基于FX2N可編程控制器的機械手控制系統

崔成辰

（上海理工大學 光電信息與計算機工程學院 控制科學與工程系，上海 200093）

0 引言

隨著工業技術的高速發展，越來越多的生產采用了流水線操作，而且生產的條件越來越苛刻（人們經常受到高溫、腐蝕及有毒物品等因素的危害），所以普通的人力已經無法滿足實際工作的需要，為了節約人的體力，機械手就這樣誕生了。機械手除了可以像人一樣往復地運動，還能夠按照生產工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸，實現工業生產的機械化和自動化。

本設計擬開發的上下料機械手可在空間抓放工件，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業區進行作業，可抓取重量較大的工件。它采用PLC控制，和傳統繼電器控制相比較，穩定性更高，接線更簡單，抗干擾能力更強，維修更方便；此外還可以簡化控制線路，節省成本，進一步提高勞動生產率。

1 機械手系統

1.1 機械手單元控制要求

本文所設計的機械手系統能夠實現機械手的伸縮、升降、旋轉、夾緊和放松等動作，由底盤、立桿、手臂、手組成。整個機械手系統工作環境如圖1所示。

機械手單元的控制要求如下：首先機械手旋轉移動到送料傳送帶（上料工位處），夾緊零件，然后旋轉到加工位，放松零件進行加工，隨后把加工后的零件夾緊送到卸料傳送帶（卸料工位處），放下工件，最后機械手回到上料位并恢復初始狀態。初始狀態時，機械手的立桿最高，手臂最短，手最松?！?br>