基于爬壁式清潔機(jī)器人的設(shè)計(jì)

摘 要：介紹基于爬壁式清潔機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)。該系統(tǒng)包括機(jī)械底板、水壓驅(qū)動(dòng)裝置、清潔裝置和控制裝置等四大模塊，實(shí)現(xiàn)對(duì)高樓壁面有效地清潔。

關(guān)鍵詞：清潔機(jī)器人；清潔裝置；無(wú)線模塊

1 引言

隨著近幾年來(lái)城市化進(jìn)程的不斷加快，城市大規(guī)?；A(chǔ)項(xiàng)目改造的不斷開(kāi)展，在現(xiàn)代都市中，高層建筑越來(lái)越多，這些高樓的壁面多采用瓷磚和玻璃幕墻作為裝飾，有的還要敷設(shè)鋁塑板等，而長(zhǎng)期以來(lái)，對(duì)高層建筑的清洗工作主要是由人工完成的，這種作業(yè)方式不僅效率低，而且存在著很大的安全隱患。爬壁式清潔機(jī)器人將極大降低高層建筑的清洗成本，改善工人的勞動(dòng)環(huán)境，提高生產(chǎn)效率，也必將極大地推動(dòng)清洗業(yè)的發(fā)展，具有極其重要的社會(huì)經(jīng)濟(jì)效益。

2 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)方案

本系統(tǒng)主要由機(jī)械底板、水壓驅(qū)動(dòng)裝置、清潔裝置和控制裝置組成。其中機(jī)械底板主要功能為固定和連接其它裝置，是機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)主體部分。而水壓驅(qū)動(dòng)裝置的水流將會(huì)被分為兩部分，一部分驅(qū)動(dòng)活塞作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，為機(jī)器人的爬行提供動(dòng)力，另一部分則分別流經(jīng)真空吸盤(pán)的水流抽氣裝置，為真空吸盤(pán)抽氣。此后這兩部分水流將合二為一，流入超聲波清潔裝置，為清潔裝置供水。而控制裝置則以Freescale MC9S128單片機(jī)為核心，實(shí)現(xiàn)對(duì)每個(gè)真空吸盤(pán)的電子閥門(mén)、超聲波清潔裝置的控制，其中還包含了ZigBee無(wú)線通信模塊，以實(shí)現(xiàn)工作人員對(duì)機(jī)器人的遠(yuǎn)程操控。整個(gè)系統(tǒng)僅用水流即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)、真空吸盤(pán)的抽氣以及壁面的清潔。

圖1 爬壁式清潔機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

3 系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)

3.1 機(jī)械底板

機(jī)械底板主要功能為固定和連接其它裝置，是機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)主體部分，其大小決定了機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)尺寸。因此，機(jī)械底板采用緊湊型底盤(pán)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，能夠有足夠的剛度，節(jié)約能源，提高運(yùn)動(dòng)靈活性。

3.2 水壓驅(qū)動(dòng)裝置

水壓驅(qū)動(dòng)裝置分為兩大部分，一部分由機(jī)械結(jié)構(gòu)將所有真空吸盤(pán)相連結(jié)，并由一至兩個(gè)活塞推動(dòng)該機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。另一部分則是每個(gè)真空吸盤(pán)的水流抽氣裝置。該裝置由水流抽氣原件和電子閥門(mén)構(gòu)成，以實(shí)現(xiàn)對(duì)每個(gè)真空吸盤(pán)是否進(jìn)行吸附的靈活控制。水壓驅(qū)動(dòng)裝置的這兩大部分相結(jié)合，則可實(shí)現(xiàn)爬壁式清潔機(jī)器人的直線爬行和轉(zhuǎn)彎。

3.3 清潔裝置

在清潔裝置的設(shè)計(jì)上，由于超聲波清洗必須在水中進(jìn)行， 故清洗頭的清洗平面與玻璃平行緊貼， 由于水的張力在玻璃和清洗頭之間形成一層“水膜”， 避免了清洗頭與玻璃的直接接觸。清洗頭材料為鋁， 把超聲換能器產(chǎn)生的超聲傳導(dǎo)到水膜上， 利用超聲換能器激發(fā)清洗液產(chǎn)生高頻振動(dòng)， 對(duì)浸泡在液體玻璃表面進(jìn)行去污清洗， 從而對(duì)壁面進(jìn)行清洗。

3.4 控制系統(tǒng)

運(yùn)用遙控板實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制，當(dāng)操作者按上、下時(shí)，發(fā)射電路發(fā)出信號(hào)，由接收機(jī)接收，用來(lái)控制后輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。當(dāng)操作者按左、右時(shí)，發(fā)射電路發(fā)出信號(hào)，控制前輪的換向電機(jī)，使前輪轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遙控。而越障時(shí)清潔盤(pán)和吸盤(pán)的提起則通過(guò)電路設(shè)計(jì)自動(dòng)實(shí)現(xiàn)。爬壁清潔機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)在壁面上的移動(dòng)，對(duì)電機(jī)的扭矩要求很高，但一般步進(jìn)電機(jī)的扭矩都較小。為使扭矩達(dá)到要求，故選擇使用直流電機(jī)。為了提高清洗效率，采用“S”形路線（即從樓底直線運(yùn)動(dòng)到樓頂，側(cè)移一個(gè)工作位置，然后再直線運(yùn)動(dòng)到樓底）。這樣，機(jī)器人在清洗作業(yè)過(guò)程中，只需要上行、下行及側(cè)移三種運(yùn)動(dòng)，決定采用兩后輪驅(qū)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)、后退運(yùn)動(dòng)，通過(guò)樓頂小車(chē)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的側(cè)移。

4 軟件設(shè)計(jì)

軟件通過(guò)無(wú)線遙控實(shí)現(xiàn)，無(wú)線遙控是指爬壁式機(jī)器人在進(jìn)行清潔作業(yè)時(shí)，各種動(dòng)作通過(guò)操作無(wú)線電遙控設(shè)備完成。通信系統(tǒng)框圖如圖2所示，無(wú)線電遙控設(shè)備由發(fā)射機(jī)、接收機(jī)及執(zhí)行機(jī)構(gòu)三部分組成，用不同頻率的信號(hào)代替不同的控制指令。在爬壁機(jī)器人控制系統(tǒng)中，由于控制量較多，過(guò)程比較復(fù)雜，程序較長(zhǎng)。為了便于軟件的編制和閱讀修改，控制系統(tǒng)軟件采用模塊化的結(jié)構(gòu)。各個(gè)程序模塊就是一個(gè)單獨(dú)的子程序，運(yùn)行時(shí)各負(fù)其責(zé)，主程序只要調(diào)用各個(gè)子程序，使整個(gè)系統(tǒng)易讀、易改、易調(diào)試。

圖2 無(wú)線遙控電路工作原理框架圖

5 結(jié)束語(yǔ)

文章設(shè)計(jì)了一種基于爬壁式清潔機(jī)器人，經(jīng)過(guò)實(shí)際制作后相關(guān)實(shí)驗(yàn)證明：它能夠在高樓表面靈活移動(dòng)，并且能達(dá)到清潔效果。

參考文獻(xiàn)

[1]于今，閏軍濤，饒冀.一種新型多吸盤(pán)壁面清洗機(jī)器人模型研究[J].液壓與氣動(dòng)，2007（3）：10-13.

[2]錢(qián)志源，劉仁強(qiáng)，趙言正，等.一種壁面牽引移動(dòng)式玻璃幕墻清洗機(jī)器人[J].上海交通大學(xué)報(bào)，2006（11）：1818-1821.

[3]周旋.超聲波技術(shù)在工業(yè)清洗中的應(yīng)用[J].機(jī)電工程技術(shù)，2012（7）：157-159.

作者簡(jiǎn)介：卿婷婷（1993-），女，漢族，湖南人，現(xiàn)就讀于西南大學(xué)自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)。主要研究方向：控制理論。

摘 要：介紹基于爬壁式清潔機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)。該系統(tǒng)包括機(jī)械底板、水壓驅(qū)動(dòng)裝置、清潔裝置和控制裝置等四大模塊，實(shí)現(xiàn)對(duì)高樓壁面有效地清潔。

關(guān)鍵詞：清潔機(jī)器人；清潔裝置；無(wú)線模塊

1 引言

隨著近幾年來(lái)城市化進(jìn)程的不斷加快，城市大規(guī)模基礎(chǔ)項(xiàng)目改造的不斷開(kāi)展，在現(xiàn)代都市中，高層建筑越來(lái)越多，這些高樓的壁面多采用瓷磚和玻璃幕墻作為裝飾，有的還要敷設(shè)鋁塑板等，而長(zhǎng)期以來(lái)，對(duì)高層建筑的清洗工作主要是由人工完成的，這種作業(yè)方式不僅效率低，而且存在著很大的安全隱患。爬壁式清潔機(jī)器人將極大降低高層建筑的清洗成本，改善工人的勞動(dòng)環(huán)境，提高生產(chǎn)效率，也必將極大地推動(dòng)清洗業(yè)的發(fā)展，具有極其重要的社會(huì)經(jīng)濟(jì)效益。

2 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)方案

本系統(tǒng)主要由機(jī)械底板、水壓驅(qū)動(dòng)裝置、清潔裝置和控制裝置組成。其中機(jī)械底板主要功能為固定和連接其它裝置，是機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)主體部分。而水壓驅(qū)動(dòng)裝置的水流將會(huì)被分為兩部分，一部分驅(qū)動(dòng)活塞作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，為機(jī)器人的爬行提供動(dòng)力，另一部分則分別流經(jīng)真空吸盤(pán)的水流抽氣裝置，為真空吸盤(pán)抽氣。此后這兩部分水流將合二為一，流入超聲波清潔裝置，為清潔裝置供水。而控制裝置則以Freescale MC9S128單片機(jī)為核心，實(shí)現(xiàn)對(duì)每個(gè)真空吸盤(pán)的電子閥門(mén)、超聲波清潔裝置的控制，其中還包含了ZigBee無(wú)線通信模塊，以實(shí)現(xiàn)工作人員對(duì)機(jī)器人的遠(yuǎn)程操控。整個(gè)系統(tǒng)僅用水流即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)、真空吸盤(pán)的抽氣以及壁面的清潔。

圖1 爬壁式清潔機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

3 系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)

3.1 機(jī)械底板

機(jī)械底板主要功能為固定和連接其它裝置，是機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)主體部分，其大小決定了機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)尺寸。因此，機(jī)械底板采用緊湊型底盤(pán)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，能夠有足夠的剛度，節(jié)約能源，提高運(yùn)動(dòng)靈活性。

3.2 水壓驅(qū)動(dòng)裝置

水壓驅(qū)動(dòng)裝置分為兩大部分，一部分由機(jī)械結(jié)構(gòu)將所有真空吸盤(pán)相連結(jié)，并由一至兩個(gè)活塞推動(dòng)該機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。另一部分則是每個(gè)真空吸盤(pán)的水流抽氣裝置。該裝置由水流抽氣原件和電子閥門(mén)構(gòu)成，以實(shí)現(xiàn)對(duì)每個(gè)真空吸盤(pán)是否進(jìn)行吸附的靈活控制。水壓驅(qū)動(dòng)裝置的這兩大部分相結(jié)合，則可實(shí)現(xiàn)爬壁式清潔機(jī)器人的直線爬行和轉(zhuǎn)彎。

3.3 清潔裝置

在清潔裝置的設(shè)計(jì)上，由于超聲波清洗必須在水中進(jìn)行， 故清洗頭的清洗平面與玻璃平行緊貼， 由于水的張力在玻璃和清洗頭之間形成一層“水膜”， 避免了清洗頭與玻璃的直接接觸。清洗頭材料為鋁， 把超聲換能器產(chǎn)生的超聲傳導(dǎo)到水膜上， 利用超聲換能器激發(fā)清洗液產(chǎn)生高頻振動(dòng)， 對(duì)浸泡在液體玻璃表面進(jìn)行去污清洗， 從而對(duì)壁面進(jìn)行清洗。

3.4 控制系統(tǒng)

運(yùn)用遙控板實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制，當(dāng)操作者按上、下時(shí)，發(fā)射電路發(fā)出信號(hào)，由接收機(jī)接收，用來(lái)控制后輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。當(dāng)操作者按左、右時(shí)，發(fā)射電路發(fā)出信號(hào)，控制前輪的換向電機(jī)，使前輪轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遙控。而越障時(shí)清潔盤(pán)和吸盤(pán)的提起則通過(guò)電路設(shè)計(jì)自動(dòng)實(shí)現(xiàn)。爬壁清潔機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)在壁面上的移動(dòng)，對(duì)電機(jī)的扭矩要求很高，但一般步進(jìn)電機(jī)的扭矩都較小。為使扭矩達(dá)到要求，故選擇使用直流電機(jī)。為了提高清洗效率，采用“S”形路線（即從樓底直線運(yùn)動(dòng)到樓頂，側(cè)移一個(gè)工作位置，然后再直線運(yùn)動(dòng)到樓底）。這樣，機(jī)器人在清洗作業(yè)過(guò)程中，只需要上行、下行及側(cè)移三種運(yùn)動(dòng)，決定采用兩后輪驅(qū)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)、后退運(yùn)動(dòng)，通過(guò)樓頂小車(chē)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的側(cè)移。

4 軟件設(shè)計(jì)

軟件通過(guò)無(wú)線遙控實(shí)現(xiàn)，無(wú)線遙控是指爬壁式機(jī)器人在進(jìn)行清潔作業(yè)時(shí)，各種動(dòng)作通過(guò)操作無(wú)線電遙控設(shè)備完成。通信系統(tǒng)框圖如圖2所示，無(wú)線電遙控設(shè)備由發(fā)射機(jī)、接收機(jī)及執(zhí)行機(jī)構(gòu)三部分組成，用不同頻率的信號(hào)代替不同的控制指令。在爬壁機(jī)器人控制系統(tǒng)中，由于控制量較多，過(guò)程比較復(fù)雜，程序較長(zhǎng)。為了便于軟件的編制和閱讀修改，控制系統(tǒng)軟件采用模塊化的結(jié)構(gòu)。各個(gè)程序模塊就是一個(gè)單獨(dú)的子程序，運(yùn)行時(shí)各負(fù)其責(zé)，主程序只要調(diào)用各個(gè)子程序，使整個(gè)系統(tǒng)易讀、易改、易調(diào)試。

圖2 無(wú)線遙控電路工作原理框架圖

5 結(jié)束語(yǔ)

文章設(shè)計(jì)了一種基于爬壁式清潔機(jī)器人，經(jīng)過(guò)實(shí)際制作后相關(guān)實(shí)驗(yàn)證明：它能夠在高樓表面靈活移動(dòng)，并且能達(dá)到清潔效果。

參考文獻(xiàn)

[1]于今，閏軍濤，饒冀.一種新型多吸盤(pán)壁面清洗機(jī)器人模型研究[J].液壓與氣動(dòng)，2007（3）：10-13.

[2]錢(qián)志源，劉仁強(qiáng)，趙言正，等.一種壁面牽引移動(dòng)式玻璃幕墻清洗機(jī)器人[J].上海交通大學(xué)報(bào)，2006（11）：1818-1821.

[3]周旋.超聲波技術(shù)在工業(yè)清洗中的應(yīng)用[J].機(jī)電工程技術(shù)，2012（7）：157-159.

作者簡(jiǎn)介：卿婷婷（1993-），女，漢族，湖南人，現(xiàn)就讀于西南大學(xué)自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)。主要研究方向：控制理論。

摘 要：介紹基于爬壁式清潔機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)。該系統(tǒng)包括機(jī)械底板、水壓驅(qū)動(dòng)裝置、清潔裝置和控制裝置等四大模塊，實(shí)現(xiàn)對(duì)高樓壁面有效地清潔。

關(guān)鍵詞：清潔機(jī)器人；清潔裝置；無(wú)線模塊

1 引言

隨著近幾年來(lái)城市化進(jìn)程的不斷加快，城市大規(guī)模基礎(chǔ)項(xiàng)目改造的不斷開(kāi)展，在現(xiàn)代都市中，高層建筑越來(lái)越多，這些高樓的壁面多采用瓷磚和玻璃幕墻作為裝飾，有的還要敷設(shè)鋁塑板等，而長(zhǎng)期以來(lái)，對(duì)高層建筑的清洗工作主要是由人工完成的，這種作業(yè)方式不僅效率低，而且存在著很大的安全隱患。爬壁式清潔機(jī)器人將極大降低高層建筑的清洗成本，改善工人的勞動(dòng)環(huán)境，提高生產(chǎn)效率，也必將極大地推動(dòng)清洗業(yè)的發(fā)展，具有極其重要的社會(huì)經(jīng)濟(jì)效益。

2 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)方案

本系統(tǒng)主要由機(jī)械底板、水壓驅(qū)動(dòng)裝置、清潔裝置和控制裝置組成。其中機(jī)械底板主要功能為固定和連接其它裝置，是機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)主體部分。而水壓驅(qū)動(dòng)裝置的水流將會(huì)被分為兩部分，一部分驅(qū)動(dòng)活塞作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，為機(jī)器人的爬行提供動(dòng)力，另一部分則分別流經(jīng)真空吸盤(pán)的水流抽氣裝置，為真空吸盤(pán)抽氣。此后這兩部分水流將合二為一，流入超聲波清潔裝置，為清潔裝置供水。而控制裝置則以Freescale MC9S128單片機(jī)為核心，實(shí)現(xiàn)對(duì)每個(gè)真空吸盤(pán)的電子閥門(mén)、超聲波清潔裝置的控制，其中還包含了ZigBee無(wú)線通信模塊，以實(shí)現(xiàn)工作人員對(duì)機(jī)器人的遠(yuǎn)程操控。整個(gè)系統(tǒng)僅用水流即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)、真空吸盤(pán)的抽氣以及壁面的清潔。

圖1 爬壁式清潔機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

3 系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)

3.1 機(jī)械底板

機(jī)械底板主要功能為固定和連接其它裝置，是機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)主體部分，其大小決定了機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)尺寸。因此，機(jī)械底板采用緊湊型底盤(pán)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，能夠有足夠的剛度，節(jié)約能源，提高運(yùn)動(dòng)靈活性。

3.2 水壓驅(qū)動(dòng)裝置

水壓驅(qū)動(dòng)裝置分為兩大部分，一部分由機(jī)械結(jié)構(gòu)將所有真空吸盤(pán)相連結(jié)，并由一至兩個(gè)活塞推動(dòng)該機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。另一部分則是每個(gè)真空吸盤(pán)的水流抽氣裝置。該裝置由水流抽氣原件和電子閥門(mén)構(gòu)成，以實(shí)現(xiàn)對(duì)每個(gè)真空吸盤(pán)是否進(jìn)行吸附的靈活控制。水壓驅(qū)動(dòng)裝置的這兩大部分相結(jié)合，則可實(shí)現(xiàn)爬壁式清潔機(jī)器人的直線爬行和轉(zhuǎn)彎。

3.3 清潔裝置

在清潔裝置的設(shè)計(jì)上，由于超聲波清洗必須在水中進(jìn)行， 故清洗頭的清洗平面與玻璃平行緊貼， 由于水的張力在玻璃和清洗頭之間形成一層“水膜”， 避免了清洗頭與玻璃的直接接觸。清洗頭材料為鋁， 把超聲換能器產(chǎn)生的超聲傳導(dǎo)到水膜上， 利用超聲換能器激發(fā)清洗液產(chǎn)生高頻振動(dòng)， 對(duì)浸泡在液體玻璃表面進(jìn)行去污清洗， 從而對(duì)壁面進(jìn)行清洗。

3.4 控制系統(tǒng)

運(yùn)用遙控板實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制，當(dāng)操作者按上、下時(shí)，發(fā)射電路發(fā)出信號(hào)，由接收機(jī)接收，用來(lái)控制后輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。當(dāng)操作者按左、右時(shí)，發(fā)射電路發(fā)出信號(hào)，控制前輪的換向電機(jī)，使前輪轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遙控。而越障時(shí)清潔盤(pán)和吸盤(pán)的提起則通過(guò)電路設(shè)計(jì)自動(dòng)實(shí)現(xiàn)。爬壁清潔機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)在壁面上的移動(dòng)，對(duì)電機(jī)的扭矩要求很高，但一般步進(jìn)電機(jī)的扭矩都較小。為使扭矩達(dá)到要求，故選擇使用直流電機(jī)。為了提高清洗效率，采用“S”形路線（即從樓底直線運(yùn)動(dòng)到樓頂，側(cè)移一個(gè)工作位置，然后再直線運(yùn)動(dòng)到樓底）。這樣，機(jī)器人在清洗作業(yè)過(guò)程中，只需要上行、下行及側(cè)移三種運(yùn)動(dòng)，決定采用兩后輪驅(qū)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)、后退運(yùn)動(dòng)，通過(guò)樓頂小車(chē)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的側(cè)移。

4 軟件設(shè)計(jì)

軟件通過(guò)無(wú)線遙控實(shí)現(xiàn)，無(wú)線遙控是指爬壁式機(jī)器人在進(jìn)行清潔作業(yè)時(shí)，各種動(dòng)作通過(guò)操作無(wú)線電遙控設(shè)備完成。通信系統(tǒng)框圖如圖2所示，無(wú)線電遙控設(shè)備由發(fā)射機(jī)、接收機(jī)及執(zhí)行機(jī)構(gòu)三部分組成，用不同頻率的信號(hào)代替不同的控制指令。在爬壁機(jī)器人控制系統(tǒng)中，由于控制量較多，過(guò)程比較復(fù)雜，程序較長(zhǎng)。為了便于軟件的編制和閱讀修改，控制系統(tǒng)軟件采用模塊化的結(jié)構(gòu)。各個(gè)程序模塊就是一個(gè)單獨(dú)的子程序，運(yùn)行時(shí)各負(fù)其責(zé)，主程序只要調(diào)用各個(gè)子程序，使整個(gè)系統(tǒng)易讀、易改、易調(diào)試。

圖2 無(wú)線遙控電路工作原理框架圖

5 結(jié)束語(yǔ)

文章設(shè)計(jì)了一種基于爬壁式清潔機(jī)器人，經(jīng)過(guò)實(shí)際制作后相關(guān)實(shí)驗(yàn)證明：它能夠在高樓表面靈活移動(dòng)，并且能達(dá)到清潔效果。

參考文獻(xiàn)

[1]于今，閏軍濤，饒冀.一種新型多吸盤(pán)壁面清洗機(jī)器人模型研究[J].液壓與氣動(dòng)，2007（3）：10-13.

[2]錢(qián)志源，劉仁強(qiáng)，趙言正，等.一種壁面牽引移動(dòng)式玻璃幕墻清洗機(jī)器人[J].上海交通大學(xué)報(bào)，2006（11）：1818-1821.

[3]周旋.超聲波技術(shù)在工業(yè)清洗中的應(yīng)用[J].機(jī)電工程技術(shù)，2012（7）：157-159.

作者簡(jiǎn)介：卿婷婷（1993-），女，漢族，湖南人，現(xiàn)就讀于西南大學(xué)自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)。主要研究方向：控制理論。