冷凝器清洗機器人動力學分析及自適應控制
2013-01-01 00:00:00夏漢民王耀南印峰
湖南大學學報·自然科學版 2013年1期
摘 要：設計了水下冷凝器清洗機器人的機械和電氣系統(tǒng)，考慮到浮力、水流阻力等因素的影響，建立了冷凝器清洗機器人的水下動力學模型.針對工作環(huán)境復雜的特點，提出了一種自適應控制策略，該控制律結(jié)構簡單，魯棒性強，能夠?qū)ο到y(tǒng)中的未知和不確定性因素進行有效補償.設計過程采用了Lyapunov方法，保證了控制系統(tǒng)的穩(wěn)定和收斂.仿真結(jié)果表明，該控制器性能穩(wěn)定，具有良好的軌跡跟蹤能力，同時也驗證了本文建立模型的合理性.
關鍵詞：機器人；冷凝器；清洗；動力學；自適應控制系統(tǒng)；軌跡跟蹤
中圖分類號：S225；TP242.6 文獻標識碼：ADynamics Analysis and Adaptive Control
