基于QNX的冗余自由度機器人運動學算法研究
2013-10-09 06:02:58黃梁松姜如康姜雪梅
中國信息化·學術版 2013年5期
關鍵詞：環(huán)境
黃梁松 姜如康 姜雪梅
1 前沿
目前工業(yè)領域中使用最多的機器人是六自由度或少于六自由度的關節(jié)串聯(lián)型機器人，隨著工作環(huán)境和任務的復雜化，要求新一代機器人不僅具有操作速度陜，還應具有更高的靈活性、可靠性和適應性。具有冗余自由度的機器人相比六自由度機器人有了更多的姿勢形態(tài)，因此可利用冗余自由度克服奇異性、避免關節(jié)角極限、躲避障礙物及獲得最小關節(jié)力矩等，可以很好的滿足先進制造及某些特殊行業(yè)對環(huán)境、任務和技術的特殊要求，適應行業(yè)的發(fā)展趨勢。
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