單軸高精度運動控制器設計
2012-04-29 08:23:50靳釗閆磊馮小雪費勝
科技資訊 2012年19期
靳釗 閆磊 馮小雪 費勝
摘 要:論文介紹高精度直流伺服驅動系統在自動化行業中的應用,對傳統伺服驅動器和目前主流伺服驅動器系統框圖做了簡要的分析介紹,對比優缺點,根據開放式、模塊化設計思想提出改良的伺服驅動器系統設計思路。應用開放式、模塊化設計思想,采用融合高性能MCU微型控單元的數字信號控制器STM32F103ZET6作為控制核心,開發出一種高精度、高可靠性、小體積、高集成度的伺服運動控制器。詳細介紹伺服運動控制器的模塊化硬件設計、抗干擾處理、容錯處理;詳細分析運動控制三閉環PID控制算法。本設計可應用于機器人的各種運動控制及工業中的高精度運動控制中。
關鍵詞:高精度運動驅動器PID三環控制
中圖分類號:TM383 文獻標識碼:A 文章編號:1672-3791(2012)07(a)-0107-03
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