黃梁松 姜如康 姜雪梅
1 前沿
目前工業(yè)領域中使用最多的機器人是六自由度或少于六自由度的關節(jié)串聯(lián)型機器人,隨著工作環(huán)境和任務的復雜化,要求新一代機器人不僅具有操作速度陜,還應具有更高的靈活性、可靠性和適應性。具有冗余自由度的機器人相比六自由度機器人有了更多的姿勢形態(tài),因此可利用冗余自由度克服奇異性、避免關節(jié)角極限、躲避障礙物及獲得最小關節(jié)力矩等,可以很好的滿足先進制造及某些特殊行業(yè)對環(huán)境、任務和技術的特殊要求,適應行業(yè)的發(fā)展趨勢。