智能物聯機器人系統的研究

吳永琢

WU Yong-zhuo

(青島酒店管理職業技術學院，青島 266100 )

0 引言

隨著科學技術的發展， 自1990年IBM提出的“智慧地球”概念，在全球范圍內掀起了全新的IOT研究的狂潮，物聯網技術發展的時代隨之而來，物聯網主要分為三個層次，即：感知層、網絡層、應用層。感知層主要采用各種傳感器技術來獲取各種物體信息和環境信息，通過現有的IPV4或云網絡技術將信息傳遞至服務端及應用開發端，根據相關信息開發出服務于人類的各種應用軟件，比如智能電網、智能家居、智能醫療等。應用最廣泛的是通過射頻信號采集編碼信息，實時跟蹤物體去向和發源地查詢等，但物聯網技術的應用在很大程度上無法實現智能控制和移動，因此與機器人技術相結合，實現物聯網機器人，打造更智能的機器人終端，服務于各行各業，可拓展至工業、醫療、電力等。

機器人作為移動終端集成物聯網感知層技術應用，通過機器人的智能分析和控制，采用無線網絡方式將信息傳遞應用層，實現信息一體式管理和應用，機器人作為智能控制的核心象征，其具有控制、機械、算法為特征的研究成果，必然將與物聯網相結合，物品查詢、工業制造、醫療保健都將與物聯網機器人相結合，創造人類歷史上的又一突破，實現移動式物物聯網，真正實現物聯網融入生活和生產，服務于人類。

1 系統概述

本系統在設計上采用了ARM和藍牙技術以及各種環境傳感器，可語音控制機器人，通過機器人可監控任何一個處于可監控范圍的情況。系統設計的物聯機器人可應用于家庭、工廠等。其硬件設計上采用了ARM9，即三星公司生產的S3C6410，其采用了64/32位內部總線架構；包括許多強大的硬件加速器，像視頻處理，音頻處理，二維圖形，顯示操作和縮放；擁有一個優化的接口連線到外部存儲器。存儲器系統具有雙重外部存儲器端口等優點。軟件上以實現語音、自動充電、藍牙和圖像為主，通過環境信息的采集和分析，實現家庭控制、環境監控等功能。

系統具備了家庭教育、移動定位、環境監控、生活助理等應用功能。也可采用的前沿科技技術，使物聯機器人可拓展具有娛樂、服務、移動互聯等功能。系統設計主要分為軟件系統和硬件系統以及機械設計三個部分。 系統總體架構如圖1所示。

圖1 系統總體架構

本系統主要分為五層，其中應用層在本文中沒有涉及，根據物聯機器人所預留的功能端口可實現應用拓展，當然本文主要設計的是藍牙通訊模塊對物聯機器人的控制，其次通過各種傳感器的應用，實現各種信息的采集和分析，實現物聯家居、移動機器人。

本文研究的物聯機器人主要應用于家庭服務，可與智能家居相結合，可實現家庭教育和娛樂，家庭監控、安全監測報警等功能。

2 系統軟硬件設計

本文設計的物聯機器人系統硬件部分主要以ARM控制為主，并根據功能增加了外圍電路。系統硬件主要組成包括：核心控制模塊、無線藍牙通訊模塊、自動充電模塊、語音模塊以及多傳感器模塊等。

系統硬件結構如圖2所示：

圖3 軟件流程框架設計圖

圖2和圖3是本系統中的硬件設計框架圖和軟件設計流程框架圖，針對硬件主要包括以上6大模塊，也是物聯機器人的核心處理模塊，而軟件設計上是在硬件平臺的基礎上進行分析判斷的程序編寫，本系統是基于C語言進行編輯，完成各種家庭服務和智能家居的應用。

2.1 核心控制模塊

本系統核心控制模塊的核心處理器采用的是三星公司生產的S3C6410，具有64位內部總線架構。芯片內部集成了硬件加速器，具有高速處理數據功能，完成音頻、視頻等數據的處理。此芯片具有豐富的硬件拓展接口，并集成了內部存儲器，方便了代碼和數據信息的存儲。支持各種驅動和音視頻編碼操作，也支持外接存儲器，實現空間拓展。本系統選擇此款芯片具有高速、高效、低功耗、可靠等特性。

2.2 無線藍牙通訊模塊

藍牙作為短途通訊的有效通訊模式被全球各大行業廣泛應用，隨著技術的發展，藍牙技術不斷完善，實現2.4GHz，1Mbps數據傳輸速率，并實現了全雙工通訊模式，經過各行業對藍牙通訊的應用驗證，藍牙技術具有穩定、安全和抗干擾能力強等特點。

本系統的硬件實體主要分為三層，感知層、網絡層和應用層，機器人感知層主要集成了各種傳感器、信號放大器、A/D轉化器等。通過采集各種數據信息通過藍牙通訊方式將數據傳輸至PC端進行數據分析和應用。

2.3 行為執行模塊

驅動電路部分主要采用L298N，其可直接對電機進行控制，無須隔離電路，可以驅動雙電機。機器人采用四輪驅動方式，分別由四個直流電機控制，這四個直流電機通過L形支架分別固定在機器人軀體的兩側，通過控制這兩個直流電機的正反轉，能夠完成向前直走、向后直走、并且左右轉彎、原地打轉這些平地的技術動作。

2.4 語音模塊

本系統的語音模塊主要采用的是凌陽16位微處理器芯片SPCE061A為核心,SPCE061A有一路專用于語音信號采集的A/D轉換電路(MIC輸入)，在系統核心板上設計了一路語音輸入，這樣就方便機器人采集人發出的聲音，其外圍電路簡單，通過簡單的濾波電路就可以實現語音的錄入，在聲音錄入終端采用了柱狀話筒。在軟件設計上SPCE061A核心芯片的語音內存必須預先設定聲音才可以與其互動，初期系統設計上采用了10條對話語句，在機器人形成后需通過語音對其機器人進行訓練，然后通過代碼進行比對輸入的聲源是否符合預先設定的，符合則采取相應的動作，否則不執行。此種語音模塊，可實現簡單的語音識別功能，實現人機交互功能，完成機器人語音對話。并且此種模塊技術實現上比較容易，易普及和拓展，用戶也可以根據不同的環境進行語音訓練進行改變機器人動作和反應。軟件實現流程如圖4所示。

圖4 語音實現流程圖

2.5 自動充電模塊

物聯機器人在運動或完成任務過程中是不斷的消耗自身的電力，但大部分客戶在使用此類機器人時往往無法及時或按時給機器人充電，導致電池損壞。如何實現機器人自動充電是本系統實現的一個特點，本系統在硬件設計采用了低電壓檢測環節，當機器人運行過程中出現電源電壓低于預先設定的電壓值，機器人將按一定的方式尋找充電站，實現自動充電。充電完成后會自動駛向待命區，全部過程實現智能化，自動化。

通過研究和實驗，在機器人充電方面選擇了感應充電，此種充電是一種利用電磁感應原理通過非接觸的耦合方式進行能量傳遞的充電方式，充電方式合理，而且快速，易實現自動充電功能。系統結構如圖5所示。

圖5 自動充電原理圖

此種充電方式采用無接觸式充電，交流電輸入充電座后經過整流和濾波，形成穩定的交流電，再經過諧振逆變器對電流進行逆變，完成交流到直流的轉變，再通過感應耦合將電流傳輸到機器人電池輸入接口處，在機器人電池充電為保證電池平穩充電也加入了整流濾波電路，完成機器人五接觸式能量傳輸。通過此種方式充電保證機器人充電過程的安全可靠，無須人工安全，降低了危險性。

物聯機器人應用于家庭或者特定環境中，如何進行充電站的尋找是設計的難道，機器人在電源電壓低于門檻電壓時，機器人可采用兩種方式進行尋找，一為機器人按延墻走的方式，另一種是以無限發射和接收的方式進行空間定位。本系統采用的為第二種，在機器人移動過程中將機器人看成為一個質點，不考慮機器人再接近充電座的姿勢，當機器人接近充電座時通過紅外傳感器向三個方向進行搜索定位，并結合市場上現有的成熟傳感器進行應用，即避障和距離傳感器，實現遠程和近程機器人應用。物聯機器人安裝了兩種情況下的傳感器，對接充電座時準確可靠。軟件實現流程圖如圖6所示。

圖6 自動充電軟件流程圖

在未知環境中要找到充電座相對比較難，因此在設計充電座時，將帶有特有標識，方便機器人在近距離的過程中可以快速準確找到充電座，實現充電功能，完成充電后，自動脫離充電座，到底制定距離的位置等待任務，超過10分鐘機器人將自動進入睡眠狀態，保存能量，實現智能電力管理。

2.6 傳感器模塊

本系統可實現家庭環境監測，實現安全管理，集成了氣體含量檢測傳感器，避障傳感器、紅外傳感器、加速度傳感器、光電傳感器、環境傳感器、攝像頭等機器人控制用傳感器，通過機器人具有的攝像頭可通過藍牙通信實時傳輸圖像至手機，方便用戶監測家庭狀況，實現智能監控的功能。同時物聯機器人在地盤上安裝了七個地面灰度傳感器，實現夜間固定路線巡查并可實時監測空氣中的甲醛、SO2等氣體的含量，達到一定量時將自動提醒用戶，實現機器人的智能家居功能。

3 結論

隨著物聯網和機器人技術的不斷更新，技術的結合程度將越來越高，本文根據發展趨勢搭建了一款具有家居智能的物聯機器人系統。實現了家庭教育、人機對話、環境監測和管理以及系統本身的自動充電功能，真正實現了物聯網技術與機器人技術的結合，符合物聯網中的智能家居的發展方向。本系統在設計上預留了拓展接口，可根據研究需求進行二次開發，可進一步實現無線網絡通信功能，人機界面的開發。使物聯機器人真正達到智能，服務于人類。

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