基于動態(tài)虛擬障礙物的智能車輛局部路徑規(guī)劃方法
2013-01-01 00:00:00吳乙萬黃智
湖南大學學報·自然科學版 2013年1期
摘 要：針對傳統(tǒng)人工勢場法在智能車輛局部路徑規(guī)劃中未充分考慮車輛動力學和運動學約束的不足，提出一種基于動態(tài)虛擬障礙物的局部路徑規(guī)劃方法.首先根據(jù)環(huán)境、車輛運行狀態(tài)和道路交通規(guī)則分析車輛行駛安全性并獲得虛擬車道線的解析表達，再進行車輛駕駛行為決策并生成受約束的動態(tài)虛擬障礙物，最后采用考慮動力學和運動學約束的改進人工勢場法進行局部路徑規(guī)劃.仿真實驗表明，該方法在保證動力學和運動學約束的前提下，能夠在不同初始速度、相對速度和相對距離工況下獲得較好的規(guī)劃性能.
關鍵詞：動態(tài)虛擬障礙；動力學；運動學；局部路徑規(guī)劃
中圖分類號：TP41 文獻標識碼：ADynamic Virtual Obstacle Based LocalPath
