基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的３自由度移動機器人跟蹤方法研究
2003-04-29 00:44:03李艷林廷圻黃玉美高峰
西安交通大學(xué)學(xué)報 2003年7期
李 艷 林廷圻 黃玉美 高 峰
摘要:針對具有2個可操舵驅(qū)動輪的3自由度移動機器人的軌跡跟蹤問題,利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的任意非線性逼近能力辨識出3自由度移動機器人的逆運動學(xué)模型,使系統(tǒng)的3個獨立輸入控制線性化,將一般非線性系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為仿射非線性系統(tǒng).根據(jù)反饋控制理論,設(shè)計了跟蹤控制器,使系統(tǒng)具有良好的全局穩(wěn)定性,實現(xiàn)了移動機器人的位置和方位的獨立跟蹤.最后,通過仿真驗證了算法的可行性和有效性.
關(guān)鍵詞:3自由度移動機器人;神經(jīng)網(wǎng)絡(luò);軌跡跟蹤
中圖分類號:TP24文獻標識碼:A文章編號:0253-987X(2003)07-0711-04
猜你喜歡
工業(yè)設(shè)計(2022年8期)2022-09-09 07:43:20
北京航空航天大學(xué)學(xué)報(2022年6期)2022-07-02 01:59:12
四川輕化工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版)(2021年3期)2021-08-30 06:37:02
軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品(2021年10期)2021-03-16 06:05:30
北京測繪(2020年12期)2020-12-29 01:33:58
裝備制造技術(shù)(2019年12期)2019-12-25 03:06:46
中國洗滌用品工業(yè)(2019年4期)2019-05-11 09:27:34
家庭影院技術(shù)(2017年9期)2017-09-26 03:41:45
制造技術(shù)與機床(2017年3期)2017-06-23 08:11:21
智能系統(tǒng)學(xué)報(2015年4期)2015-12-27 09:38:35
