基于LEA－6R的慣性導航系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)

何金兒，蔡京玫

(1.華東師范大學信息學院，上海 200241;2.上海商學院計算機系，上海 200235)

現(xiàn)代衛(wèi)星導航系統(tǒng)是目前世界上最先進的導航系統(tǒng)之一。現(xiàn)代衛(wèi)星導航系統(tǒng)定位精度高，但無法連續(xù)提供運載體位置信號，同時，當運載體產(chǎn)生劇烈動作或當導航星全球定位系統(tǒng)信噪較低時定位精度將大幅降低。慣性導航是完全自主式的導航技術(shù)，慣性導航僅僅依靠陀螺儀等設(shè)備進行導航。但慣性導航的誤差將隨時間而發(fā)散。將衛(wèi)星定位系統(tǒng)與傳感器慣性導航技術(shù)組合，組合后的衛(wèi)星/慣性導航系統(tǒng)能改善導航位置和速度信息的精度，從而改善導航系統(tǒng)性能。作為車載導航時，在衛(wèi)星不可見的隧道、地下停車場，城市的高樓間，仍將取得較好的定位數(shù)據(jù)。衛(wèi)星/慣性組合定位系統(tǒng)是目前導航系統(tǒng)重要的研究內(nèi)容之一。

U－Blox公司提供的LEA－6R GPS芯片，將外部傳感器的信號和接收到的GPS信號相組合，較好地提供了實現(xiàn)GPS和傳感器慣性導航技術(shù)組合的平臺。

1 車載傳感器組合慣性導航系統(tǒng)設(shè)計

1.1 LEA－6R

U－Blox公司的產(chǎn)品是全球靈敏度最高的民用級芯片，跟蹤靈敏度可達 －162 dBm。產(chǎn)品支持標準NMEA Protocol協(xié)議和公司自定義精簡的UBX Protocol通訊協(xié)議。在該公司的KichStart×信號捕獲加速引擎的支持下，可快速捕獲微小的信號。LEA－6R能實現(xiàn)2.5 m高精度GPS/1 m伽利略雙系統(tǒng)混合精確定位，并采用革新的多徑檢測以及消除技術(shù)，在高動態(tài)環(huán)境、5 Hz的數(shù)據(jù)刷新率下，仍能保持較高的定位精度。LEA－6R芯片內(nèi)部的Flash中集成了U－Blox公司專用的傳感器與慣性導航融合技術(shù)。通過將高性能UBlox 6定位引擎與U－Blox的慣性導航技術(shù)相結(jié)合，配以少量的外圍傳感器電路，即可在隧道、深度室內(nèi)和高樓林立的城區(qū)等地點實現(xiàn)不間斷地精確導航。

1.2 系統(tǒng)組成

LEA－6R芯片與有源天線、天線監(jiān)測電路、方向傳感器、陀螺儀、溫度傳感器、里程計共同構(gòu)成傳感器組合慣性導航系統(tǒng)。LEA－6R和U－Blox公司其他系列芯片相同，都具有USB接口，R－232接口，可方便的與主機通訊。LEA－6R總體框圖如圖1所示。

1.3 天線監(jiān)測電路設(shè)計

圖1 組合導航系統(tǒng)框圖

LEA－6R支持無源天線和有源天線。有源天線的內(nèi)部設(shè)有一個低噪聲放大器(LNA)，用于補償信號的衰減，提高信號的信噪比，增加GPS的靈敏度。在采用有源天線的同時，為防止有源天線內(nèi)部的放大器短路和開路時損壞或影響GPS的正常工作，LEA－6R內(nèi)部設(shè)置了天線監(jiān)管器，提供了天線關(guān)斷及短路檢測功能。開路檢測由外部電路輸入到AADET－N端進行檢測完成。GPS內(nèi)部的天線監(jiān)管器和外圍的開路檢測電路，能有效地防止有源天線在短路或開路時損壞GPS芯片。天線監(jiān)管電路如圖2所示。

圖2 LEA－6R天線監(jiān)管電路

1.4 LEA－6R監(jiān)測保護功能

(1)有源天線電源的供給。有源天線可獨立的外部供電，也可使用GPS的工作電壓。在使用GPS的工作電壓時，工作電壓Vcc經(jīng)芯片內(nèi)部的FB由Vcc_RF輸出，Vcc_RF通過外接電阻R2至V_ANT，V_ANT經(jīng)由芯片內(nèi)部開關(guān)和FB，經(jīng)由RF_IN輸出，和同軸電纜的接地屏蔽層一同提供給有源天線。

(2)短路保護時的工作過程。當有源天線內(nèi)部發(fā)生短路時，流經(jīng)R2的電流增大，當ANTSHORT檢測到電流過大時，由ANTOFF斷開開關(guān)，切斷電源通路。

(3)開路保護時的工作過程。當天線開路時，電流經(jīng)R2流向T2，T2導通，AADET_N引腳上的電壓上升為2.9 V，GPS在檢測到AADET_N為高電平時，即可根據(jù)事先設(shè)置采取相應(yīng)的動作。

1.5 外部傳感器電路

外部傳感器為GPS接收信號微弱或衛(wèi)星信號不可見時提供了必要的信息。在衛(wèi)星不可見時，陀螺儀、方向傳感器、溫度傳感器和GPS衛(wèi)星定位的最后一次數(shù)據(jù)在LEA－6R中進行運算，從而得出定位的數(shù)據(jù)。因此外圍傳感器是慣性導航系統(tǒng)中較為重要的一部分，電路如圖3和圖4所示。

XV－8000CB陀螺儀的工作電壓是5 V，輸出模擬電壓經(jīng)LTC1860的ADC模數(shù)轉(zhuǎn)換成12位數(shù)字信號，通過SPI串行總線送入LEA－6R，經(jīng)SPI總線傳輸數(shù)據(jù)的還有LM70溫度傳感器。SPEED的數(shù)據(jù)由里程計，或由車內(nèi)的OBD口輸出，經(jīng)HCP－070L光電隔離、整型后送入LEA－6R。經(jīng)LEA－6R內(nèi)部運算后的定位數(shù)據(jù)直接由LEA－6R的串口或USB口輸出，輸出的數(shù)據(jù)格式符合NMEA協(xié)議或者U－Blox公司的UBX協(xié)議。

1.6 LEA－6R的協(xié)議

LEA－6R支持NMEA－183標準協(xié)議和U－Blox公司專用的UBX協(xié)議。兩種協(xié)議可以互相切換。UBX協(xié)議的結(jié)構(gòu)如圖5所示。

圖5 協(xié)議結(jié)構(gòu)

其中，Sync char1 Sync char1為2 Byte UBX協(xié)議的特征符，分別為OXB5和0X62;CLASS為定義了信息的子集，UBX協(xié)議將所有可交換信息都進行了分類(Class);ID為每一類子集所屬信息的信息編號;LENGTH LittleEndian為有效數(shù)據(jù)的長度，表示的時候是低位在前高位在后。長度包括特征符，Class，ID，和校驗字節(jié);Payload為變量長度字段;CK_A，CK_B為16位的校驗字段。

校驗方法如下:

CK_A=0，CK_B=O;

for(i=0，i＜N，i++)

{

CK_A=CK_A+BUFFER［I］;

CK_B=CK_B+CK_A;

}

其中，BUFFER［I］表示CLASS到Payload的所有無符號整型數(shù)。

陀螺儀，溫度傳感器，天線監(jiān)管器的開啟和關(guān)閉等外圍設(shè)備的配置信息，其信息的子集類(Class)為CFG(Configuration input Messages)，如果CFG類對LEA－6R的配置成功，LEA－6R會返回ACK－ACK信號，反之則返回ACK－NAK信號。

例:天線配置UBX－CFG－ANT。

圖6 協(xié)議格式

UBX協(xié)議說明中可以查到，協(xié)議的格式如圖6所示。默認狀態(tài)下，開啟電壓控制信號AADET引腳，允許短路檢測和自動短路修復(fù)，但電路未啟動。其中，Sync char1 Sync char1為OXB5和0X62;CLASS為0X06;ID為0X13(天線控制);LENGTH LittleEndian為0X04，0X00(指Payload的長度為4 Byte);Payload為由Bitfiled flags和Bitfiled pins二個字長16位控制位組成。Bitfiled flags是對天線監(jiān)管器開啟等的控制。Bitfiled pins是對AADENT等管腳的控制?？刂莆粚苣_的控制說明，在 CFG－ANT格式中可以查到。文中，Bitfiled flags取 0XC2，0X10，Bitfiled pins取 0X0F，0X64;CK_A，CK_B為16位的校驗字段。

發(fā)送到LEA－6R中開啟天線監(jiān)測電路的數(shù)據(jù)為B5 62 06 13 04 00 04 00 0F 64 94 5F。

1.7 UBX協(xié)議中數(shù)據(jù)的讀取

UBX協(xié)議與NMEA協(xié)議的區(qū)別是:MNEA協(xié)議每秒自動發(fā)送一次數(shù)據(jù)，UBX協(xié)議是在收到發(fā)送命令的情況下，才發(fā)送數(shù)據(jù)。發(fā)送讀取數(shù)據(jù)的命令格式除了Payload為空外，其他與UBX協(xié)議的格式相同。例如，讀取天線配置狀態(tài)，發(fā)送的數(shù)據(jù)如圖7所示。

圖7 讀取天線配置狀態(tài)發(fā)送的數(shù)據(jù)

系統(tǒng)在收到此命令后，會返回天線配置狀態(tài)的數(shù)據(jù)。

2 程序設(shè)計

LEA－6R的串口可直接與MCU相連接進行通訊。為及時處理GPS的信息，以及考慮到車載儀器和其他信息需要處理，在對GPS信息的處理上采取了多線程編程。

讀線程流程如圖8所示。

圖8 讀線程流程圖

在Windows CE下，使用EVC語言對GPS的配置，數(shù)據(jù)的讀寫進行多線程編程。多線程的編程包括線程的創(chuàng)建、啟動、運行狀態(tài)控制、同步及數(shù)據(jù)通信和線程的正常/非正常退出。程序可分成3部分:(1)打開串口進行參數(shù)設(shè)置。(2)讀寫串口數(shù)據(jù)。(3)數(shù)據(jù)接收完成后有效數(shù)據(jù)的提取。

3 結(jié)束語

雖然該系統(tǒng)在隧道中長時間得不到信號時定位進度有所下降，但經(jīng)實際驗證，LEA－6R傳感器組合慣性導航系統(tǒng)，在一般隧道和城市的高樓間能滿足實際應(yīng)用要求，能使運行中的車輛取得完整的車輛定位數(shù)據(jù)，對于車輛遠程診斷儀有一定的實際意義。

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