彈藥自動裝填機器人系統(tǒng)的研究＊

李郁峰，潘玉田，郭保全，李科蕾

（中北大學 計算機與控制工程學院，山西 太原 030051）

0 引言

現(xiàn)有的大口徑火炮一般都有半自動或全自動輸彈機，可減輕人的部分體力勞動，但都是基于有人值守火炮射擊的，未擺脫人工操作火炮的局面，并不能滿足無人化武器系統(tǒng)的要求。彈藥自動裝填機器人技術(shù)是無人化火炮作戰(zhàn)平臺的關(guān)鍵技術(shù)之一，為此各國都在研究將機器人技術(shù)應(yīng)用到大口徑火炮自動裝填系統(tǒng)中，以美國為首的發(fā)達國家已經(jīng)取得了一定的研究成果。為了跟蹤世界先進火炮自動裝填技術(shù)，研究機器人彈藥自動裝填技術(shù)勢在必行，這對實現(xiàn)無人化火炮作戰(zhàn)系統(tǒng)具有深遠的意義［1］。

1 彈藥自動裝填機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

該系統(tǒng)采用5自由度機械手完成自動裝填動作，并對彈藥位置及其剩余情況進行記錄，可根據(jù)上級指令在中央控制系統(tǒng)控制下自主選擇彈和藥，并選擇最優(yōu)路線完成供、輸彈的動作，也可根據(jù)要求選擇不同裝藥并自動完成引信裝定。彈藥自動裝填機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖［2］如圖1所示。

（1）智能化藥倉：位于炮塔內(nèi)的左側(cè)，剛性藥筒呈垂直布置，由藥倉、選藥器和傳藥器組成，分別完成貯存裝藥、選取發(fā)射時所裝的藥種以及運送裝藥至藥倉出口處并將其傳遞給自動裝填機械手。

（2）智能化彈倉：位于炮塔內(nèi)的右側(cè)，彈丸呈垂直布置，由彈倉、選彈器和傳彈器組成，分別完成貯存炮彈、選取發(fā)射時所需彈種以及運送彈丸到彈倉出口處并將彈丸傳遞給自動裝填機械手。……