動機(jī)器人具有可移動、自動導(dǎo)航、多傳感器控制、網(wǎng)絡(luò)交互、行為控制執(zhí)行、決策規(guī)劃等多種功能,是一個綜合系統(tǒng)[1],如何在樓宇環(huán)境中使用救援機(jī)器人,成為近年來的研究熱點(diǎn)。樓梯是樓宇環(huán)境中最常見的障礙,救援移動機(jī)器人在工作中經(jīng)常需要攀爬樓梯,爬梯成為救援移動機(jī)器人適應(yīng)結(jié)構(gòu)化環(huán)境所必備的功能之一[2]。現(xiàn)存相關(guān)文獻(xiàn)大部分是關(guān)于救援移動機(jī)器人爬梯機(jī)械結(jié)構(gòu)與爬梯過程穩(wěn)定性的研究,筆者重點(diǎn)分析前擺腿履帶式救援移動機(jī)器人的爬梯機(jī)理,以及救援移動機(jī)器人在上下樓梯時

[1]，將移動機(jī)器人看做為一個運(yùn)動的質(zhì)點(diǎn)，該質(zhì)點(diǎn)位于整個勢場內(nèi)，同時移動機(jī)器人運(yùn)動的目標(biāo)點(diǎn)自身產(chǎn)生吸引力勢場[2]，環(huán)境中的所有障礙物會產(chǎn)生排斥力勢場，移動機(jī)器人在環(huán)境中運(yùn)動時會受到2種類型力的作用[3]，第1種是最終目標(biāo)點(diǎn)的引力勢場對移動機(jī)器人產(chǎn)生的吸引力，第2種是移動機(jī)器人運(yùn)行過程中所有障礙物的排斥勢場對移動機(jī)器人產(chǎn)生的排斥力[4]。移動機(jī)器人在整個運(yùn)動過程中所受的合力由目標(biāo)點(diǎn)對移動機(jī)器人的引力和所有障礙物對移動機(jī)器人的斥力組成，移動機(jī)器人在引力與斥力

化系統(tǒng)中，移動機(jī)器人主要用于對工件或產(chǎn)品進(jìn)行搬運(yùn)、裝卸等操作. 在生產(chǎn)過程中，工業(yè)物料不斷處于運(yùn)輸、加工、組裝、裝卸、存儲等狀態(tài). 物料流通不暢，會影響企業(yè)的生產(chǎn)效率，嚴(yán)重的會導(dǎo)致生產(chǎn)的暫停. 引入移動機(jī)器人，解決了當(dāng)前勞動力不足的問題，高效和準(zhǔn)確完成物料的運(yùn)輸和裝卸任務(wù). 實(shí)際生產(chǎn)場景中，往往需要多臺移動機(jī)器人同時協(xié)助解決一項(xiàng)任務(wù)，機(jī)器人的調(diào)度系統(tǒng)需要優(yōu)化每個移動機(jī)器人的行走路徑，避免路徑重復(fù)，提高移動機(jī)器人的運(yùn)行效率. 當(dāng)前倉儲物流面臨著產(chǎn)品批次和貨物

總裁、智能移動機(jī)器人BG總裁）近兩年來，受經(jīng)濟(jì)進(jìn)入一個下行調(diào)整周期的影響，國內(nèi)移動機(jī)器人（AGV）的市場需求增速減緩。2020年初爆發(fā)的“新冠”疫情更是使移動機(jī)器人行業(yè)雪上加霜，企業(yè)普遍將面臨市場萎縮、利潤下降、應(yīng)收賬款周期變長、融資困難等一系列問題。疫情過后，“物競天擇，適者生存”，只有在危機(jī)中求新求變的企業(yè)才能生存和發(fā)展。中國AGV市場的特點(diǎn)和機(jī)會在于更多元的應(yīng)用場景和差異化的需求。目前，在全球都倡導(dǎo)制造業(yè)回歸的共識下，“機(jī)器換人”已經(jīng)是大勢所趨，工業(yè)

0007)移動機(jī)器人可以代替人類手工勞動,從而加快了工業(yè)的迅速發(fā)展.移動機(jī)器人具有許多優(yōu)點(diǎn)[1-2]:① 可以連續(xù)生產(chǎn)勞動,成本低;② 生產(chǎn)效率高,運(yùn)動精度高;③ 能夠減少人員傷亡.因此,移動機(jī)器人在航天、海洋、醫(yī)療及煤礦等許多領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用.隨著科技的改進(jìn),對移動機(jī)器人智能化程度要求也越來越高,而自動調(diào)整移動機(jī)器人運(yùn)動軌跡精度是衡量移動機(jī)器人性能的重要指標(biāo)之一.移動機(jī)器人在運(yùn)動過程中,如果環(huán)境惡劣多變,運(yùn)動軌跡就會發(fā)生偏離,導(dǎo)致運(yùn)動軌跡產(chǎn)生較大的誤

過對某一個移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃進(jìn)行分析，到對多個移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃，最終到很多移動機(jī)器人進(jìn)行地圖構(gòu)建。當(dāng)前在我國很多領(lǐng)域，移動機(jī)器人的運(yùn)用越來越廣泛，將從事于惡劣工作環(huán)境下的人們正在不斷的解放出來。這能促進(jìn)移動機(jī)器人行業(yè)的快速發(fā)展，對于研究單個移動機(jī)器人和多個移動機(jī)器人的運(yùn)用都有著很好的促進(jìn)作用。1 我國關(guān)于移動機(jī)器人的研究以及現(xiàn)況分析我國移動機(jī)器人的研究雖然起步較晚，但我國在移動機(jī)器人的研究上投入了較多的精力。我國研究學(xué)者受到來自自然界的動物群體性行為

任務(wù)的自主移動機(jī)器人過渡。如未知環(huán)境探測、遠(yuǎn)程醫(yī)療、物流、服務(wù)業(yè)等領(lǐng)域［1-2］。移動機(jī)器人控制系統(tǒng)是一種非完整系統(tǒng)，其控制問題一直是個難題，而其中的編隊(duì)控制更是移動機(jī)器人控制中的關(guān)鍵問題之一。在移動機(jī)器人的編隊(duì)問題的研究已經(jīng)有許多研究成果。例如，利用李亞普諾夫函數(shù)設(shè)計(jì)速度誤差控制規(guī)律，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)位置的跟蹤控制。但是缺點(diǎn)在于動態(tài)控制器過于理想化，在實(shí)際中很難實(shí)現(xiàn)［3］。智能控制律被用于多智能體系統(tǒng)，并實(shí)現(xiàn)了同步跟蹤［4］。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法雖然具有學(xué)習(xí)能力，但

00）對于移動機(jī)器人而言，在其執(zhí)行探測、偵察和導(dǎo)航等任務(wù)時，由于所處環(huán)境的復(fù)雜性，完全通過人工來控制機(jī)器人的運(yùn)動并不現(xiàn)實(shí)。因此，機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下的自主路徑規(guī)劃，逐漸成為當(dāng)前移動機(jī)器人領(lǐng)域中重要的研究方向[1]。移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃問題是指在一定環(huán)境下，規(guī)劃或?qū)ふ乙粭l從起始位姿到目標(biāo)位姿的無碰安全路徑[2]。避障問題是移動機(jī)器人路徑規(guī)劃所要解決的問題之一，其關(guān)系到移動機(jī)器人能否安全到達(dá)目的地。在機(jī)器人研究中，反應(yīng)式導(dǎo)航避障是提高移動機(jī)器人在未知環(huán)境中的實(shí)時

向輪構(gòu)成的移動機(jī)器人，其運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)特性與普通的多輪移動機(jī)器人或履帶式機(jī)器人相比，有著顯著的區(qū)別(后續(xù)表述的移動機(jī)器人都特指基于全向輪的移動機(jī)器人)。國內(nèi)外的專家學(xué)者對于移動機(jī)器人的運(yùn)動各向相異性做了許多研究，如Wade等[1-2]提出了一種新型的無極調(diào)速方法，通過設(shè)計(jì)一種改變輪子方向的機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)移動機(jī)器人的調(diào)速，僅這種機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定調(diào)速，但機(jī)構(gòu)復(fù)雜，故這種方法停留于實(shí)驗(yàn)室階段；ASHMORE等[3]通過計(jì)算提出通過合理的布局，移動機(jī)器人包含的全向輪數(shù)量

不斷發(fā)展，移動機(jī)器人已經(jīng)逐漸出現(xiàn)在人們的視野之中，移動機(jī)器人到底是什么——它是將路徑規(guī)劃、傳感器選擇以及感器信息融合為一體的技術(shù)綜合體。該種移動機(jī)器人的出現(xiàn)是我國機(jī)器人發(fā)展的一大進(jìn)步，推動了我國機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展。[關(guān) 鍵 詞] 導(dǎo)航；路徑規(guī)劃；多傳感器融合；高智能移動機(jī)器人[中圖分類號] TP242.6 [文獻(xiàn)標(biāo)志碼] A [文章編號] 2096-0603（2018）32-0229-01隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和傳感技術(shù)的發(fā)展，在國際上已經(jīng)有一些公司開始研究移動機(jī)器

限的履帶式移動機(jī)器人軌跡跟蹤控制韓 俊，任國全，李冬偉(軍械工程學(xué)院 車輛與電氣工程系，石家莊 050003)針對履帶式移動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問題進(jìn)行研究，首先，建立了履帶式移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和跟蹤誤差模型；其次，設(shè)計(jì)了轉(zhuǎn)速有限時間控制和線速度滑模控制的軌跡跟蹤控制律，并給出了考慮運(yùn)動受限作用下的控制律修正表達(dá)式；最后，基于MATLAB對所提控制律進(jìn)行仿真，對比分析了不考慮運(yùn)動受限情況下跟蹤控制效果;結(jié)果表明，設(shè)計(jì)的跟蹤控制律能夠?qū)崿F(xiàn)履帶式移動機(jī)器人

李鑫隆試論移動機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)現(xiàn)狀與展望中國人民解放軍工程兵學(xué)院筑城偽裝系 劉子豪 李鑫隆在科學(xué)技術(shù)發(fā)展速度不斷加快的今天，移動機(jī)器人也開始一點(diǎn)點(diǎn)融入我們的日常生活之中，而對于移動機(jī)器人來說，先進(jìn)的導(dǎo)航技術(shù)決定著其能否較好為為人類提供服務(wù)，為此本文就移動機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)現(xiàn)狀與展望展開了具體研究，希望這一研究能夠使更多人深入了解移動機(jī)器人。移動機(jī)器人；導(dǎo)航技術(shù)；展望0 前言早在上世紀(jì)60年代末，具備現(xiàn)代意義的移動機(jī)器人便已經(jīng)出現(xiàn)，而隨著經(jīng)濟(jì)與科學(xué)的不斷發(fā)展，移動

9088）移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃與定位技術(shù)研究林盛國（北京理工大學(xué)珠海學(xué)院，廣東珠海519088）隨著社會的發(fā)展，導(dǎo)航技術(shù)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人移動的關(guān)鍵，在對導(dǎo)航技術(shù)應(yīng)用過程中，要注重對移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃與定位，能夠更好地滿足移動機(jī)器人的設(shè)計(jì)需要。移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃與定位技術(shù)研究，要注重結(jié)合相關(guān)技術(shù)手段，對路徑規(guī)劃問題和定位問題進(jìn)行有效分析，采取有效技術(shù)手段，實(shí)現(xiàn)移動機(jī)器人的移動和定位，更好地通過拐角區(qū)域。移動機(jī)器人路徑規(guī)劃定位技術(shù)導(dǎo)航技術(shù)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人移動的關(guān)鍵

引言兩輪移動機(jī)器人（又稱輪式倒立擺）結(jié)構(gòu)簡單、體積較小，可在狹小、危險等環(huán)境中運(yùn)動，故兩輪移動機(jī)器人在軍工、民用、航空航天等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景[1]。但是兩輪移動機(jī)器人是一種欠驅(qū)動系統(tǒng)，其動力學(xué)模型具有不穩(wěn)定、多變量、強(qiáng)耦合、非線性等特點(diǎn)，因此如何解決兩輪移動機(jī)器人的控制問題至關(guān)重要[2,3]。滑模變結(jié)構(gòu)控制作為一種特殊的非線性控制策略，其滑動模態(tài)的設(shè)計(jì)與對象參數(shù)及系統(tǒng)擾動無關(guān)，因此滑模控制器響應(yīng)速度快，系統(tǒng)無需在線辨識，具有較強(qiáng)的魯棒性[4,5]。

的四輪全向移動機(jī)器人軌跡跟蹤控制王國勝， 夏 凡， 呂 強(qiáng)， 劉 峰(裝甲兵工程學(xué)院控制工程系，北京 100072)建立了四輪全向移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型，并分析了四輪全向移動機(jī)器人執(zhí)行器的機(jī)械特性。在此基礎(chǔ)上，利用反饋控制設(shè)計(jì)了四輪全向移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)控制器，利用逆動力學(xué)補(bǔ)償控制設(shè)計(jì)了四輪全向移動機(jī)器人的動力學(xué)控制器，實(shí)現(xiàn)了基于動力學(xué)與運(yùn)動學(xué)的四輪全向移動機(jī)器人軌跡跟蹤控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。最后，利用Matlab/Simulink完成了基于動力學(xué)與運(yùn)

0)?輪式移動機(jī)器人定點(diǎn)目標(biāo)控制問題及線性分解方法?宿 浩， 唐麗娜， 唐功友(中國海洋大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院，山東 青島 266100)提出輪式移動機(jī)器人在給定時間內(nèi)的定點(diǎn)目標(biāo)控制問題并提出一種解決該類問題的線性分解控制方法。根據(jù)輪式移動機(jī)器人的非完整性非線性動力學(xué)模型的結(jié)構(gòu)特性，將機(jī)器人的運(yùn)動分解為原地旋轉(zhuǎn)和直線運(yùn)動。按不同時間段分別設(shè)計(jì)移動機(jī)器人的原地旋轉(zhuǎn)和直線運(yùn)動規(guī)律，從而實(shí)現(xiàn)了非線性系統(tǒng)的線性解耦分解。利用線性分解控制方法，將輪式移動機(jī)器人的原地

的3自由度移動機(jī)器人的軌跡跟蹤問題,利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的任意非線性逼近能力辨識出3自由度移動機(jī)器人的逆運(yùn)動學(xué)模型,使系統(tǒng)的3個獨(dú)立輸入控制線性化,將一般非線性系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為仿射非線性系統(tǒng).根據(jù)反饋控制理論,設(shè)計(jì)了跟蹤控制器,使系統(tǒng)具有良好的全局穩(wěn)定性,實(shí)現(xiàn)了移動機(jī)器人的位置和方位的獨(dú)立跟蹤.最后,通過仿真驗(yàn)證了算法的可行性和有效性.關(guān)鍵詞:3自由度移動機(jī)器人;神經(jīng)網(wǎng)絡(luò);軌跡跟蹤中圖分類號:TP24文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A文章編號:0253-987X(2003)07-0711-