基于MATLAB的PUMA機器人運動仿真研究
2011-12-31 00:00:00邢廣成張洛花
科技資訊 2011年30期
摘 要：機器人運動學是機器人學的一個重要分支，是實現機器人運動控制的基礎。論文以D-H坐標系理論為基礎對PUMA560機器人進行了參數設計 ，利用MATLAB機器人工具箱， 對機器人的正運動學、逆運動學、軌跡規劃進行了仿真。Matlab仿真結果說明了所設計的參數的正確性 ，能夠達到預定的目標 。
關鍵詞：機器人 PUMA560 D-H坐標系 運動學 軌跡規劃
中圖分類號：TP24 文獻標識碼：A 文章編號：1672-3791（2011）10(c)-0000-00
機器人運動學的研究涉及大量的數學運算，計算工作相當繁鎖
